JP2013164737A - 障害物アラーム表示システム、情報処理装置、障害物アラーム表示方法および障害物アラーム表示プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザに対して、正確かつ簡便に、障害物の存在を認識させることができる障害物アラーム表示システム、情報処理装置、障害物アラーム表示方法および障害物アラーム表示プログラムを提供する。
【解決手段】ヘッドマウントディスプレイ６と接続可能であって、ヘッドマウントディスプレイ６を装着したユーザの正面方向を撮影する撮影装置２と、ユーザとユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計１と、情報処理装置３とを備え、情報処理装置３は、距離計１から取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向にある物体が障害物であるか否かを判定する判定手段４と、判定手段４が障害物があると判断した場合に、撮影装置２から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイ６に出力する制御手段５とを備える。
【選択図】図７

Description

本発明は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）を装着したユーザに、障害物への注意喚起を促すための障害物アラーム表示システム、情報処理装置、障害物アラーム表示方法および障害物アラーム表示プログラムに関する。

ユーザがＨＭＤを装着している場合、ユーザの視線は、ＨＭＤの画面に集中する。そのため、ユーザがＨＭＤを装着したまま歩行した場合には、ユーザの周囲に対する注意がおろそかになり、障害物などにぶつかるおそれがある。

接近する物体を検知した場合に、物体の接近する方向に対して使用者の視線を誘導する情報を表示するＨＭＤがある（例えば、特許文献１参照）。また、赤外線センサを備え、赤外線センサがユーザの周辺において段差等の障害物を検出した場合に、ユーザの視線方向を撮影する小型カメラから取得した映像に対して、障害物を目立たせたせるための輪郭強調等の映像処理を施した危険予測映像を表示するＨＭＤがある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１０−１４５４３６号公報 特開２００６−１４６７７８号公報

特許文献１に記載されたＨＭＤは、カメラで撮影した画像に映る物体が接近しているか否かを画像比較により判断することにより、接近物体を検知している。従って、常時、画像比較処理を行う必要があるため、ＨＭＤの処理負担が大きくなる。

そこで、本発明は、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザに対して、正確かつ簡便に、障害物の存在を認識させることができる障害物アラーム表示システム、情報処理装置、障害物アラーム表示方法および障害物アラーム表示プログラムを提供することを目的とする。

本発明による障害物アラーム表示システムは、ヘッドマウントディスプレイと接続可能であって、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザの正面方向を撮影する撮影装置と、ユーザとユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計と、情報処理装置とを備え、情報処理装置は、距離計から取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する判定手段と、判定手段が障害物があると判断した場合に、撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する制御手段とを備えたことを特徴とする。

本発明による情報処理装置は、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、ユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計から取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する判定手段と、判定手段が障害物があると判断した場合に、ユーザの正面方向を撮影する撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する制御手段とを備えたことを特徴とする。

本発明による障害物アラーム表示方法は、距離計が、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、ユーザの正面方向にある物体との距離を測定し、撮影装置が、ユーザの正面方向を撮影し、情報処理装置が、距離計から測定結果を取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定し、障害物があると判断した場合に、撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力することを特徴とする。

本発明による障害物アラーム表示プログラムは、コンピュータに、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、ユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計から取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する処理と、障害物があると判断した場合に、ユーザの正面方向を撮影する撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加する処理と、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する処理とを実行させることを特徴とする。

本発明によれば、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザに対して、正確かつ簡便に、障害物の存在を認識させることができる。

障害アラーム表示システムの第１の実施形態の構成を示すブロック図である。 表示装置を装着したユーザが障害物に接近する様子を示した説明図である。 表示装置を装着したユーザの視界の様子を示す説明図である。 第１の実施形態における障害物アラーム表示システムの動作を示すフローチャートである。 障害アラーム表示システムの第２の実施形態の構成を示すブロック図である。 第２の実施形態における障害物アラーム表示システムの動作を示すフローチャートである。 本発明による障害物アラーム表示システムの主要部を示すブロック図である。

実施形態１．
以下、本発明の第１の実施形態を図面を参照して説明する。

図１は、障害アラーム表示システムの第１の実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示す障害物アラーム表示システムは、距離計１０と、撮影装置２０と、情報処理装置４０とを含む。

情報処理装置４０は、距離計１０および撮影装置２０と通信可能に接続される。また、情報処理装置４０は、表示装置３０と通信可能に接続される。表示装置３０は、例えば、ＨＭＤである。

距離計１０、撮影装置２０および表示装置３０と、情報処理装置４０とは、例えば、近距離無線通信により接続される。なお、距離計１０、撮影装置２０および表示装置３０と、情報処理装置４０とは、近距離無線通信以外の通信、例えば、有線通信で接続されていてもよい。

距離計１０は、例えば、レーダである。距離計１０は、レーザ光や超音波などを発信し、発信方向にある物体との距離を測定する。

撮影装置２０は、例えば、ビデオカメラである。本実施形態では、撮影装置２０は、映像データとして動画データを取得する。

図２は、表示装置３０を装着したユーザ１００が障害物２００に接近する様子を示した説明図である。なお、図２では、距離計１０および撮影装置２０を図示していないが、距離計１０および撮影装置２０も、表示装置３０と同様に、ユーザ１００の頭部に装着される。

具体的には、撮影装置２０は、ユーザの目の付近に装着され、ユーザの正面方向、つまり、ユーザの視線方向の映像を撮影する。距離計１０は、レーザ光などの発信方向が、撮影装置２０の撮影方向、つまり、ユーザ１００の視線方向と同じになるように、ユーザ１００の頭部に装着される。これにより、距離計１０は、ユーザ１００とユーザ１００の正面方向にある物体（図２に示す障害物２００）との距離を測定することができる。また、撮影装置２０は、障害物２００を撮影することができる。

情報処理装置４０は、例えば、小型コンピュータである。本実施形態では、表示装置３０を装着したユーザが、情報処理装置４０を装着または携帯する。

情報処理装置４０は、障害物判定部４１と、撮影装置制御部４２と、画像処理部４３と、表示装置制御部４４とを含む。

障害物判定部４１は、距離計１０から測定結果（以下、距離情報という。）を取得し、距離情報をもとに、障害物の検出処理を行う。具体的には、障害物判定部４１は、距離情報をもとに、予め定められた距離（以下、判定距離という。）、例えば、３ｍよりも近い位置に物体があるか否かを確認する。そして、判定距離よりも近い位置に物体が存在する場合には、その物体を障害物と判断する。

撮影装置制御部４２は、撮影装置２０の撮影動作を制御する。具体的には、撮影装置制御部４２は、撮影装置２０に対して、撮影開始、撮影停止の指示を出力する。

画像処理部４３は、撮影装置２０から映像データを入力する。画像処理部４３は、入力した映像データに、注意を促すメッセージなどを付加した注意喚起表示データを生成する。画像処理部４３は、生成した注意喚起表示データを表示装置制御部４４に出力する。

表示装置制御部４４は、表示装置３０を制御する。具体的には、表示装置制御部４４は、表示装置３０の表示状態を通常モードまたはアラームモードに切り替える。表示装置制御部４４は、アラームモード時には、画像処理部４３から入力した注意喚起表示データを表示装置３０の表示部（図示せず）に出力する。

図３は、表示装置３０を装着したユーザの視界の様子を示す説明図である。図３は、ユーザが、視界の左上に表示装置３０の表示部が見えるように表示装置３０を装着した場合の例である。図３（ａ）は、通常モード時のユーザの視界の様子を示す。図３（ｂ）は、アラームモード時のユーザの視界の様子を示す。

通常モード時は、例えば、表示装置３０が製品の製造現場などで利用されるヘッドマウントディスプレイである場合には、図３（ａ）に示すように、作業指示を含む画像データなどが表示部に表示される。アラームモード時は、図３（ｂ）に示すように、画像処理部４３から入力した注意喚起表示データが表示部に表示される。

なお、障害物判定部４１、撮影装置制御部４２、画像処理部４３および表示装置制御部４４は、情報処理装置４０が備えるＣＰＵによって、実現される。

次に、本実施形態の動作を説明する。

図４は、第１の実施形態における障害物アラーム表示システムの動作を示すフローチャートである。

距離計１０は、ユーザの正面方向にある物体との距離を常時測定し、測定結果を含む距離情報を生成する。

障害物判定部４１は、距離計１０から距離情報を取得し、取得した距離情報をもとに、判定距離以内に物体があるか否かを確認する（ステップＳ４０１）。障害物判定部４１は、判定距離以内で物体を感知すると（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、その物体を障害物と判断する。

障害物判定部４１が障害物を感知すると、撮影装置制御部４２は、撮影装置２０の撮影動作を開始させる。撮影装置２０は、撮影装置制御部４２からの指示に応じて、撮影を開始し、映像データを取得する（ステップＳ４０２）。撮影装置２０は、取得した映像データを画像処理部４３に出力する。

画像処理部４３は、入力した映像データに、注意喚起情報を付加して注意喚起表示データを生成する。具体的には、画像処理部４３は、入力した映像データの中央付近に映る物体を障害物と判断し、障害物を強調させる表示を注意喚起情報として付加する。また、画像処理部４３は、注意を促すメッセージを注意喚起情報として映像データに付加する。障害物を強調させる表示は、例えば、障害物を囲う赤枠である。注意を促すメッセージは、例えば、「障害物注意！」である。画像処理部４３は、生成した注意喚起表示データを表示装置制御部４４に出力する。

表示装置制御部４４は、画像処理部４３から入力した注意喚起表示データを表示装置３０に出力する（ステップＳ４０３）。つまり、表示装置３０の表示状態を、アラームモードに切り替える。

ステップＳ４０３の後、ユーザが表示装置３０に表示された注意喚起表示データの内容を確認し、情報処理装置４０の操作部（図示せず）を介して、表示中止の操作を行なった場合には（ステップＳ４０４のＹＥＳ）、表示装置３０の表示状態を、アラームモードに切り替える前に表示していた状態、つまり、通常モードに切り替える（ステップＳ４０５）。

ステップＳ４０５の後、撮影装置制御部４２は、撮影装置２０に撮影停止の指示を送信し、撮影装置２０の撮影動作を終了させる（ステップＳ４０６）。

以上に説明したように、本実施形態では、ユーザの正面方向で障害物を感知した場合に、注意喚起表示データを表示装置３０の表示部に出力している。従って、表示装置３０を装着したユーザが表示部を注視している場合であっても、ユーザが障害物にぶつかる危険性を低減することができる。

また、本実施形態では、注意を促す音などで注意喚起するのではなく、障害物の画像を表示装置３０の表示部に表示することにより、注意喚起を行っている。従って、ユーザは、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が本当に障害物であるか否かを視覚的に確認することができる。例えば、ユーザが意図的に棚に近づいた場合に、障害物判定部４１がその棚を障害物と判断した場合であっても、ユーザが障害物の画像を確認することにより、障害物を避けるべきか否かを判断することができる。

また、本実施形態では、ユーザの正面方向にある物体との距離を測定することにより、障害物の検出を行っている。従って、特許文献１に記載されたＨＭＤのように、画像比較処理により障害物の検出を行う必要がない。そのため、情報処理装置４０のＣＰＵの処理負担を低減させることができる。

なお、本実施形態では、ユーザの視線方向、つまり、ユーザの視界の中央付近にある障害物を検出しているが、表示装置３０の表示部によってユーザの視界が塞がれる領域にある障害物を検出するようにしてもよい。そのような形態を実現するには、表示部によってユーザの視界が塞がれる領域にレーザ光などが発信されるように、距離計１０を設置するようにすればよい。また、画像処理部４３は、表示部によってユーザの視界が塞がれる領域に映る物体を障害物と判断するようにすればよい。例えば、図３に示すように、視界の左上に表示部が見えるように表示装置３０が装着されている場合には、画像処理部４３は、撮影装置２０から入力した映像データの左上付近に映る物体を障害物と判断するようにすればよい。そのような形態によれば、ユーザに対して、表示装置３０の表示部によってユーザの視界が塞がれる領域にある障害物への注意喚起を促すことができる。

実施形態２．
以下、本発明の第２の実施形態を図面を参照して説明する。

図５は、障害アラーム表示システムの第２の実施形態の構成を示すブロック図である。図５に示すように、第２の実施形態における障害物アラーム表示システムは、距離計１０と、撮影装置２０と、情報処理装置４００と、確認済障害物データベース５０とを含む。

情報処理装置４００は、距離計１０、撮影装置２０および確認済障害物データベース５０と通信可能に接続される。また、情報処理装置４００は、表示装置３０と通信可能に接続される。

情報処理装置４００と確認済障害物データベース５０とは、例えば、通信ネットワークを介して接続される。

確認済障害物データベース５０は、障害物の識別情報を格納する。

情報処理装置４００は、障害物判定部４１と、撮影装置制御部４２と、画像処理部４３と、表示装置制御部４４と、障害物登録検索部４０５とを含む。

障害物判定部４１、撮影装置制御部４２、画像処理部４３および表示装置制御部４４の構成および動作は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。

障害物登録検索部４０５は、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が、既に確認済障害物データベース５０に登録されているか否かを確認する。また、障害物登録検索部４０５は、新たに障害物と判断された物体（以下、新規障害物という。）の識別情報として、例えば、特徴量データなどを確認済障害物データベース５０に登録する。

本実施形態では、障害物登録検索部４０５は、撮影装置２０が撮影した映像データから、新規障害物の特徴量データを抽出し、抽出した特徴量データを障害物登録検索部４０５に登録する。

なお、障害物登録検索部４０５は、情報処理装置４００が備えるＣＰＵによって、実現される。

次に、本実施形態の動作を説明する。

図６は、第２の実施形態における障害物アラーム表示システムの動作を示すフローチャートである。

ステップＳ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０４、Ｓ６０７〜Ｓ６０９の処理は、それぞれ、ステップＳ４０１、Ｓ４０２、Ｓ４０３、Ｓ４０４〜Ｓ４０６の処理に相当するため説明を省略する。

障害物登録検索部４０５は、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が確認済障害物データベース５０に登録されているか否か、つまり、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が新規障害物であるか否かを確認する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３において、障害物登録検索部４０５は、撮影装置２０から映像データの中央付近に映る物体、つまり、障害物判定部４１が障害物と判断した物体の特徴量データを抽出する。障害物登録検索部４０５は、抽出した特徴量データが、確認済障害物データベース５０に登録されていない場合には、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が新規障害物であると判断する。

障害物登録検索部４０５が、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が新規障害物であると判断した場合は（ステップＳ６０３のＹＥＳ）、画像処理部４３および表示装置制御部４４は、ステップＳ６０４の処理を実行する。

ステップＳ６０４の後、表示装置制御部４４は、新規障害物の特徴量データを確認済障害物データベース５０に登録するか否かの選択操作をユーザに促すための登録確認画面を、表示装置３０の表示部に表示する。

ユーザが、情報処理装置４０の操作部を介して、確認済障害物データベース５０への登録する旨の指示を入力した場合には（ステップＳ６０５のＹＥＳ）、障害物登録検索部４０５は、新規障害物の特徴量データを確認済障害物データベースに登録する（ステップＳ６０６）。

以上に説明したように、本実施形態では、障害物判定部４１が障害物と判断した物体が新規障害物である場合にのみ、表示装置３０の表示部に注意喚起表示データを出力している。従って、同じ物体に対して何度も注意喚起されるといった煩わしさを低減させることができる。それに対して、特許文献２に記載されたＨＭＤは、既に検出した障害物に対しても危険予測映像を表示する可能性がある。

また、ユーザが意図的に近付く可能性のある物体、例えば、棚などの特徴量データを確認済障害物データベース５０に予め登録しておくことにより、その物体に対する注意喚起表示をさせないようにすることができる。従って、ユーザが意図的に近付いた物体に対して注意喚起されるといった煩わしさを低減させることができる。それに対して、特許文献２に記載されたＨＭＤは、ユーザが意図的に近付いた物体に対しても危険予測映像を表示する可能性がある。

なお、本実施形態では、確認済障害物データベース５０が、情報処理装置４００の外部に設置されているが、確認済障害物データベース５０は、情報処理装置４００に含まれていてもよい。

図７は、本発明による障害物アラーム表示システムの主要部を示すブロック図である。図７に示すように、障害物アラーム表示システムは、ヘッドマウントディスプレイ６（図１に示す表示装置３０に相当。）と接続可能であって、ヘッドマウントディスプレイ６を装着したユーザの正面方向を撮影する撮影装置２（図１に示す撮影装置２０に相当。）と、ユーザとユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計１（図１に示す距離計１０に相当。）と、情報処理装置３（図１に示す情報処理装置４０または図５に示す情報処理装置４００に相当。）とを備え、情報処理装置３は、距離計１から取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向にある物体が障害物であるか否かを判定する判定手段４（図１に示す情報処理装置４０における障害物判定部４１に相当。）と、判定手段４が障害物があると判断した場合に、撮影装置２から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイ６に出力する制御手段５（図１に示す情報処理装置４０における撮影制御部４２、画像処理部４３および表示装置制御部４４に相当。）とを備える。

上記の実施形態には、以下のような障害物アラーム表示システムも開示されている。

（１）判定手段４は、距離計１から取得した測定結果をもとに、ヘッドマウントディスプレイ６を装着したユーザと、ユーザの正面方向にある物体との距離が予め定められた距離以下であるか否かを判定し、予め定められた距離以下である場合に、当該物体を障害物と判断する障害物アラーム表示システム。

（２）障害物の識別情報を格納する障害物データベース（図５に示す確認済障害物データベース５０に相当。）と接続可能であって、情報処理装置３は、障害物の識別情報を障害物データベースに登録する登録手段（図５に示す情報処理装置４００における障害物登録検索部４０５に相当。）を備え、登録手段は、判定手段４がユーザの正面方向に障害物があると判断したときに、当該障害物の識別情報が障害物データベースに登録されているか否かを判定し、制御手段５は、登録手段が当該障害物の識別情報が登録されていないと判断した場合に、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する障害物アラーム表示システム。

（３）登録手段は、ユーザが入力した指示に応じて、判定手段４が障害物と判断した物体の識別情報を障害物データベースに登録する障害物アラーム表示システム。

また、上記の実施形態には、以下のような情報処理装置も開示されている。

（４）ヘッドマウントディスプレイ６を装着したユーザと、ユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計１から取得した測定結果をもとに、ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する判定手段４と、判定手段４が障害物があると判断した場合に、ユーザの正面方向を撮影する撮影装置２から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイ６に出力する制御手段５とを備えた情報処理装置。

（５）障害物の識別情報を格納する障害物データベースと接続可能であって、障害物の識別情報を障害物データベースに登録する登録手段を備え、登録手段は、判定手段４がユーザの正面方向に障害物があると判断したときに、当該障害物の識別情報が障害物データベースに登録されているか否かを判定し、制御手段５は、登録手段が当該障害物の識別情報が登録されていないと判断した場合に、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイ６に出力する情報処理装置。

１、１０ 距離計
２、２０ 撮影装置
３、４０、４００ 情報処理装置
４ 判定手段
５ 制御手段
６ ヘッドマウントディスプレイ
３０ 表示装置
４１ 障害物判定部
４２ 撮影装置制御部
４３ 画像処理部
４４ 表示装置制御部
５０ 確認済障害物データベース
１００ ユーザ
２００ 障害物
４０５ 障害物登録検索部

Claims (10)

1. ヘッドマウントディスプレイと接続可能であって、
   前記ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザの正面方向を撮影する撮影装置と、
   前記ユーザと前記ユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計と、
   情報処理装置とを備え、
   前記情報処理装置は、
   前記距離計から取得した測定結果をもとに、前記ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段が障害物があると判断した場合に、前記撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、前記注意喚起情報を付加した前記映像データを前記ヘッドマウントディスプレイに出力する制御手段とを備えた
   ことを特徴とする障害物アラーム表示システム。
2. 判定手段は、距離計から取得した測定結果をもとに、ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、前記ユーザの正面方向にある物体との距離が予め定められた距離以下であるか否かを判定し、予め定められた距離以下である場合に、当該物体を障害物と判断する
   請求項１に記載の障害物アラーム表示システム。
3. 障害物の識別情報を格納する障害物データベースと接続可能であって、
   情報処理装置は、
   障害物の識別情報を前記障害物データベースに登録する登録手段を備え、
   前記登録手段は、判定手段がユーザの正面方向に障害物があると判断したときに、当該障害物の識別情報が前記障害物データベースに登録されているか否かを判定し、
   制御手段は、前記登録手段が当該障害物の識別情報が登録されていないと判断した場合に、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する
   請求項１または請求項２に記載の障害物アラーム表示システム。
4. 登録手段は、
   ユーザが入力した指示に応じて、判定手段が障害物と判断した物体の識別情報を障害物データベースに登録する
   請求項３に記載の障害物アラーム表示システム。
5. ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、前記ユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計から取得した測定結果をもとに、前記ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段が障害物があると判断した場合に、前記ユーザの正面方向を撮影する撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、前記注意喚起情報を付加した前記映像データを前記ヘッドマウントディスプレイに出力する制御手段とを備えた
   ことを特徴とする情報処理装置。
6. 障害物の識別情報を格納する障害物データベースと接続可能であって、
   障害物の識別情報を前記障害物データベースに登録する登録手段を備え、
   前記登録手段は、判定手段がユーザの正面方向に障害物があると判断したときに、当該障害物の識別情報が前記障害物データベースに登録されているか否かを判定し、
   制御手段は、前記登録手段が当該障害物の識別情報が登録されていないと判断した場合に、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 距離計が、
   ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、前記ユーザの正面方向にある物体との距離を測定し、
   撮影装置が、
   前記ユーザの正面方向を撮影し、
   情報処理装置が、
   前記距離計から測定結果を取得した前記測定結果をもとに、前記ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定し、
   障害物があると判断した場合に、前記撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加し、
   前記注意喚起情報を付加した前記映像データを前記ヘッドマウントディスプレイに出力する
   ことを特徴とする障害物アラーム表示方法。
8. 情報処理装置が、
   ユーザの正面方向に障害物があると判断したときに、当該障害物の識別情報が障害物データベースに登録されているか否かを判定し、
   当該障害物の識別情報が登録されていないと判断した場合に、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する
   請求項７に記載の障害物アラーム表示方法。
9. コンピュータに、
   ヘッドマウントディスプレイを装着したユーザと、前記ユーザの正面方向にある物体との距離を測定する距離計から取得した測定結果をもとに、前記ユーザの正面方向に障害物があるか否かを判定する処理と、
   障害物があると判断した場合に、前記ユーザの正面方向を撮影する撮影装置から取得した映像データに注意喚起情報を付加する処理と、
   前記注意喚起情報を付加した前記映像データを前記ヘッドマウントディスプレイに出力する処理とを実行させる
   ための障害物アラーム表示プログラム。
10. コンピュータに、
    ユーザの正面方向に障害物があると判断したときに、当該障害物の識別情報が障害物データベースに登録されているか否かを判定する処理と、
    当該障害物の識別情報が登録されていないと判断した場合に、注意喚起情報を付加した映像データをヘッドマウントディスプレイに出力する処理とを実行させる
    請求項９に記載の障害物アラーム表示プログラム。

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