JP2013161177A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転行動を学習しつつ運転支援を行う場合であれ、ドライバに与える違和感を好適に抑制することのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、車両の運転行動を学習しつつ、学習が完了して運転支援対象とすべきと判断された地点を支援対象地点に設定して車両の運転を支援する。この際、運転支援を行う地点を管理する支援地点管理部１２は、支援対象地点のうち、同支援対象地点となり得る学習中の地点から所定の範囲で隣接してかつ、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点については、当該地点を、運転支援を行わない非支援対象地点として管理する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ドライバによる車両の運転行動を学習してドライバに対する運転支援を行う運転支援装置に関する。

近年、ドライバに対し、音声等による案内やブレーキ装置等の強制的な制御によって、減速が必要となる地点での減速支援等の運転支援を行う車両の運転支援装置が提案されている。こうした運転支援装置として、従来、例えば特許文献１に記載の装置では、ドライバによる車両の減速行動を学習し、規定回数以上減速操作が行われた地点を減速地点として設定している。そして、こうして設定された減速地点において、周辺の交通環境を考慮しつつ運転支援を行うようにしている。

特開２０１１−２２７８３３号公報

ところで、上記特許文献１に記載の装置では、ある地点について減速操作が行われた回数が規定回数未満である場合には、その地点を減速地点とするか否かの学習が未完了（学習中）であるとして、該当地点では運転支援を行わない。そのため、車両が走行する経路上に学習が完了している地点と学習中の地点が混在していることになり、同様に減速が必要な地点であっても、運転支援が実施されたりされなかったりすることが起こり得る。特に、ドライバの心理としては、ある地点で運転支援が行われれば、その地点と近接した地点でも同様に運転支援が行われることへの期待が高まるのが普通である。したがって、特に近接した地点間において運転支援が実施されたりされなかったりすれば、ドライバに大きな違和感を与えることにもなりかねない。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の運転行動を学習しつつ運転支援を行う場合であれ、ドライバに与える違和感を好適に抑制することのできる運転支援装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明は、車両の運転行動を学習しつつ、学習が完了して運転支援対象とすべきと判断された地点を支援対象地点に設定して車両の運転を支援する運転支援装置において、前記支援対象地点のうち、同支援対象地点となり得る学習中の地点から所定の範囲にある支援対象地点については、当該地点を、運転支援を行わない非支援対象地点として管理する支援地点管理部を備えることを要旨とする。

上記構成によれば、例えば減速といった同種の運転行動が行われる地点に関し、ドライバに同等の運転支援を期待させる程度に近接している所定の範囲内において、運転支援が実施されたりされなかったりするといった事態は抑制されるようになる。すなわち、運転支援が行われない学習中の地点に対しての、運転支援が行われることへのドライバの期待が不要に高まることもなくなる。そのため、車両の運転行動を学習しつつ運転支援を行う場合であれ、ドライバに与える違和感を好適に抑制することが可能となる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点を、前記非支援対象地点として管理することを要旨とする。

ドライバの心理としては、同種の運転行動を行う地点が、近接した所定の範囲内にあって隣接している場合、各々の地点で同等に運転支援が行われることへの期待が高まる。すなわち、これらの地点に運転支援が行われる支援対象地点と運転支援が行われない学習中の地点が混在していると、ドライバに与える違和感も大きくなる。この点、上記構成によれば、学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点では運転支援が行われないため、ドライバに与える違和感を適切に抑制することが可能となる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、前記車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を前記非支援対象地点として管理することを要旨とする。

運転支援が行われることへのドライバの期待は、ある地点で運転支援が行われた後、運転支援が行われた地点と近接した所定の範囲で、次に遭遇する同種の運転行動を行う地点において、特に高くなるものと推測される。この点、上記構成によれば、運転支援が行われない学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点での運転支援が行われないため、次に遭遇する学習中の地点においても、運転支援が行われることへの期待が不要に高まることはなくなる。その結果、ドライバに与える違和感もより適切に抑制されるようになる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記所定の範囲を前記学習中の地点からの距離に基づいて判断することを要旨とする。

上記構成によれば、上記近接している所定の範囲を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記所定の範囲を前記学習中の地点からの車両の予測される走行時間に基づいて判断することを要旨とする。

上記構成によっても、上記近接している所定の範囲を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記支援地点管理部は、前記非支援対象地点から所定の範囲にある支援対象地点を併せて前記非支援対象地点として管理することを要旨とする。

運転支援が行われない非支援対象地点は、本来は、学習によって運転支援対象とすべきと判断された地点である。したがって、この非支援対象地点と近接している所定の範囲にある支援対象地点にて運転支援が行われれば、ドライバにとってはこの非支援対象地点に対しても運転支援が行われるものと、その期待も自ずと高くなる。すなわち、先の課題と同様に、ドライバに違和感を与えかねない。この点、上記構成によれば、非支援対象地点と近接している上記所定の範囲にある支援対象地点も併せて非支援対象地点として管理されることから、学習中の地点から所定の範囲にある支援対象地点の場合と同様、ドライバの期待を不要に高めることを抑制することができるようになる。そしてその結果、ドライバに与える違和感も自ずと抑制されるようになる。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記運転支援は車両の減速を支援する減速支援であり、前記支援対象地点は前記運転行動としての減速行動を学習した地点として設定されることを要旨とする。

減速支援は、特に学習に基づいて運転支援する場合に、ドライバに対して効果的な支援を行うことのできる運転支援態様の一つである。したがって、上記構成によるように、運転支援の態様としてこうした減速支援を採用することにより、その有用性も自ずと高められるようになる。

本発明にかかる運転支援装置の第１の実施の形態について、その概略構成を示すブロック図。 同実施の形態における運転支援を行う地点の管理手順を示すフローチャート。 （ａ）は、車両が走行する経路の一例を示す図、（ｂ）は、同実施の形態における運転支援態様の一例を示す図。 本発明にかかる運転支援装置の第２の実施の形態について、運転支援を行う地点の管理手順を示すフローチャート。 （ａ）は、車両が走行する経路の一例を示す図、（ｂ）は、同実施の形態における運転支援態様の一例を示す図。

（第１の実施の形態）
以下、本発明にかかる運転支援装置を具体化した第１の実施の形態について、図１〜図３を参照して説明する。まず、本実施の形態の運転支援装置の概略構成について、図１を参照して説明する。

本実施の形態の運転支援装置は、車両に搭載される装置であって、ドライバによる車両の運転行動としての減速行動を学習し、ドライバに対して減速支援を行う装置である。図１に示されるように、各種の演算処理を実行するＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを中心に構成される運転支援装置１０は、地図情報データベース２０、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）３０、ブレーキセンサ４０から各種の情報を取得する。

具体的には、地図情報データベース２０には、道路形状や信号機の位置、一時停止位置等の道路地図に関連する情報が記憶されている。また、ＧＰＳ３０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置を検出し、検出した車両の位置情報を運転支援装置１０に送信する。また、ブレーキセンサ４０は、ドライバによるブレーキペダルの操作の有無を検出し、この検出した操作の有無に応じた信号を運転支援装置１０に送信する。運転支援装置１０では、こうして得られた地図情報、車両の位置情報、ブレーキペダルの操作の有無に基づいて、各種の演算を実行し、減速支援を行うべき地点を決定する。

一方、運転支援装置１０には、車両のブレーキ制御等を行うブレーキ制御装置５０と、車両のエンジン制御等を行うエンジン制御装置６０とが、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）等の車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。なお、これらブレーキ制御装置５０及びエンジン制御装置６０も、運転支援装置１０と同様、各種の演算処理を実行するＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを中心に構成されている。このうち、ブレーキ制御装置５０は、ブレーキセンサ４０等をはじめとする各種センサからの信号に基づき、要求される制動力を算出してブレーキ装置の制御を行う部分である。また、エンジン制御装置６０は、各種のセンサの検出値から把握されるエンジンの運転状態やアクセルペダルの踏込量等に基づいて、燃料噴射量やスロットル開度等を制御することにより、エンジンの運転制御を行う部分である。

また、運転支援装置１０には、例えば液晶ディスプレイから構成される表示装置７０と、音声を出力する音声装置８０とが電気的に接続されている。表示装置７０では、ドライバに対して画像による案内や注意喚起が行われ、音声装置８０からは、音声による案内や注意喚起が行われる。

こうした構成にあって、減速支援が行われる際には、運転支援装置１０からの信号に応じて、ブレーキ制御装置５０やエンジン制御装置６０による車速の制御や、表示装置７０による視覚的な減速案内、音声装置８０による音声案内等が行われる。

ここで、運転支援装置１０の、特に減速支援が行われる地点の決定に関する処理を担う部分の構成について詳述する。
運転支援装置１０は、大きくは、車両の減速行動を学習して減速支援を行うべき地点である支援対象地点を設定する減速行動処理部１１と、実際に減速支援を行う地点を管理する支援地点管理部１２とを有している。

このうち、減速行動処理部１１は、車両の減速行動の学習を行う学習部１１ａと、学習部１１ａによって学習が行われた地点間の距離を算出する距離算出部１１ｂとから構成される。

ここでまずは、学習部１１ａによる学習の態様について説明する。学習部１１ａは、上述の地図情報データベース２０、ＧＰＳ３０、ブレーキセンサ４０から取得される情報に基づき、ブレーキペダルの操作が行われた地点を、減速支援を行うべき支援対象地点とするか否かの学習を行う減速候補地点として登録する。そして、登録された減速候補地点を再度通過した際に、同様にブレーキペダルの操作が行われた場合には、通過回数と減速回数の双方をカウントする。一方、減速候補地点を再度通過した際に、ブレーキペダルの操作が行われなかった場合には、通過回数のみをカウントする。このように、学習部１１ａは、減速候補地点の通過回数と、その通過時に減速操作が行われた減速回数とを記録して学習を重ねる。

そして、減速が行われた割合、すなわち減速回数／通過回数が、例えば「８０％」以上となった減速候補地点については、支援対象地点として設定して学習を完了する。また、減速回数／通過回数が、例えば「２０％」未満となった減速候補地点は、減速支援を行う必要のない地点であるとして、支援対象外に設定して学習を完了する。他方、減速回数／通過回数が、「２０％」以上「８０％」未満である減速候補地点では、引き続き通過回数と減速回数とのカウントを行って学習を継続する。

また、学習部１１ａと共に減速行動処理部１１を構成する距離算出部１１ｂは、学習部１１ａにより登録された減速候補地点について、地図情報データベース２０から取得した地図情報に基づき、隣接する減速候補地点間の距離を算出する部分である。

一方、支援地点管理部１２は、上述のように実際に減速支援を行う地点を管理する部分であり、学習部１１ａによって設定された支援対象地点のうち、実際に減速支援を行う地点を、各減速候補地点の学習状態及び距離算出部１１ｂによって算出された減速候補地点間の距離に基づいて決定する。

運転支援装置１０では、こうした減速行動処理部１１及び支援地点管理部１２による処理結果と、例えば光ビーコンアンテナ等を介して取得される信号機の信号サイクルといったインフラ情報等の交通環境情報とが統合処理されて、減速支援が行われるタイミング等が算出される。そして、こうした算出結果に応じて、上述のブレーキ制御装置５０、エンジン制御装置６０、表示装置７０、音声装置８０を介して減速支援が実行される。

次に、本実施の形態の運転支援装置１０における減速支援を行う地点の管理手順について、図２を参照して説明する。
図２に示すルーチンは、車両が一定の範囲を走行する毎に、上述の支援地点管理部１２を通じて行われる処理である。まず、ステップＳ１０では、車両の現在位置から上記一定の範囲内の予想される走行経路上に、上述の学習部１１ａによって支援対象地点とするか否かの学習が継続されている地点が有るか否か、すなわち学習中の減速候補地点が有るか否かが判断される。このステップＳ１０において、学習中の減速候補地点が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ１０において、学習中の減速候補地点が有ると判断されると、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、ステップＳ１０の判定に該当する学習中の減速候補地点のうち、該当地点と車両の進行方向について手前側で隣接する減速候補地点、すなわち該当地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ１１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ１１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有ると判断されると、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、上述の距離算出部１１ｂによって算出された距離に基づいて、ステップＳ１１の判定に該当する箇所のうち、学習中の減速候補地点と支援対象地点となっている減速候補地点との間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有るか否かが判断される。なお、規定距離Ｌは、２地点がドライバに同等の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値として適宜の値に設定される。このステップＳ１２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ１２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有ると判断されるとステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、ステップＳ１２において学習中の減速候補地点との距離が規定距離Ｌ未満であると判定された支援対象地点を、減速支援を行わない非支援対象地点に設定して処理を終了する。すなわちこの場合、非支援対象地点に設定されていない支援対象地点でのみ減速支援が行われ、非支援対象地点に設定された支援対象地点では減速支援が行われない。

一方、先のステップＳ１０において学習中の減速候補地点が無いと判断された場合、あるいは先のステップＳ１１において学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断された場合、あるいは先のステップＳ１２において減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断された場合は、支援対象地点を非支援対象地点とする処理は行われない。したがって、これらの場合には、全ての支援対象地点において減速支援が行われることとなる。

このように、本実施の形態では、支援対象地点のうち、学習中の減速候補地点と車両の進行方向について手前側で隣接し、この隣接する学習中の減速候補地点との距離が規定距離Ｌ未満である支援対象地点を、減速支援を行わない非支援対象地点として管理するようにしている。

続いて、このように行われる本実施の形態の運転支援装置１０による運転支援の態様を、その作用とともに図３を参照して説明する。
図３（ａ）は、本実施の形態の運転支援装置１０が搭載された車両が走行する経路上の地点と各地点間の距離の一例を示している。地点Ｐ１〜地点Ｐ５は、上述の学習部１１ａによって、ブレーキペダルの操作に基づき減速候補地点として登録された地点である。そして、これらの減速候補地点間の距離は、地点Ｐ１と地点Ｐ２間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ２と地点Ｐ３間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ３と地点Ｐ４間が規定距離Ｌ以上、地点Ｐ４と地点Ｐ５間が規定距離Ｌ未満となっている。

また、図３（ｂ）は、地点Ｐ１〜地点Ｐ５を通過する車両の運転支援装置１０によって行われる減速支援の例を示している。なお、支援例Ａ〜Ｃは、地点Ｐ１〜地点Ｐ５を複数回通過して上述の学習部１１ａによる学習が重ねられた、各別の車両にて行われる支援の例を想定している。

まず、支援例Ａについて説明する。支援例Ａでは、過去に地点Ｐ１〜地点Ｐ５を通過した際になされた学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ１と地点Ｐ５は、減速支援を行う必要のない支援対象外に設定されている。また、同様の学習の結果、地点Ｐ２と地点Ｐ４は、減速支援を行うべき支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ３は、支援対象地点とするか否かの学習が継続されている学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ３の手前には支援対象地点Ｐ２が隣接しており、これら地点Ｐ２と地点Ｐ３との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ２は減速支援を行わない非支援対象地点とされる。その結果、支援例Ａにおいて実際に減速支援が行われる地点は支援対象地点Ｐ４のみであり、支援対象外である地点Ｐ１，Ｐ５、学習中の地点Ｐ３、非支援対象地点とされた地点Ｐ２では減速支援が行われない。

次に、支援例Ｂについて説明する。支援例Ｂでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ２，Ｐ５が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ２，Ｐ５の手前には、支援対象地点Ｐ１，Ｐ４がそれぞれ隣接しており、これら地点Ｐ１と地点Ｐ２との距離及び地点Ｐ４と地点Ｐ５との距離は、いずれも規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ１，Ｐ４は非支援対象地点とされる。その結果、支援例Ｂにおいて実際に減速支援が行われる地点は支援対象地点Ｐ３のみであり、学習中の地点Ｐ２，Ｐ５、非支援対象地点とされた地点Ｐ１，Ｐ４では減速支援が行われない。

さらに、支援例Ｃについて説明する。支援例Ｃでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ１が支援対象外に設定され、地点Ｐ３，Ｐ５が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ２，Ｐ４が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ４の手前には支援対象地点Ｐ３が隣接している。しかしながら、これら地点Ｐ３と地点Ｐ４との距離は規定距離Ｌ以上である。したがって、支援対象地点Ｐ３は非支援対象地点とはされない。その結果、支援例Ｃにおいては、支援対象地点Ｐ３，Ｐ５にて減速支援が行われ、支援対象外である地点Ｐ１、学習中の地点Ｐ２，Ｐ４では減速支援が行われない。

ここで、上記減速候補地点のうち、支援対象地点に設定されている地点は、過去にドライバが減速を行った回数が多い地点であり、ドライバにとっては減速が望まれる地点であるといえる。一方、支援対象外に設定されている地点は、過去にドライバが減速を行った回数が少ない地点であり、ドライバにとっては必ずしも減速が望まれない地点であるといえる。これに対し、学習中の地点は、今後の学習内容によっては支援対象地点にも支援対象外にもなり得る地点であり、ドライバにとっては、支援対象地点と同様に減速が望まれる地点である可能性がある。

例えば、上述の支援例Ａにおける学習中の地点Ｐ３が、ドライバにとっては支援対象地点Ｐ２と同様に減速が望まれる地点であった場合、地点Ｐ２にて減速支援が行われれば、ドライバは地点Ｐ２と近接している地点Ｐ３においても同様に減速支援が行われることを高く期待すると推測される。そのため、学習状態に従って、支援対象地点Ｐ２では減速支援が行われ、学習中の地点Ｐ３では減速支援が行われないこととなれば、期待通りの支援が行われないために、ドライバに大きな違和感を与え、ひいては車両システムへの不信感を招きかねない。

これに対し、本実施の形態では、学習中の地点Ｐ３の手前に位置する支援対象地点Ｐ２を、非支援対象地点として減速支援を行わないようにしている。これにより、学習中であるために減速支援が行われない地点Ｐ３に対して、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることが抑制される。したがって、期待通りの支援が行われないことに起因して生じるドライバの違和感も抑えることが可能となる。

特に、減速支援が行われることへのドライバの期待は、ある地点で減速支援が行われた後、減速支援が行われた地点と近接した範囲で、次に遭遇する減速が望まれる地点において高くなるものと推測される。この点、減速支援が行われない学習中の地点よりも車両の進行方向について手前に位置し、該学習中の地点と規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点を非支援対象地点とすることで、ドライバの期待を不要に高めることを適切に抑制することが可能となる。

一方、例えば上述の支援例Ｃにおける支援対象地点Ｐ３のように、学習中の地点Ｐ４の手前で該地点Ｐ４と隣接する場合であっても、これらの地点間の距離が規定距離Ｌ以上であれば、支援対象地点を非支援対象地点とせずに減速支援を行うようにしている。上述のように、規定距離Ｌは、２地点がドライバに同様の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値である。すなわち、支援対象地点と学習中の地点が規定距離Ｌ以上離れていれば、支援対象地点で減速支援が行われても、ドライバは学習中の地点で減速支援が行われることを過度に期待しない。したがって、このような場合には支援対象地点での減速支援を学習結果通り行うことによって、運転支援装置として望まれる地点での減速支援を適切に行いつつも、ドライバに与える違和感を抑制することを可能としている。

ちなみに、例えば上述の支援例Ａにおける地点Ｐ４と地点Ｐ５のように、学習の結果、支援対象外に設定された地点Ｐ５の手前に支援対象地点Ｐ４が隣接する場合には、これらの地点間の距離が規定距離Ｌ未満であっても、支援対象地点では減速支援を行う。支援対象外の地点は、学習中の地点と同様に減速支援が行われない地点ではあるものの、学習の結果、減速が不要であると判断された地点である。すなわち、ドライバにとっては、支援対象外の地点はそもそも減速を望まない地点であるため、たとえその直前の支援対象地点で減速支援が行われたとしても、学習中の地点と異なり、支援対象外の地点では減速支援を期待する可能性が極めて低い。したがって、このような場合にも支援対象地点での減速支援を学習結果通り行うことによって、運転支援装置としての運転支援機能が適切に維持されることとなる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）運転支援装置１０の支援地点管理部１２が、学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を、減速支援を行わない非支援対象地点として管理するようにした。これにより、減速支援が行われない学習中の地点に対しての、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることを抑制することができ、ひいてはドライバに与える違和感を好適に抑制することが可能となる。

（２）上記所定の範囲を、規定距離Ｌとして学習中の地点からの距離に基づいて設定した。これにより、２地点がドライバに同様の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。

（第２の実施の形態）
以下、本発明にかかる運転支援装置を具体化した第２の実施の形態について、図４、図５を参照して説明する。なお、本実施の形態の運転支援装置も、その概略構成は先の図１に示される第１の実施の形態と同様であるため、構成についての説明は割愛する。

本実施の形態の運転支援装置も、第１の実施の形態の運転支援装置と同様の学習態様によってドライバによる車両の減速行動を学習し、ドライバに対して減速支援を行う装置である。ただし、本実施の形態の運転支援装置では、減速支援を行う地点の管理態様が第１の実施の形態と異なっている。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。

まず、本実施の形態の運転支援装置における減速支援を行う地点の管理手順について、図４を参照して説明する。
図４に示すルーチンも、車両が一定の範囲を走行する毎に、支援地点管理部１２を通じて行われる処理である。まず、ステップＳ２０〜ステップＳ２３では、先の図２に示されるステップＳ１０〜ステップＳ１３と同様の処理が行われる。すなわち、ステップＳ２０では、車両の現在位置から一定の範囲内の予想される走行経路上に、支援対象地点とするか否かの学習が継続されている学習中の減速候補地点が有るか否かが判断される。このステップＳ１０において、学習中の減速候補地点が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２０において、学習中の減速候補地点が有ると判断されると、ステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１では、ステップＳ２０の判定に該当する学習中の減速候補地点のうち、該当地点と車両の進行方向について手前側で隣接する減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２１において、学習中の減速候補地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有ると判断されると、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、ステップＳ２１の判定に該当する箇所のうち、学習中の減速候補地点と支援対象地点となっている減速候補地点との間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２２において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有ると判断されるとステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、ステップＳ２２において学習中の減速候補地点との距離が規定距離Ｌ未満であると判定された支援対象地点が、減速支援を行わない非支援対象地点に設定される。

続いて、ステップＳ２４では、ステップＳ２３において設定された非支援対象地点のうち、該当地点と車両の進行方向について手前側で隣接する減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２４において、非支援対象地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２４において、非支援対象地点の直前の減速候補地点が支援対象地点となっている箇所が有ると判断されると、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、ステップＳ２４の判定に該当する箇所のうち、非支援対象とされた減速候補地点と支援対象地点となっている減速候補地点との間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有るか否かが判断される。このステップＳ２５において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が無いと判断されると、以降の処理は行われずに処理が終了する。一方、同ステップＳ２５において、減速候補地点間の距離が規定距離Ｌ未満である箇所が有ると判断されるとステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、ステップＳ２５において非支援対象地点との距離が規定距離Ｌ未満であると判定された支援対象地点が、新たに非支援対象地点に設定される。このステップＳ２６において非支援対象地点の設定がなされると、ステップＳ２４に戻り、設定された非支援対象地点のうち、直前の減速候補地点が支援対象地点となっている地点が有るか否かが判断される。こうして、ステップＳ２４もしくはステップＳ２５にて判定が否定されて処理が終了するまで、ステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理が繰り返される。

このように、本実施の形態では、支援対象地点のうち、学習中の減速候補地点と車両の進行方向について手前側にて規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点を減速支援を行わない非支援対象地点とするとともに、この非支援対象地点と車両の進行方向について手前側にて規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点についても、併せて非支援対象地点として管理するようにしている。

続いて、このように行われる本実施の形態の運転支援装置による運転支援の態様を、その作用とともに図５を参照して説明する。
図５（ａ）は、先の図３（ａ）と同様に、本実施の形態の運転支援装置が搭載された車両が走行する経路上の地点と各地点間の距離の一例を示している。地点Ｐ６〜地点Ｐ１０は、減速候補地点として登録された地点である。これらの減速候補地点間の距離は、地点Ｐ６と地点Ｐ７間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ７と地点Ｐ８間が規定距離Ｌ未満、地点Ｐ８と地点Ｐ９間が規定距離Ｌ以上、地点Ｐ９と地点Ｐ１０間が規定距離Ｌ未満となっている。

また、図５（ｂ）は、先の図３（ｂ）と同様に、地点Ｐ６〜地点Ｐ１０を通過する車両の運転支援装置によって行われる減速支援の例を示している。なお、支援例Ｄ〜Ｆは、地点Ｐ６〜地点Ｐ１０を複数回通過して学習が重ねられた、各別の車両にて行われる支援の例を想定している。

まず、支援例Ｄについて説明する。支援例Ｄでは、過去に地点Ｐ６〜地点Ｐ１０を通過した際になされた学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ１０は減速支援を行うべき支援対象地点に設定され、地点Ｐ９は減速支援を行う必要のない支援対象外に設定されている。また、地点Ｐ８は、支援対象地点とするか否かの学習が継続されている学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ８の手前には支援対象地点Ｐ７が隣接しており、これら地点Ｐ７と地点Ｐ８との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ７は減速支援を行わない非支援対象地点とされる。さらに、非支援対象地点とされた地点Ｐ７の手前には支援対象地点Ｐ６が隣接しており、これら地点Ｐ６と地点Ｐ７との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ６も非支援対象地点とされる。その結果、支援例Ｄにおいて実際に減速支援が行われる地点は支援対象地点Ｐ１０のみであり、支援対象外である地点Ｐ９、学習中の地点Ｐ８、非支援対象地点とされた地点Ｐ６，Ｐ７では減速支援が行われない。

次に、支援例Ｅについて説明する。支援例Ｅでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ９が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ８，Ｐ１０が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ８，Ｐ１０の手前には、支援対象地点Ｐ７，Ｐ９がそれぞれ隣接しており、これら地点Ｐ７と地点Ｐ８との距離及び地点Ｐ９と地点Ｐ１０との距離は、いずれも規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ７，Ｐ９は非支援対象地点とされる。さらに、非支援対象地点とされた地点Ｐ７の手前には支援対象地点Ｐ６が隣接しており、これら地点Ｐ６と地点Ｐ７との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ６も非支援対象地点とされる。一方、非支援対象地点とされた地点Ｐ９に関しては、その手前に隣接している地点Ｐ８は支援対象地点ではないため、さらなる非支援対象地点の設定は行われない。その結果、支援例Ｅにおいては、地点Ｐ８，Ｐ１０が学習中の地点であり、地点Ｐ６，Ｐ７，Ｐ９が非支援対象地点とされるため、これら地点Ｐ６〜Ｐ１０では減速支援が行われない。

続いて、支援例Ｆについて説明する。支援例Ｆでは、学習の結果、減速候補地点のうちの地点Ｐ６，Ｐ７が支援対象外に設定され、地点Ｐ８，Ｐ９が支援対象地点に設定されている。また、地点Ｐ１０が学習中の地点である。これらの地点のうち、学習中の地点Ｐ１０の手前には支援対象地点Ｐ９が隣接しており、これら地点Ｐ９と地点Ｐ１０との距離は規定距離Ｌ未満となっている。したがって、支援対象地点Ｐ９は非支援対象地点とされる。さらに、非支援対象地点とされた地点Ｐ９の手前には支援対象地点Ｐ８が隣接している。しかしながら、これら地点Ｐ８と地点Ｐ９との距離は規定距離Ｌ以上である。したがって、支援対象地点Ｐ８は非支援対象地点とはされない。その結果、支援例Ｅにおいては、支援対象地点Ｐ８にて減速支援が行われ、支援対象外である地点Ｐ６，Ｐ７、学習中の地点Ｐ１０、非支援対象地点とされた地点Ｐ９では減速支援が行われない。

ここで、上記非支援対象地点とされた地点は、支援対象地点に設定されていた地点であり、本来は、学習の結果、減速支援を行うべきとされた地点である。すなわち、非支援対象地点は、ドライバにとっては減速が望まれる地点であるといえる。

例えば、上述の支援例Ｄにおける地点Ｐ６，Ｐ７は、双方ともドライバにとっては同様に減速が望まれる地点であるといえる。したがって、地点Ｐ６にて減速支援が行われれば、ドライバは地点Ｐ６と近接している地点Ｐ７においても同様に減速支援が行われることを高く期待すると推測される。しかしながら、地点Ｐ７は、学習中の地点Ｐ８と、その手前側にて規定距離Ｌ未満の範囲で隣接しているため、非支援対象地点とされて減速支援が行われない。そこで、本実施の形態では、非支援対象地点とされた地点Ｐ７の手前に位置する支援対象地点Ｐ６についても、非支援対象地点として減速支援を行わないようにしている。これにより、減速支援が行われない非支援対象地点Ｐ７に対して、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることが抑制される。したがって、期待通りの支援が行われないことに起因して生じるドライバの違和感をより適切に抑えることが可能となる。

このさらなる非支援対象地点の設定に関しては、その設定条件を、学習中の地点の手前に位置する支援対象地点を非支援対象地点とする場合と同様にしている。すなわち、既に設定された非支援対象地点よりも車両の進行方向について手前に位置し、該非支援対象地点と規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点を非支援対象地点とするようにしている。これにより、運転支援装置として、望まれる地点での減速支援を適切に行いつつもドライバに与える違和感を抑制することを可能としている。

以上説明したように、本実施の形態にかかる運転支援装置によれば、上述の第１の実施の形態の（１），（２）の効果に加えて、以下の効果が得られるようになる。
（３）運転支援装置の支援地点管理部１２が、非支援対象地点から所定の範囲にある支援対象地点を併せて非支援対象地点として管理するようにした。これにより、学習中の地点と同様、減速支援が行われない非支援対象地点に対しても、減速支援が行われることへのドライバの期待を不要に高めることを抑制することができ、ひいてはドライバに与える違和感をより好適に抑制することが可能となる。

（他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施の形態では、２地点がドライバに同様の減速支援を期待させる程度に近接しているか否かの閾値を、規定距離Ｌとして学習中の地点からの距離に基づいて設定するようにした。これに代えて、２地点間を移動する際の車両の予測される走行時間に基づいた規定時間として設定するようにしてもよい。これによっても、近接している所定の範囲を適切かつ簡易な態様で設定することが可能となる。

・上記各実施の形態では、学習中の地点または非支援対象地点と規定距離Ｌ未満の範囲で隣接する支援対象地点であって、車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を非支援対象地点とするようにした。これに加えて、学習中の地点または非支援対象地点と近接した所定の範囲で隣接し、車両の進行方向について後方に位置する支援対象地点も非支援対象地点とするようにしてもよい。これによれば、学習中の地点または非支援対象地点と近接して隣接する地点において、運転支援が実施されたりされなかったりすることが抑えられるため、これによっても同様にドライバに与える違和感を抑制することが可能となる。

・さらに、学習中の地点または非支援対象地点から近接した所定の範囲にある支援対象地点を全て非支援対象地点とするようにしてもよい。これによれば、学習中の地点または非支援対象地点と近接した範囲において、運転支援が実施されたりされなかったりすることが抑えられるため、やはり同様にドライバに与える違和感を抑制することが可能となる。

・上記各実施の形態では、減速支援を行うべき地点とするか否かの学習を行う減速候補地点を、ブレーキペダルの操作の有無に基づいて登録するようにした。これに代えて、地図情報に基づき、一時停止地点や踏切、カーブ等の減速が必要と予想される地点を減速候補地点とするようにしてもよい。また、これらのブレーキ操作の有無と地図情報の双方に基づいて減速候補地点を決定するようにしてもよい。

・上記各実施の形態において、学習部１１ａによってなされる減速支援を行うべき地点の決定のための学習の態様は一例であり、その他周知の学習の手法を採用するようにしてもよい。

・上記各実施の形態において、地図情報データベース２０を設けない構成としてもよい。この場合、減速候補地点の登録や減速候補地点間の距離の算出は、ＧＰＳ３０による車両の位置の軌跡を利用して行うようにすればよい。

・上記各実施の形態では、運転支援装置として、運転行動としての減速行動を学習しつつ、減速支援を行うものに本発明を適用する場合について例示した。運転支援としては、これに限らず、燃費のよい発進を行うための運転支援や、カーブ地点におけるステアリング補助等の運転支援であってもよく、学習を行いつつこれらの運転支援を行う装置に本発明を適用するようにしてもよい。

１０…運転支援装置、１１…減速行動処理部、１１ａ…学習部、１１ｂ…距離算出部、１２…支援地点管理部、２０…地図情報データベース、３０…ＧＰＳ、４０…ブレーキセンサ、５０…ブレーキ制御装置、６０…エンジン制御装置、７０…表示装置、８０…音声装置。

Claims (7)

1. 車両の運転行動を学習しつつ、学習が完了して運転支援対象とすべきと判断された地点を支援対象地点に設定して車両の運転を支援する運転支援装置において、
   前記支援対象地点のうち、同支援対象地点となり得る学習中の地点から所定の範囲にある支援対象地点については、当該地点を、運転支援を行わない非支援対象地点として管理する支援地点管理部を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記支援地点管理部は、前記学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点を、前記非支援対象地点として管理する
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記支援地点管理部は、前記学習中の地点から所定の範囲で隣接する支援対象地点のうち、前記車両の進行方向について手前に位置する支援対象地点を前記非支援対象地点として管理する
   請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記支援地点管理部は、前記所定の範囲を前記学習中の地点からの距離に基づいて判断する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記支援地点管理部は、前記所定の範囲を前記学習中の地点からの車両の予測される走行時間に基づいて判断する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記支援地点管理部は、前記非支援対象地点から所定の範囲にある支援対象地点を併せて前記非支援対象地点として管理する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記運転支援は車両の減速を支援する減速支援であり、前記支援対象地点は前記運転行動としての減速行動を学習した地点として設定される
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。