JP2013163203A - Changing method of transfer motion - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a changing method of transfer motion which can adjust independently the transfer motion of one side and the transfer motion of the other side while keeping the cycle time of the transfer motion constant.SOLUTION: A changing method of transfer motion is for changing the transfer motion of a transfer apparatus 3 which moves between a first process and a second process which are continuous in a plurality of processes sequentially processing a workpiece by a plurality of press machines, and includes: setting an arbitrary position (separation positions 6, 7) between the processes of the first process and the second process in regard to the transfer motion; and while fixing the transfer motion in the arbitrary position, changing the front and back transfer motion to the arbitrary position.

Description

本発明は、搬送モーションの変更方法に関する。詳しくは、上流プレス工程と下流プレス工程との工程間における任意の位置における搬送モーションを固定しつつ、その前後の搬送モーションを変更する搬送モーションの変更方法に関する。   The present invention relates to a transfer motion changing method. More specifically, the present invention relates to a transfer motion changing method for changing a transfer motion before and after fixing a transfer motion at an arbitrary position between an upstream press process and a downstream press process.

従来、複数台のプレス機を直線状に並べてワークを順次加工するプレスシステムが知られている。このプレスシステムでは、上流プレス工程と下流プレス工程との工程間においてワークを搬送装置で搬送する（特許文献１参照）。ところで、特許文献１では、金型と搬送装置との干渉を回避するため、搬送装置の搬送モーションのサイクルとプレス工程のサイクルとを一致させている。一致させる方法としては、搬送装置がワークを下流プレス機に載置した後、下流プレス機から上流プレス機に戻ってくるまでの非プレス加工域における搬送モーションの時間を伸張させている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a press system is known in which a plurality of press machines are arranged in a straight line to sequentially process a workpiece. In this press system, a workpiece is transported by a transport device between the upstream press process and the downstream press process (see Patent Document 1). By the way, in patent document 1, in order to avoid interference with a metal mold | die and a conveying apparatus, the cycle of the conveyance motion of a conveying apparatus and the cycle of a press process are made to correspond. As a method of matching, the time of the conveyance motion in the non-press processing area from when the conveyance device is placed on the downstream press machine to when the workpiece is returned to the upstream press machine is extended.

特開２００８−２５４０５４号公報JP 2008-240554 A

しかしながら、特許文献１の技術では、非プレス加工域の搬送モーションの時間を伸張させているものの、上流プレス工程と下流プレス工程との工程間の動作を１つの動作として調整しているため、一方のプレス工程における干渉を回避できたとしても、他方のプレス工程に新たな干渉が発生し、さらにその前（後）の工程にも芋づる式に調整の必要が生じてしまうおそれがある。   However, in the technique of Patent Document 1, although the time of the conveyance motion in the non-press processing area is extended, the operation between the upstream press process and the downstream press process is adjusted as one operation. Even if the interference in the pressing process can be avoided, a new interference may occur in the other pressing process, and there is a possibility that adjustment may be required in a formula based on the preceding (after) process.

本発明は上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、上流プレス工程と下流プレス工程との工程間における任意の位置における搬送モーションを固定しつつ、その前後の搬送モーションを変更することで、一方側における調整による他方側への影響を抑えつつ、一方側の搬送モーションと他方側の搬送モーションとを独立して調整できる搬送モーションの変更方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above, and its purpose is to change the transport motion before and after fixing the transport motion at an arbitrary position between the upstream press process and the downstream press process. An object of the present invention is to provide a transport motion changing method that can independently adjust the transport motion on one side and the transport motion on the other side while suppressing the influence on the other side due to the adjustment on one side.

上記目的を達成するため本発明に係る搬送モーションの変更方法は、複数のプレス機（例えば、後述のプレスマシン１，２等）によりワークを順次加工する複数の工程において連続する第１工程（例えば、後述のプレスマシン１）と第２工程（例えば、後述のプレスマシン２）との間を移動する搬送装置（例えば、後述の搬送装置３）の搬送モーションの変更方法であって、前記搬送モーションに対する、前記第１工程と前記第２工程との工程間における任意の位置（例えば、後述の区切り位置６，７）を設定するステップと、前記任意の位置における前記搬送モーションを固定しつつ、前記任意の位置に対する前後の前記搬送モーションを変更するステップと、を含む。   In order to achieve the above object, a method for changing a transport motion according to the present invention includes a first process (for example, a continuous process in a plurality of processes in which a workpiece is sequentially processed by a plurality of press machines (for example, press machines 1 and 2 described later)) , A method for changing a transport motion of a transport device (for example, a transport device 3 to be described later) that moves between a press machine 1 to be described later and a second step (for example, a press machine 2 to be described later). In contrast, the step of setting an arbitrary position between the first step and the second step (for example, the delimiter positions 6 and 7 described later), while fixing the transport motion at the arbitrary position, Changing the transport motion before and after an arbitrary position.

本発明によれば、搬送モーションに対する、第１工程と第２工程との工程間における任意の位置を設定し、任意の位置における搬送モーションを固定しつつ、任意の位置に対する前後の搬送モーション（任意の位置に対して一方側の搬送モーション及び他方側の搬送モーション）を変更する。
よって、搬送モーションのサイクルタイムを一定に保ったまま一方側の搬送モーションと他方側の搬送モーションとを独立して調整できるので、一方側の工程と搬送モーションとの関係に影響を与えることなく他方側の工程における搬送装置と金型との干渉を回避できる。したがって、効率的に搬送モーションを変更できる。 According to the present invention, an arbitrary position between the first process and the second process with respect to the transport motion is set, and the transport motion before and after the arbitrary position is fixed while fixing the transport motion at the arbitrary position. The transfer motion on the one side and the transfer motion on the other side) are changed with respect to the position of.
Therefore, since the transfer motion on one side and the transfer motion on the other side can be adjusted independently while keeping the cycle time of the transfer motion constant, the other side can be adjusted without affecting the relationship between the process on the one side and the transfer motion. Interference between the transfer device and the mold in the process on the side can be avoided. Therefore, the transfer motion can be changed efficiently.

本発明によれば、搬送モーションのサイクルタイムを一定に保ったまま一方側の搬送モーションと他方側の搬送モーションとを独立して調整できるので、一方側の工程と搬送モーションとの関係に影響を与えることなく他方側の工程における搬送装置と金型との干渉を回避できる搬送モーションの変更方法を提供できる。   According to the present invention, since the transfer motion on one side and the transfer motion on the other side can be adjusted independently while keeping the cycle time of the transfer motion constant, the relationship between the process on the one side and the transfer motion is affected. It is possible to provide a transfer motion changing method that can avoid interference between the transfer apparatus and the mold in the other process without giving.

本発明の一実施形態に係るプレスラインの構成を示す模式図である。It is a mimetic diagram showing composition of a press line concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係るモーション設定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motion setting apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る搬送モーションの変更方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the change method of the conveyance motion which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態に係る搬送モーションの設定単位を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the setting unit of the conveyance motion which concerns on other embodiment of this invention. 本発明の他の実施形態に係るモーション設定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motion setting apparatus which concerns on other embodiment of this invention.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るプレスラインの構成を示す模式図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a press line according to an embodiment of the present invention.

本実施形態に係るプレスラインは、第１工程のプレスマシン１、第２工程のプレスマシン２、搬送装置３、ワーク４、制御装置５、及びモーション設定装置８を備える。
第１工程のプレスマシン１は、第２工程のプレスマシン２よりも上流工程にある。また、プレスマシン１は、上型１３とともに昇降する上プレスマシン１１と、下型１４とともに固定配置された下プレスマシン１２とを備える。プレスマシン２は、上型２３とともに昇降する上プレスマシン２１と、下型２４とともに固定配置された下プレスマシン２２とを備える。さらに、プレスマシン１は、上プレスマシン１１を下降させて上型１３と下型１４とでワーク４をプレス加工する。プレスマシン２も同様である。
搬送装置３は、プレスマシン１で加工されたワーク４を把持して搬送し、プレスマシン２が備える下型２４に載置した後、プレスマシン１の方向へ戻り、ワーク４を再度把持する。
制御装置５は、プレスマシン１、プレスマシン２、搬送装置３、及びモーション設定装置８と通信回線を介して接続され、プレスマシン１、プレスマシン２、及び搬送装置３から受信したデータ及びモーション設定装置８から受信したモーションデータに基づいて搬送装置３の搬送モーションを制御する。
モーション設定装置８は、プレスマシン１及びプレスマシン２のサイクルタイム、並びに搬送装置３の搬送モーションに基づいてモーションデータを生成して制御装置５に出力する。モーション設定装置８については、図２を参照して後述する。
なお、図示はしていないが、本実施形態に係るプレスラインは、第１工程のプレスマシン１及び第２工程のプレスマシン２の他に第３工程以降のプレスマシンを備えてもよい。 The press line according to the present embodiment includes a press machine 1 in a first process, a press machine 2 in a second process, a conveying device 3, a workpiece 4, a control device 5, and a motion setting device 8.
The press machine 1 in the first process is in an upstream process than the press machine 2 in the second process. The press machine 1 also includes an upper press machine 11 that moves up and down with the upper mold 13 and a lower press machine 12 that is fixedly disposed with the lower mold 14. The press machine 2 includes an upper press machine 21 that moves up and down together with the upper mold 23, and a lower press machine 22 that is fixedly disposed together with the lower mold 24. Further, the press machine 1 lowers the upper press machine 11 and presses the workpiece 4 with the upper mold 13 and the lower mold 14. The same applies to the press machine 2.
The transport device 3 grips and transports the workpiece 4 processed by the press machine 1, places the workpiece 4 on the lower mold 24 provided in the press machine 2, returns to the direction of the press machine 1, and grips the workpiece 4 again.
The control device 5 is connected to the press machine 1, the press machine 2, the transport device 3, and the motion setting device 8 through a communication line, and receives data and motion settings received from the press machine 1, the press machine 2, and the transport device 3. Based on the motion data received from the device 8, the transport motion of the transport device 3 is controlled.
The motion setting device 8 generates motion data based on the cycle times of the press machine 1 and the press machine 2 and the transport motion of the transport device 3 and outputs the motion data to the control device 5. The motion setting device 8 will be described later with reference to FIG.
Although not shown, the press line according to the present embodiment may include a press machine in the third and subsequent steps in addition to the press machine 1 in the first step and the press machine 2 in the second step.

ここで、搬送装置３と、プレスマシン１の上型１３（及びプレスマシン２の上型２３）と、で干渉が生じる場合がある。具体的には、ワーク４を把持するために搬送装置３がプレスマシン１内に進入する際に、上昇中の上型１３と、搬送装置３のプレスマシン１側端部が干渉する場合があり、また、把持したワーク４を搬送するために搬送装置３がプレスマシン１内から退出する際に、下昇中の上型１３と、搬送装置３のプレスマシン１側端部が干渉する場合がある。
プレスマシン２での干渉については、ワーク４を下型２４に載置するために搬送装置３がプレスマシン２内に進入する際に、上昇中の上型２３と、搬送装置３のプレスマシン２側端部が干渉する場合があり、また、ワーク４を下型２４に載置してから搬送装置３がプレスマシン２内から退出する際に、下昇中の上型２３と、搬送装置３のプレスマシン２側端部が干渉する場合と、がある。干渉は、上型１３，２３と下型１４，２４とに挟まれる空間内で発生する。図１に示すように、この空間内を工程内（干渉域）と呼び、この空間外であって、プレスマシン１とプレスマシン２とに挟まれる領域を工程間（非干渉域）と呼ぶ。
これらの干渉が発生する原因は、搬送装置３の搬送モーションの進入及び退出のタイミングとプレスマシン１，２の開閉のタイミングがずれることである（ただし、プレスマシン１，２のサイクルタイムと搬送モーションのサイクルタイムは同一である）。 Here, interference may occur between the transfer device 3 and the upper mold 13 of the press machine 1 (and the upper mold 23 of the press machine 2). Specifically, when the conveying device 3 enters the press machine 1 in order to grip the workpiece 4, the upper mold 13 that is rising may interfere with the end portion of the conveying device 3 on the press machine 1 side. Further, when the conveying device 3 is withdrawn from the press machine 1 in order to convey the gripped workpiece 4, the upper die 13 that is being lifted may interfere with the end portion of the conveying device 3 on the press machine 1 side. is there.
Regarding the interference in the press machine 2, when the conveying device 3 enters the press machine 2 in order to place the workpiece 4 on the lower die 24, the rising upper die 23 and the press machine 2 of the conveying device 3 are arranged. The side end may interfere, and when the conveying device 3 leaves the press machine 2 after the work 4 is placed on the lower die 24, the upper die 23 being lifted down and the conveying device 3 There are cases where the end of the press machine 2 side interferes. Interference occurs in a space between the upper molds 13 and 23 and the lower molds 14 and 24. As shown in FIG. 1, this space is called an in-process (interference area), and an area outside this space and sandwiched between the press machine 1 and the press machine 2 is called an inter-process (non-interference area).
The cause of these interferences is that the timing of entering and leaving the transport motion of the transport device 3 and the timing of opening and closing the press machines 1 and 2 are shifted (however, the cycle time of the press machines 1 and 2 and the transport motion) Cycle times are the same).

ところで、一方側のプレスマシン（例えば、プレスマシン２）でのみ干渉が発生し、他方側のプレスマシン（例えば、プレスマシン１）では干渉が発生せず、他方側だけに着目すれば理想的な搬送モーションが成立している場合がある。
この場合、工程間における搬送装置３の搬送モーションの軌跡、速度、加速度等を調整してプレスマシン２における干渉を回避できたとしても、それにより、プレスマシン１に新たな干渉が発生し、さらにその前の工程にも芋づる式に調整の必要が生じてしまうおそれがある。 By the way, interference occurs only in one press machine (for example, press machine 2), and no interference occurs in the other press machine (for example, press machine 1). Transfer motion may be established.
In this case, even if it is possible to avoid the interference in the press machine 2 by adjusting the trajectory, speed, acceleration, etc. of the transport motion of the transport device 3 between processes, this causes a new interference in the press machine 1, There is a possibility that adjustment may be required in the formula based on the previous process.

そこで、本実施形態では、プレスマシン１とプレスマシン２との工程間における任意の位置における搬送モーションを固定しつつ、その前後の搬送モーションを変更することで、プレスマシン１に影響を与えることなくプレスマシン２における搬送装置３と上型２３との干渉を回避できるようにモーション設定装置８によりモーションデータが生成される。   Therefore, in the present embodiment, the transport motion at an arbitrary position between the processes of the press machine 1 and the press machine 2 is fixed, and the transport motion before and after the change is changed without affecting the press machine 1. Motion data is generated by the motion setting device 8 so as to avoid interference between the transfer device 3 and the upper die 23 in the press machine 2.

プレスマシン１側とプレスマシン２側との区切り位置は、プレスマシン１において搬送装置３がワーク４を把持して搬送を開始した時点を原点（０秒後）としてｔ１秒後の位置（ただし、搬送装置３がプレスマシン２へワーク４を搬送中における非干渉域に属する位置）と、ｔ２秒後の位置（ただし、搬送装置３がプレスマシン１へ戻ってくる途中での非干渉域に属する位置）とする。また、ｔ１秒後の位置を区切り位置６、ｔ２秒後の位置を区切り位置７とする。 The separation position between the press machine 1 side and the press machine 2 side is a position after t 1 second with the origin (0 second later) as the origin (after 0 second) when the transport device 3 grips the workpiece 4 in the press machine 1 and starts transporting (however, , The position belonging to the non-interference area when the transfer device 3 is transferring the workpiece 4 to the press machine 2, and the position after t 2 seconds (however, the non-interference area when the transfer apparatus 3 is returning to the press machine 1) Position). Further, a position after t 1 second is set as a break position 6 and a position after t 2 seconds is set as a break position 7.

図２は、本発明の一実施形態に係るモーション設定装置８の構成を示すブロック図である。   FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the motion setting device 8 according to the embodiment of the present invention.

モーション設定装置８は、第１−第２工程間モーション設定部３１及び出力部４１を備える。なお、３工程以上ある場合には、モーション設定装置８は、第１−第２工程間モーション設定部３１に加えて、第２−第３工程間モーション設定部３２等の各工程間に対応するモーション設定部を備える。   The motion setting device 8 includes a first-second inter-process motion setting unit 31 and an output unit 41. When there are three or more processes, the motion setting device 8 corresponds to each process such as the second-third inter-process motion setting section 32 in addition to the first-second inter-process motion setting section 31. A motion setting unit is provided.

第１−第２工程間モーション設定部３１は、第１工程と第２工程との間の搬送モーションを設定するものであり、前側モーション設定部３１１、後側モーション設定部３１２及び結合部３１３を備える。
前側モーション設定部３１１は、区切り位置６，７より上流側（図１における第１工程側）の搬送モーションを設定し、後側モーション設定部３１２は、区切り位置６，７より下流側（図１における第２工程側）の搬送モーションを設定する。
結合部３１３は、前側モーション設定部３１１及び後側モーション設定部３１２において設定された搬送モーションのデータを結合して、さらに、制御装置５及び搬送装置３が読み取り可能な形式に変換する。 The first-second inter-process motion setting unit 31 sets a conveyance motion between the first process and the second process. The front-side motion setting unit 311, the rear-side motion setting unit 312, and the combining unit 313 are set. Prepare.
The front motion setting unit 311 sets a transport motion upstream (the first process side in FIG. 1) from the separation positions 6 and 7, and the rear motion setting unit 312 is downstream from the separation positions 6 and 7 (FIG. 1). The transport motion on the second process side) is set.
The combining unit 313 combines the transport motion data set in the front motion setting unit 311 and the rear motion setting unit 312 and further converts the data into a format that can be read by the control device 5 and the transport device 3.

なお、第２−第３工程間モーション設定部３２等の各工程間に対応するモーション設定部の構成は、第１−第２工程間モーション設定部３１の構成と同様である。   The configuration of the motion setting unit corresponding to each process such as the second-third inter-process motion setting unit 32 is the same as the configuration of the first-second inter-process motion setting unit 31.

出力部４１は、各工程間のモーション設定部の結合部において結合及び変換された搬送モーションのデータを、各工程間のモーション設定部から受信して、制御装置５へ出力する。   The output unit 41 receives, from the motion setting unit between the processes, the data of the transport motion combined and converted by the combining unit of the motion setting unit between the processes, and outputs the data to the control device 5.

なお、図示はしていないが、モーション設定装置８は、プレスマシン１、プレスマシン２、及び搬送装置３と通信回線を介して接続され、プレスマシン１及びプレスマシン２のサイクルタイム、並びに搬送装置３の搬送モーションを受信して、受信したこれらのデータに基づいてモーションデータを設定する。   Although not shown, the motion setting device 8 is connected to the press machine 1, the press machine 2, and the transfer device 3 via a communication line, and the cycle time of the press machine 1 and the press machine 2, and the transfer device. 3 is received, and motion data is set based on these received data.

図３は、本発明の一実施形態に係る搬送モーションの変更方法を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for changing a transport motion according to an embodiment of the present invention.

ステップＳ１では、モーション設定装置８は、区切り位置を設定する。区切り位置は、上述の区切り位置６，７であり、ｔ１及びｔ２は上述した条件であれば任意の時間が設定される。なお、ｔ１及びｔ２は予め設定された時間であってもよい。 In step S1, the motion setting device 8 sets a break position. The delimiter positions are the above-described delimiter positions 6 and 7, and t 1 and t 2 are set to an arbitrary time as long as the above-described conditions are satisfied. Note that t 1 and t 2 may be preset times.

ステップＳ２では、モーション設定装置８は、区切り位置より第１工程側（プレスマシン１側）及び／又は第２工程側（プレスマシン２側）の搬送モーションを調整する。このとき、区切り位置における搬送モーションは固定される。すなわち、区切り位置６，７における搬送装置３の位置、速度、加速度及び経過時間（例えば、プレスマシン１において搬送装置３がワーク４を把持して搬送を開始した時点からの経過時間）は変更されない。   In step S2, the motion setting device 8 adjusts the transport motion on the first process side (press machine 1 side) and / or the second process side (press machine 2 side) from the separation position. At this time, the transport motion at the separation position is fixed. That is, the position, speed, acceleration, and elapsed time of the conveying device 3 at the separation positions 6 and 7 (for example, the elapsed time from the time when the conveying device 3 grips the workpiece 4 and starts conveying in the press machine 1) are not changed. .

プレスマシン２側の搬送モーションの調整方法としては、搬送装置３がプレスマシン２内に進入する際に、上昇中の上型２３と、搬送装置３のプレスマシン２側端部とが干渉する場合には、進入する速度を下げる、或いは進入する高さを低くする等の方法があり、これらの方法により、干渉を回避できる。
より具体的には、進入する速度を下げる場合、搬送装置３に対して、区切り位置６を経過した直後から徐々に減速を開始させることにより、急激な速度変化が起きないように制御する（搬送装置３の負荷、及び消費電力等の軽減のため）。また、減速した分、搬送装置３がプレスマシン２に到達する時間が伸張するので、搬送装置３に対して、ワーク４の載置後から区切り位置７に戻るまでの速度を上げることで時間を短縮する（伸張させた分だけ短縮する）。さらに、区切り位置７に近づくにつれて徐々に減速させて、区切り位置７の近傍において急速な速度変化が起きないように制御する。
また、進入する高さを低くする場合、搬送装置３の高さ方向の急激な速度変化を避けるため、搬送装置３に対して、区切り位置６を経過した直後から徐々に高さを下げさせることにより、急激な速度変化が起きないように制御する（搬送装置３の負荷、及び消費電力等の軽減のため）。 As a method for adjusting the transport motion on the press machine 2 side, when the transport device 3 enters the press machine 2, the upper mold 23 that is rising interferes with the press machine 2 side end of the transport device 3. There are methods such as lowering the speed of entry or lowering the height of entry, and interference can be avoided by these methods.
More specifically, when the speed of entry is reduced, the transport device 3 is controlled so as not to cause a sudden speed change by gradually starting deceleration immediately after passing the separation position 6 (transport). (To reduce the load and power consumption of the device 3). Further, since the time for the conveying device 3 to reach the press machine 2 is extended by the decelerating time, the time is increased by increasing the speed until the conveying device 3 returns to the separation position 7 after the workpiece 4 is placed. Shorten (shorten by the stretched amount). Further, the speed is gradually reduced as the separation position 7 is approached, and control is performed so that a rapid speed change does not occur in the vicinity of the separation position 7.
Further, in order to reduce the entering height, in order to avoid a rapid speed change in the height direction of the transport device 3, the transport device 3 is gradually lowered from immediately after the separation position 6 has passed. Thus, control is performed so as not to cause a rapid change in speed (to reduce the load on the transfer device 3 and power consumption).

一方、ワーク４を下型２４に載置してから搬送装置３がプレスマシン２内から退出する際に、下昇中の上型２３と、搬送装置３のプレスマシン２側端部が干渉する場合には、搬送装置３の退出タイミングを早める必要があり、そのためには、搬送装置３のプレスマシン２内への進入タイミングを早める必要がある。つまり、搬送装置３の進入する速度を上げる必要がある。
より具体的には、進入する速度を上げる場合、搬送装置３に対して、区切り位置６を経過した直後から徐々に加速を開始させることにより、急激な速度変化が起きないように制御する（搬送装置３の負荷、及び消費電力等の軽減のため）。また、加速した分、搬送装置３がプレスマシン２に到達する時間が短縮するので、搬送装置３に対して、ワーク４の載置後から区切り位置７に戻るまでの速度を下げることで時間を伸張する（短縮させた分だけ伸張する）。さらに、区切り位置７に近づくにつれて徐々に加速させて、区切り位置７の近傍において急速な速度変化が起きないように制御する。 On the other hand, when the conveying device 3 leaves the press machine 2 after placing the workpiece 4 on the lower die 24, the upper die 23 that is being lowered and the end of the conveying device 3 on the press machine 2 side interfere with each other. In this case, it is necessary to advance the exit timing of the transport device 3, and for this purpose, it is necessary to advance the entrance timing of the transport device 3 into the press machine 2. That is, it is necessary to increase the speed at which the transport device 3 enters.
More specifically, when the speed of entry is increased, the transport device 3 is controlled so as not to cause a rapid speed change by gradually starting acceleration immediately after the separation position 6 has passed (transport). (To reduce the load and power consumption of the device 3). Further, since the time required for the conveying device 3 to reach the press machine 2 is shortened by the acceleration, the time required for the conveying device 3 to return to the separation position 7 after the work 4 is placed can be reduced. Stretch (stretch by the shortened amount). Further, the acceleration is gradually performed as the separation position 7 is approached, and control is performed so that a rapid speed change does not occur in the vicinity of the separation position 7.

モーション設定装置８の後側モーション設定部３１２は、以上の制御を制御装置５が実行するための搬送モーションを設定する。   The rear motion setting unit 312 of the motion setting device 8 sets a transport motion for the control device 5 to execute the above control.

また、プレスマシン１側の搬送モーションの調整が必要な場合には、前側モーション設定部３１１により同様に設定される。   Further, when it is necessary to adjust the transport motion on the press machine 1 side, the setting is similarly made by the front motion setting unit 311.

なお、プレスマシン１，２の両方で干渉が発生する場合、ステップＳ２の処理において、区切り位置６，７での搬送モーションを固定しつつ、プレスマシン１側及びプレスマシン２側の両方で搬送モーションを変更する。
これにより、プレスマシン１，２の両方で干渉が発生しても、搬送モーションのサイクルタイムを一定に保ったままプレスマシン１側及びプレスマシン２側の両方の搬送モーションを独立して調整できるので、他の工程に影響を与えることなく干渉を解消できる。 If interference occurs in both the press machines 1 and 2, in the process of step S2, the transport motion at both the press machine 1 side and the press machine 2 side is fixed while the transport motion at the separation positions 6 and 7 is fixed. To change.
As a result, even if interference occurs in both press machines 1 and 2, the transport motions on both the press machine 1 side and the press machine 2 side can be adjusted independently while keeping the transport motion cycle time constant. Interference can be eliminated without affecting other processes.

ステップＳ３では、モーション設定装置８は、調整した搬送モーションを結合する。すなわち、第１−第２工程間モーション設定部３１の結合部３１３は、前側モーション設定部３１１及び後側モーション設定部３１２において設定された搬送モーションのデータを結合して、さらに、制御装置５及び搬送装置３が読み取り可能な形式に変換する。   In step S3, the motion setting device 8 combines the adjusted transport motion. That is, the combining unit 313 of the first-second inter-process motion setting unit 31 combines the transport motion data set in the front motion setting unit 311 and the rear motion setting unit 312, and further includes the control device 5 and It is converted into a format that can be read by the transport device 3.

ステップＳ４では、モーション設定装置８は、搬送モーションのデータを制御装置５に出力し、制御装置５は、調整した搬送モーションをライン運転データとして搬送装置３へ出力する。搬送装置３は、出力された搬送モーションに基づいて駆動を開始する。   In step S4, the motion setting device 8 outputs the transport motion data to the control device 5, and the control device 5 outputs the adjusted transport motion to the transport device 3 as line operation data. The conveyance device 3 starts driving based on the outputted conveyance motion.

本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
（１）本実施形態によれば、搬送モーションに対する、プレスマシン１とプレスマシン２との工程間における区切り位置６，７を設定し、区切り位置６，７における搬送モーションを固定しつつ、区切り位置６，７に対する前後の搬送モーション（区切り位置６，７に対してプレスマシン１側の搬送モーション及びプレスマシン２側の搬送モーション）を変更する。
よって、搬送モーションのサイクルタイムを一定に保ったままプレスマシン１側の搬送モーションとプレスマシン２側の搬送モーションとを独立して調整できるので、一方側の工程であるプレスマシン１と搬送モーションとの関係に影響を与えることなく他方側の工程であるプレスマシン２における搬送装置３と上型２３との干渉を回避できる。したがって、効率的に搬送モーションを変更できる。 According to this embodiment, the following effects are produced.
(1) According to the present embodiment, the separation positions 6 and 7 between the processes of the press machine 1 and the press machine 2 are set for the conveyance motion, and the separation motion is fixed while the conveyance motions at the separation positions 6 and 7 are fixed. The front and rear transport motions for 6, 7 (the transport motion on the press machine 1 side and the transport motion on the press machine 2 side with respect to the separation positions 6 and 7) are changed.
Therefore, since the transport motion on the press machine 1 side and the transport motion on the press machine 2 side can be adjusted independently while keeping the cycle time of the transport motion constant, the press machine 1 and the transport motion, which are processes on one side, can be adjusted. It is possible to avoid interference between the transfer device 3 and the upper die 23 in the press machine 2 which is the process on the other side without affecting the relationship. Therefore, the transfer motion can be changed efficiently.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。なお、本実施形態では、プレスマシン１，２及びその間の搬送を図示しているが、プレスマシンは３台以上であってもよい。その場合、各プレスマシン間の搬送の制御を、制御装置５が一括で制御してもよく、また各搬送に対して制御装置５を各々設けて個別に制御してもよい。また、モーション設定装置８にて設定したモーションデータに基づいて制御装置５にて搬送装置３を制御する構成としたが、これに限られない。例えば、制御装置５にてモーションデータを設定してもよい。また、モーション設定装置８の構成についても、本実施形態の構成に限られない。   It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention. In the present embodiment, the press machines 1 and 2 and the conveyance between them are illustrated, but there may be three or more press machines. In that case, the control of the conveyance between the press machines may be collectively controlled by the control device 5 or may be individually controlled by providing the control device 5 for each conveyance. Moreover, although it was set as the structure which controls the conveying apparatus 3 with the control apparatus 5 based on the motion data set with the motion setting apparatus 8, it is not restricted to this. For example, the control device 5 may set motion data. Further, the configuration of the motion setting device 8 is not limited to the configuration of the present embodiment.

また、以下に説明する実施形態を本発明の他の実施形態としてもよい。
特定の工程において、前工程から該工程への搬送（以下「投入動作」という。）と、該工程から後工程への搬送（以下「払出動作」という。）が行われる場合、投入動作と払出動作と該工程のプレスモーションとを合わせる必要がある。
投入動作とプレスモーションとの調整、及び、払出動作とプレスモーションとの調整を別々に行う場合、各調整結果同士に食い違いが起こる可能性がある。その場合、片方または両方を再度調整することになり、効率が悪い。
よって、この様な場合には、投入動作と払出動作とプレスモーションとを工程ごとにセットにして調整を行い、調整後、各搬送モーションの前側と後側とを結合することが望ましい。
この場合も、区切り位置におけるモーションを固定しつつ調整を行うことで、調整結果が工程間で影響し合うことを防止できる。
例えば、図４に示すように、第２工程において、第１工程からのワークを投入し、第３工程への払出を行う場合、第２工程のプレスマシンのモーション５１と、第１−第２工程間の搬送モーションの区切り位置５２より下流部分５３の搬送モーションと、第２−第３工程間の搬送モーションの区切り位置５４より上流部分５５の搬送モーションと、の調整を同時に行うと良い。
この場合、図５に示すように、図２に示したモーション設定装置８に金型情報プレスモーション設定部４２を追加して、調整を行うと良い。
金型情報プレスモーション設定部４２は、第１−第２工程間の後側モーション設定部３１２、第２−第３工程間の前側モーション設定部３２１、及びプレスマシン２（図１参照）と通信回線を介して接続されており、図４に示した、第２工程のプレスマシンのモーション５１と、第１−第２工程間の搬送モーションの区切り位置５２より下流部分５３の搬送モーションと、第２−第３工程間の搬送モーションの区切り位置５４より上流部分５５の搬送モーションと、の調整を同時に行う。 The embodiment described below may be another embodiment of the present invention.
In a specific process, when a transfer from the previous process to the process (hereinafter referred to as “input operation”) and a transfer from the process to the subsequent process (hereinafter referred to as “dispensing operation”) are performed, the input operation and the discharge It is necessary to match the operation with the press motion of the process.
When the adjustment of the input operation and the press motion and the adjustment of the payout operation and the press motion are performed separately, there is a possibility that a difference occurs between the adjustment results. In that case, one or both will be adjusted again, which is inefficient.
Therefore, in such a case, it is desirable to perform adjustment by setting the loading operation, the dispensing operation, and the press motion for each process, and after the adjustment, it is desirable to combine the front side and the rear side of each transport motion.
Also in this case, it is possible to prevent the adjustment result from affecting each other by performing the adjustment while fixing the motion at the separation position.
For example, as shown in FIG. 4, in the second step, when the work from the first step is input and the payout to the third step is performed, the motion 51 of the press machine in the second step and the first to second steps are performed. It is preferable to simultaneously adjust the conveyance motion of the downstream portion 53 from the separation position 52 of the conveyance motion between the processes and the conveyance motion of the upstream portion 55 from the separation position 54 of the conveyance motion between the second and third processes.
In this case, as shown in FIG. 5, adjustment may be performed by adding a mold information press motion setting unit 42 to the motion setting device 8 shown in FIG. 2.
The mold information press motion setting unit 42 communicates with the rear motion setting unit 312 between the first and second steps, the front motion setting unit 321 between the second and third steps, and the press machine 2 (see FIG. 1). Connected to each other via a line, as shown in FIG. 4, the motion 51 of the press machine in the second step, the transport motion of the downstream portion 53 from the separation position 52 of the transport motion between the first and second steps, 2—Adjustment of the conveyance motion of the upstream portion 55 from the separation position 54 of the conveyance motion between the third steps is performed at the same time.

１…プレスマシン
２…プレスマシン
３…搬送装置
４…ワーク
５…制御装置
６…区切り位置
７…区切り位置
８…モーション設定装置
１１…上プレスマシン
１２…下プレスマシン
１３…上型
１４…下型
２１…上プレスマシン
２２…下プレスマシン
２３…上型
２４…下型
３１…第１−第２工程間モーション設定部
３２…第２−第３工程間モーション設定部
４１…出力部
４２…金型情報プレスモーション設定部
３１１…前側モーション設定部
３１２…後側モーション設定部
３１３…結合部
３２１…前側モーション設定部
３２２…後側モーション設定部
３２３…結合部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Press machine 2 ... Press machine 3 ... Conveying device 4 ... Work 5 ... Control device 6 ... Separation position 7 ... Separation position 8 ... Motion setting device 11 ... Upper press machine 12 ... Lower press machine 13 ... Upper die 14 ... Lower die DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 ... Upper press machine 22 ... Lower press machine 23 ... Upper die 24 ... Lower die 31 ... Motion setting part between 1st-2nd processes 32 ... Motion setting part between 2nd-3rd processes 41 ... Output part 42 ... Mold Information press motion setting unit 311 ... front side motion setting unit 312 ... rear side motion setting unit 313 ... combination unit 321 ... front side motion setting unit 322 ... rear side motion setting unit 323 ... combination unit

Claims (1)

複数のプレス機によりワークを順次加工する複数の工程において連続する第１工程と第２工程との間を移動する搬送装置の搬送モーションの変更方法であって、
前記搬送モーションに対する、前記第１工程と前記第２工程との工程間における任意の位置を設定するステップと、
前記任意の位置における前記搬送モーションを固定しつつ、前記任意の位置に対する前後の前記搬送モーションを変更するステップと、を含む搬送モーションの変更方法。 A method for changing a transport motion of a transport device that moves between a first step and a second step that are consecutive in a plurality of steps of sequentially processing a workpiece by a plurality of press machines,
Setting an arbitrary position between the first step and the second step with respect to the transport motion;
Changing the transport motion before and after the arbitrary position while fixing the transport motion at the arbitrary position.
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