JP2013162261A - 探知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 探知した目標候補について誤探知判定処理を施し、真の目標、誤探知した目標候補を弁別した後、目標の探知SN比に応じて目標候補が含まれる領域の画素出力の信号強度を低減し、明るい目標や欠陥画素の探知性能の劣化を低減する。
【選択図】 図1
Description
信号処理ユニット3は、座標変換処理部12と、フレーム積分処理部13と、探知処理部14と、可視化処理部24と、誤探知判定処理部21と、追尾処理部22と、コントローラ10を備えている。
カメラ1では、光を光学系4で集光し、結像位置に置かれたFPA5によって電気的に画像を得る。航空機に搭載する探知装置の場合、光学系開口部の機外突出部をできるだけ小さくするため、光学系を途中で回転させ、撮像方向を変えられるようにしたものがある。このような装置の場合、撮像方向を変化させると結像位置での画像が回転するので、画像を表示装置に出力してオペレータに見せるには都合が悪い。この画像の回転を防止するため、光学系の可動や画像処理によって回転した像を逆回転させることが行われている(例えば特許文献1参照)。
カメラ1が出力する補正後画像2は、信号処理ユニット3で解析される。高感度な探知装置では、連続する複数の補正後画像2をフレーム積分し、画像のSN比(信号対ノイズ比)を改善する。カメラの撮影方向が固定されている場合は、撮像した画像をそのままフレーム積分することが可能である。しかし、カメラの撮影方向が変化する場合、あるいは捜索を目的として意図的に撮影方向を変化させる場合は、正しくフレーム積分を行うために、コントローラ10から与えられる視軸方向及び姿勢角関連情報11を用いて、画像の回転や歪みを補正する必要がある。また、前述のように光学系の都合により視軸方向を変えると画像が回転してしまうような場合は、フレーム積分の有無に関わらず、画像の上下を保つために画像を回転させる必要がある。これを画像変換処理部12にて行う。画像変換を施した画像はフレーム積分処理部13へ入力され、高いSN比の画像が得られる。
例えば遠方の目標を探知することを目的とした探知装置の場合、目標の特徴は周辺画素よりも信号強度が突出した少数の画素群となるので、周辺画素の平均信号強度よりも一定以上大きな値を有している画素群が目標候補として検出される。
図6の例では、画像中には雲15と目標16、目標17の像が映っており、実際の景色にはない欠陥画素18の輝点も映っている。
また、例えば欠陥画素の信号強度を抑圧して目立たなくする効果がある。
以下に、この発明に係る実施の形態1による探知装置について、捜索、探知及び追尾処理の動作を例に説明する。図1は、実施の形態1による探知装置の構成を示すブロック図である。図1において、図5で説明した典型的な探知装置と同一符号のものは、図5で説明したものと同一のものである。以下の説明では、図5と構成及び動作の異なる部分を中心に説明し、図5と同一符号で同一の動作を行うところについては、適宜その詳細な説明を省く。
なお、図1のカメラ1は、図5で説明した典型的な探知装置のカメラ1において、補正処理部7の代わりに補正処理部7Bを用い、補正データ8の代りに補正データ8Bを用いている。
また、補正処理部7B、補正データ更新処理部9、座標変換処理部12と、フレーム積分処理部13と、探知処理部14、誤探知判定処理部21B、追尾処理部22B、抑圧制御処理部30、座標変換処理部32、及びコントローラ10は、目標候補を探知した領域内の画素を含む近傍の画像のコントラストを変化させるための信号処理部を構成する。
カメラ1では、光を光学系4で集光し、結像位置に置かれたFPA5(Focal Plane Array)によって電気的に画像を得る。FPA5の各素子はカメラ画像における画素に相当する。各画素の出力信号は、AD変換器6でデジタル信号に変換され、補正処理部7Bにて補正処理がかけられる。
補正処理部7Bは、均一な面を撮影したときに均一な画像が得られるように各画素の特性差を補正する処理を行う。具体的には、各画素の出力におけるDC的なオフセット成分、及び異なる明るさの面を見た時の信号差(ゲイン)を揃える処理を行う。また、画素表面へのごみの付着、画素自体の問題などによりその信号強度が異常で装置の目的のために用をなさない欠陥画素について、その画素の出力を周囲の正常画素の出力で置き換えるなどしてマスクする処理を行う。
フレーム積分処理部13は、連続する複数の補正後画像2をフレーム積分し、画像のSN比を改善する。コントローラ10は、図示しない慣性センサやGPSセンサを用いて、カメラ1の視軸方向及び角速度を含む姿勢角関連情報11を検出し、検出した視軸方向及び角速度を含む姿勢角関連情報11を画像変換処理部12、座標変換処理部32、誤探知処理部21B、追尾処理部22Bに出力する。
また、カメラの撮影方向が変化する場合、あるいは捜索を目的として意図的に撮影方向を変化させる場合は、正しくフレーム積分を行うために、コントローラ10から与えられる視軸方向及び姿勢角関連情報11を用いて、画像変換処理部12が画像の回転や歪みを補正する。また、光学系の都合により視軸方向を変えると画像が回転してしまうような場合についても、フレーム積分の有無に関わらず、画像変換処理部12が画像の上下を保つために画像を回転させる。画像変換処理部12が画像変換を施した画像は、フレーム積分処理部13へ入力され、高いSN比の画像が得られる。
なお、探知処理部14の出力する探知結果20には、目標の像が含まれるほか、欠陥画素や雲のエッジ部分などの像を目標候補として誤探知したものも含まれている。
具体的には、欠陥画素以外による目標候補の場合は、画素位置と範囲で指定される領域内の各画素について、当該領域の周辺画素の平均信号強度と当該領域内の信号強度との差を算出する。次いで、この算出した差に抑圧量を比として乗じ、再び周辺画素の平均信号強度に加算して、新しい当該画素の信号強度を生成する。
そこで、実施の形態1による探知装置は、探知処理部14で検出した目標候補について、その目標候補を含む周囲の画素(図2の例では灰色で塗りつぶした3画素分の領域)の信号強度を安定探知可能な範囲でできるだけ小さくし、図2(b)の目標信号35に示すように抑圧する。
これに伴って、抑圧制御処理部30、座標変換処理部32及び補正処理部7Bでの処理以降に、フレーム積分処理部13の処理後に得られる画像は、新しい探知しきい値28Bは従来の探知しきい値28よりも下がり、目標信号27が探知しきい値28Bを超えるようになるため、探知可能となる。
より端的に言うと、探知処理部14で検出した目標位置を座標変換処理部32にてFPA5上の座標に戻すことで、目標を含む周囲の画素の信号強度を抑圧することができる。
この場合、欠陥画素については事実上、画素位置と範囲で指定される領域内で最大の信号強度にある1画素であることが期待できるので、抑圧制御処理部30が、「欠陥画素であると推定した」領域内の最大の信号強度にある1画素に対してのみ前記の抑圧処理を行い、領域内の最大の信号強度にある1画素の周囲の画素については抑圧しなくても良い。これにより、不要な画素の抑圧を避けることができる。
図3(a)において、欠陥画素信号36は欠陥画素によるものと推定された目標候補の画素信号である。欠陥画素信号36は通常1画素だけ突出している。欠陥画素位置を座標変換処理部32にてFPA5上の座標に戻すと、完全に正確な座標に戻すことはできないものの、その座標を中心とする数画素の領域内には欠陥画素が存在する。
Claims (6)
- カメラにより撮影された画像から特定の特徴を有する像を含む領域を探知し、当該探知した領域の位置と像の信号強度に基づいて、上記カメラにより撮影された画像における上記探知した領域の位置を含む近傍の画像のコントラストを変化させる信号処理部を備えた探知装置。
- 上記信号処理部は、
上記探知した領域内の画像の特徴量に基いて、上記探知した領域が真の目標と誤探知を弁別する誤探知判定処理部と、
上記誤探知判定処理部の判定結果に基づいて、真の目標の画像について上記探知した領域の画像のコントラストを変化させる補正処理を行う補正処理部と、
を更に備えた請求項1記載の探知装置。 - 上記信号処理部は、
上記カメラの画素平面で、上記探知した領域内で位置が変化しない画素を欠陥画素と判定する誤探知判定処理部と、
上記誤探知判定処理部の判定結果に基づいて、欠陥画素と判定された画像について上記探知した領域の画像のコントラストを変化させる補正処理を行う補正処理部と、
を更に備えた請求項1記載の探知装置。 - 上記信号処理部は、
上記探知した領域内の画像の特徴量に基いて、上記探知した領域が真の目標と誤探知した像を弁別するとともに、当該誤探知した像について、上記カメラの画素平面で上記探知した領域内で位置が変化しない画素を欠陥画素と判定する誤探知判定処理部と、
上記誤探知判定処理部の判定結果に基づいて、欠陥画素以外であると判定された誤探知した像を含む領域について、所定のSN比が得られる範囲内で当該誤探知した像を含む領域の画像のコントラストを変化させる補正処理を行う補正処理部と、
を更に備えた請求項1記載の探知装置。 - 上記信号処理部は、
上記探知した領域内の画像の特徴量に基いて、上記探知した領域が真の目標と誤探知した像を弁別する誤探知判定処理部と、
上記誤探知判定処理部の判定結果に基づいて、特定の真の目標の航跡を推定し、推定した航跡に基づき特定の真の目標の最新の探知方向を予測する追尾処理部と、
上記追尾処理部で予測した探知方向に基いて、上記カメラの画素平面上の上記探知した領域の位置を求める座標変換処理部と、
を更に備えた請求項1記載の探知装置。 - 上記信号処理部は、
上記探知した領域内の画像の特徴量に基いて、上記探知した領域が真の目標と誤探知した像を弁別するとともに、当該誤探知した像について、上記カメラの画素平面で上記探知した領域内で位置が変化しない画素を欠陥画素と判定する誤探知判定処理部と、
上記誤探知判定処理部の判定結果に基づいて、欠陥画素以外であると判定された誤探知した像を含む領域内で、特定の誤探知した像の航跡を推定し、推定した航跡に基づき特定の誤探知した像の最新の探知方向を予測する追尾処理部と、
上記追尾処理部で予測した探知方向に基いて、上記カメラの画素平面上の上記探知した領域の位置を求める座標変換処理部と、
を更に備えた請求項1記載の探知装置。
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