JP2013159200A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）を撮影することが可能な車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】
車両に搭載される車両周辺監視装置において、鉛直方向に延びる右回転軸を中心に回転可能に配置された右可動ミラーと、右撮像素子と、前記右可動ミラーにより反射された車両右側方から入射する被写体光を前記右撮像素子の撮像面上に結像する右結像レンズと、を含む右撮像装置と、鉛直方向に延びる左回転軸を中心に回転可能に配置された左可動ミラーと、左撮像素子と、前記左可動ミラーにより反射された車両左側方から入射する被写体光を前記左撮像素子の撮像面上に結像する左結像レンズと、を含む左撮像装置と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両周辺監視装置に係り、特に、可動ミラーを含む車両周辺監視装置に関する。

従来、車両前部の左右方向を撮像するカメラを用いた車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

図１０は、特許文献１に記載の車両周辺監視装置に用いられるカメラ２００の断面図である。

図１０に示すように、特許文献１に記載の車両周辺監視装置に用いられるカメラ２００は、車両前部に配置されるカメラで、断面２等辺三角形のプリズム２１０、結像レンズ２２０、撮像素子２３０等を備えている。

上記構成のカメラ２００においては、車両前部の左右方向から入射する外部光Ｒ、Ｌは、プリズム２１０及び結像レンズ２２０を透過し、撮像素子２３０の撮像面上に結像する。撮像素子２３０が撮像した車両前部の左右方向の画像は、車両内に配置された画像表示装置に表示される。

上記構成のカメラ２００によれば、当該カメラ２００が搭載された車両が見通しのよくない交差点やＴ字路において道路に対して左右に傾かず真っ直ぐの状態で停車した場合、車両前部の左右方向を撮像することが可能となる。

特許第３６０７７８７号公報

一般的に、運転者は曲がりたい方向にステアリングを回転させるため、車両はその曲がろうとする方向に傾いた状態で停車することが多い（すなわち、車両は道路に対して左右に傾かず真っ直ぐの状態で停車することは少ない）。

しかしながら、特許文献１に記載の車両周辺監視装置においては、カメラ２００の撮影方向が車両Ｖに対して固定であるため、カメラ２００が搭載された車両Ｖが道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合（図１１参照）、カメラ２００の視野範囲から外れて撮影できない範囲Ａ１、Ａ２（死角範囲）を生ずるという問題がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）を撮影することが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両に搭載される車両周辺監視装置において、鉛直方向に延びる右回転軸を中心に回転可能に配置された右可動ミラーと、右撮像素子と、前記右可動ミラーにより反射された車両右側方から入射する被写体光を前記右撮像素子の撮像面上に結像する右結像レンズと、を含む右撮像装置と、鉛直方向に延びる左回転軸を中心に回転可能に配置された左可動ミラーと、左撮像素子と、前記左可動ミラーにより反射された車両左側方から入射する被写体光を前記左撮像素子の撮像面上に結像する左結像レンズと、を含む左撮像装置と、を備えることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、右可動ミラー及び左可動ミラーを回転させることで、右撮像装置及び左撮像装置の撮影方向を変更することが可能となる。これにより、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）を撮影することが可能となる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記右可動ミラーに連結された右アクチュエータと、前記左可動ミラーに連結された左アクチュエータと、ステアリングの回転角度を検出するセンサと、前記センサにより検出されたステアリングの回転角度に基づいて、前記右可動ミラーが前記右回転軸を中心に回転して前記右撮像装置の撮影方向を変更するように前記右アクチュエータを制御し、かつ、前記左可動ミラーが前記左回転軸を中心に回転して前記左撮像装置の撮影方向を変更するように前記左アクチュエータを制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明によれば、ステアリングの回転角度に基づいて、右可動ミラーに連結された右アクチュエータ及び左可動ミラーに連結された左アクチュエータを制御し、右可動ミラー及び左可動ミラーを回転させることで、右撮像装置及び左撮像装置の撮影方向を変更することが可能となる。これにより、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）を撮影することが可能となる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記右撮像装置及び前記左撮像装置の撮影方向が車両前後方向に延びる車両中心線に対して非対称となるように、前記右アクチュエータ及び前記左アクチュエータを制御することを特徴とする。

従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）は、車両前後方向に延びる車両中心線（図１１中符号ＡＸ参照）に対して非対称となる（図１１中符号Ａ１、Ａ２参照）。

これに対して、請求項３に記載の発明によれば、制御装置は、右撮像装置及び左撮像装置の撮影方向が車両前後方向に延びる車両中心線に対して非対称となるように、右アクチュエータ及び前記左アクチュエータを制御する。これにより、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（車両前後方向に延びる車両中心線に対して非対称の死角範囲）を撮影することが可能となる。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の発明において、前記右撮像装置は、車両前部右側に配置された右灯室内部に、車両用前照灯を構成する少なくとも一つの車両用灯具ユニット及びエクステンションとともに配置されており、前記右可動ミラーは、前記右灯室内部に配置された前記エクステンションの一部を構成しており、前記左撮像装置は、車両前部左側に配置された左灯室内部に、車両用前照灯を構成する少なくとも一つの車両用灯具ユニット及びエクステンションとともに配置されており、前記左可動ミラーは、前記左灯室内部に配置された前記エクステンションの一部を構成していることを特徴とする。

請求項４に記載の発明によれば、右撮像装置及び左撮像装置が、防水性能の高い右灯室内部及び左灯室内部に配置されているため、別途、右撮像装置及び左撮像装置をシールするための構造が不要となる。

また、請求項４に記載の発明によれば、右可動ミラー及び左可動ミラーがエクステンションの一部を構成する新規見栄えの車両用前照灯を構成することが可能となる。

本発明によれば、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）を撮影することが可能な車両周辺監視装置を提供することが可能となる。

本発明の一実施形態である車両周辺監視装置１０の上面図である。 車両周辺監視装置１０のブロック図である。 右可動ミラー１２Ｒ（左可動ミラー１２Ｌ）の側面図である。 右可動ミラー１２Ｒの上面図である。 （ａ）車両Ｖが道路に対して左右に傾かず真っ直ぐの状態で停車した場合の視野範囲を説明するための図、（ｂ）車両Ｖが道路に対して左右に傾かず真っ直ぐの状態で停車した場合の右可動ミラー１２Ｒの回転角度θ１Ｒ、左可動ミラー１２Ｌの回転角度θ１Ｌを説明するための図である。 画像表示装置２４の表示面（ディスプレイ）に表示される撮影画像の例である。 車両周辺監視装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。 （ａ）車両Ｖが道路に対して左に傾いた状態で停車した場合の視野範囲を説明するための図、（ｂ）車両Ｖが道路に対して左に傾いた状態で停車した場合の右可動ミラー１２Ｒの回転角度θ２Ｒ、左可動ミラー１２Ｌの回転角度θ２Ｌを説明するための図である。 （ａ）車両Ｖが道路に対して右に傾いた状態で停車した場合の視野範囲を説明するための図、（ｂ）車両Ｖが道路に対して右に傾いた状態で停車した場合の右可動ミラー１２Ｒの回転角度θ３Ｒ、左可動ミラー１２Ｌの回転角度θ３Ｌを説明するための図である。 特許文献１に記載の車両周辺監視装置に用いられるカメラ２００の断面図である。 特許文献１に記載の車両周辺監視装置に用いられるカメラ２００が搭載された車両Ｖが道路に対して左に傾いた状態で停車した場合の視野範囲を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態である車両周辺監視装置１０について、図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の一実施形態である車両周辺監視装置１０の上面図、図２はブロック図、図３は右可動ミラー１２Ｒ（左可動ミラー１２Ｌ）の側面図、図４は右可動ミラー１２Ｒの上面図である。

図１、図２に示すように、車両周辺監視装置１０は、自動車等の車両に搭載される車両周辺監視装置であり、右可動ミラー１２Ｒ、右撮像装置１４Ｒ及び右アクチュエータ１６Ｒ、左可動ミラー１２Ｌ、左撮像装置１４Ｌ及び左アクチュエータ１６Ｌ、ステアリングの回転角度（及び回転方向）を検出する舵角センサ１８、車速を検出する車速センサ２０、右アクチュエータ１６Ｒ及び左アクチュエータ１６Ｌを制御する制御装置２２、右撮像装置１４Ｒ及び／又は左撮像装置１４Ｌにより撮像された画像を表示する画像表示装置２４、車両周辺監視装置１０を作動させるためのスイッチ２６等を備えている。

右可動ミラー１２Ｒ、右撮像装置１４Ｒ及び右アクチュエータ１６Ｒは、車両前部右側に配置された右灯室３２Ｒ内部に、車両前照灯を構成する少なくとも一つの車両用灯具ユニット３４Ｒ（図１中４つの車両用灯具ユニット３４Ｒを例示）、エクステンション３６Ｒ等とともに配置されている。右灯室３２Ｒは、前面レンズ２８Ｒとハウジング３０Ｒとを組み合わせた防水性能の高い灯室とされている。

右可動ミラー１２Ｒは、鉛直方向に延びる右回転軸３８Ｒを中心に回転可能に配置されたミラーであり、金型を用いて成形された基材に対してアルミ蒸着等の鏡面処理を施すことで形成された、鉛直面に沿って広がる反射面１２Ｒ１（例えば、平面ミラー）を含んでいる（図３、図４参照）。なお、右可動ミラー１２Ｒ（反射面１２Ｒ１）は、車両右側方から前面レンズ２８Ｒを透過して入射する被写体光Ｒ（図５（ｂ）参照）を右撮像装置１４Ｒ側に反射する鏡面であればよく、例えば、基材に接着された薄い板状の反射部材であってもよいし、基材が金属製の場合には、当該基材に対して鏡面研磨を施すことで形成された反射面であってもよい。

右可動ミラー１２Ｒは、その反射面１２Ｒ１を右側方へ向けた状態で（図１、図４参照）、その後端部１２Ｒ２が右回転軸３８Ｒに固定されて、右撮像装置１４Ｒの前方に配置されている。右回転軸３８Ｒは、鉛直方向に延びる回転軸であり、右撮像装置１４Ｒの前方近傍かつ右撮像装置１４Ｒより車両中央寄りの、右撮像装置１４Ｒの視野範囲を遮らない位置（本実施形態では、エクステンション壁部３６Ｒ１の前端近傍）に配置されている。

図３に示すように、右回転軸３８Ｒには、ギア列（図示せず）を介して右アクチュエータ１６Ｒが連結されている。

右アクチュエータ１６Ｒは、制御装置２２からの制御に従って回転方向及び回転角度が制御されるステッピングモータ等のモータであり、ハウジング３０Ｒ又は車体フレーム（図示せず）等の車両側に固定されている。右アクチュエータ１６Ｒ（右モータ）の回転は、ギア列（図示せず）を介して右回転軸３８Ｒに伝達されて当該右回転軸３８Ｒを回転させる。これにより、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に回転する（図４参照）。

エクステンション３６Ｒは、車両用灯具ユニット３４Ｒ相互間の隙間や車両用灯具ユニット３４Ｒとハウジング３０Ｒとの間の隙間から内部構造（例えば、配線やエイミング機構）が視認されるのを防ぐための装飾部材である。エクステンション３６Ｒは、右撮像装置１４Ｒより車両中央寄りの位置において車両前方に向かって延びるエクステンション壁部３６Ｒ１を含んでいる（図１、図４参照）。エクステンション３６Ｒは、金型を用いて成形された基材に対してアルミ蒸着等の鏡面処理を施すことで形成された鏡面で覆われている。

右可動ミラー１２Ｒは、上記のようにエクステンション壁部３６Ｒ１の前方近傍に配置されてエクステンション３６Ｒの一部を構成している（図１、図４参照）。

右撮像装置１４Ｒは、右撮像素子（図示せず）、右可動ミラー１２Ｒにより反射された車両右側方から前面レンズ２８Ｒを透過して入射する被写体光Ｒ（図５（ｂ）参照）を右撮像素子の撮像面上に結像する右結像レンズ１４Ｒ１等を含むカメラ（例えば、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ）であり（画角：例えば、２０°程度）、右結像レンズ１４Ｒ１を車両前方に向けた状態で（図１参照）、ハウジング３０Ｒ又は車体フレーム（図示せず）等の車両側に固定されている。右撮像装置１４Ｒの撮像光軸ＡＸ_１４Ｒは、車両前後方向に延びている。なお、右撮像装置１４Ｒは、ナイトビューカメラ（赤外線カメラ）であってもよい。

上記構成の右撮像装置１４Ｒが撮像した画像は、例えば、左右反転されて右撮像装置１４Ｒに電気的に接続された画像表示装置２４の表示面（ディスプレイ）を左右に分割した領域のうち右領域２４Ｒに表示される（図６参照）。

左可動ミラー１２Ｌ、左撮像装置１４Ｌ及び左アクチュエータ１６Ｌは、車両前部左側に配置された左灯室３２Ｌ内部に、車両前照灯を構成する少なくとも一つの車両用灯具ユニット３４Ｌ（図１中４つの車両用灯具ユニット３４Ｌを例示）、エクステンション３６Ｌ等とともに配置されている。左灯室３２Ｌは、前面レンズ２８Ｌとハウジング３０Ｌとを組み合わせた防水性能の高い灯室とされている。

左可動ミラー１２Ｌは、鉛直方向に延びる左回転軸３８Ｌを中心に回転可能に配置されたミラーであり、金型を用いて成形された基材に対してアルミ蒸着等の鏡面処理を施すことで形成された、鉛直面に沿って広がる反射面１２Ｌ１（例えば、平面ミラー）を含んでいる（図３参照）。なお、左可動ミラー１２Ｌ（反射面１２Ｌ１）は、車両左側方から前面レンズ２８Ｌを透過して入射する被写体光Ｌ（図５（ｂ）参照）を左撮像装置１４Ｌ側に反射する鏡面であればよく、例えば、基材に接着された薄い板状の反射部材であってもよいし、基材が金属製の場合には、当該基材に対して鏡面研磨を施すことで形成された反射面であってもよい。

左可動ミラー１２Ｌは、その反射面１２Ｌ１を左側方へ向けた状態で（図１参照）、その後端部１２Ｌ２が左回転軸３８Ｌに固定されて、左撮像装置１４Ｌの前方に配置されている。左回転軸３８Ｌは、鉛直方向に延びる回転軸であり、左撮像装置１４Ｌの前方近傍かつ左撮像装置１４Ｌより車両中央寄りの、左撮像装置１４Ｌの視野範囲を遮らない位置（本実施形態では、エクステンション壁部３６Ｌ１の前端近傍）に配置されている。

図３に示すように、左回転軸３８Ｌには、ギア列（図示せず）を介して左アクチュエータ１６Ｌが連結されている。

左アクチュエータ１６Ｌは、制御装置２２からの制御に従って回転方向及び回転角度が制御されるステッピングモータ等のモータであり、ハウジング３０Ｌ又は車体フレーム（図示せず）等の車両側に固定されている。左アクチュエータ１６Ｌ（左モータ）の回転は、ギア列（図示せず）を介して左回転軸３８Ｌに伝達されて当該左回転軸３８Ｌを回転させる。これにより、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に回転する。

エクステンション３６Ｌは、車両用灯具ユニット３４Ｌ相互間の隙間や車両用灯具ユニット３４Ｌとハウジング３０Ｌとの間の隙間から内部構造（例えば、配線やエイミング機構）が視認されるのを防ぐための装飾部材である。エクステンション３６Ｌは、左撮像装置１４Ｌより車両中央寄りの位置において車両前方に向かって延びるエクステンション壁部３６Ｌ１を含んでいる（図１参照）。エクステンション３６Ｌは、金型を用いて成形された基材に対してアルミ蒸着等の鏡面処理を施すことで形成された鏡面で覆われている。

左可動ミラー１２Ｌは、上記のようにエクステンション壁部３６Ｒ１の前方近傍に配置されてエクステンション３６Ｌの一部を構成している（図１参照）。

左撮像装置１４Ｌは、左撮像素子（図示せず）、左可動ミラー１２Ｌにより反射された車両左側方から前面レンズ２８Ｌを透過して入射する被写体光Ｌ（図５（ｂ）参照）を左撮像素子の撮像面上に結像する左結像レンズ１４Ｌ１等を含むカメラ（例えば、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ）であり（画角：例えば、２０°程度）、左結像レンズ１４Ｌ１を車両前方に向けた状態で（図１参照）、ハウジング３０Ｌ又は車体フレーム（図示せず）等の車両側に固定されている。左撮像装置１４Ｌの撮像光軸ＡＸ_１４Ｌは、車両前後方向に延びている。なお、左撮像装置１４Ｌは、ナイトビューカメラ（赤外線カメラ）であってもよい。

上記構成の左撮像装置１４Ｌが撮像した画像は、例えば、左右反転されて左撮像装置１４Ｌに電気的に接続された画像表示装置２４の表示面（ディスプレイ）を左右に分割した領域のうち左領域２４Ｌに表示される（図６参照）。

制御装置２２は、例えば、ＥＣＵ（Engine Control Unit）であり、舵角センサ１８により検出されたステアリングの回転角度に基づいて、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に回転して右撮像装置１４Ｒの視野範囲をカバーし（図４参照）、右撮像装置１４Ｒの撮影方向を変更するように右アクチュエータ１６Ｒを制御し、かつ、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に回転して左撮像装置１４Ｌの視野範囲をカバーし、左撮像装置１４Ｌの撮影方向を変更するように左アクチュエータ１６Ｌを制御する。

次に、上記構成の車両周辺監視装置１０の動作について説明する。

図７は、車両周辺監視装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。

以下の処理は、主に制御装置２２が所定プログラムを実行することにより実現される。

以下の説明においては、右可動ミラー１２Ｒは右撮像装置１４Ｒの視野範囲に干渉しない退避位置（図１に示す位置）に位置しているものとする。同様に、左可動ミラー１２Ｌは左撮像装置１４Ｌの視野範囲に干渉しない退避位置（図１に示す位置）に位置しているものとする。

制御装置２２は、スイッチ２６がオンされると（ステップＳ２）、車速センサ２０により検出された車速に基づいて、車両周辺監視装置１０が搭載された車両Ｖが走行中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

制御装置２２は、車両Ｖが走行中でない（すなわち、車両Ｖが停車している）と判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、舵角センサ１８によりステアリングの回転角度を検出し（ステップＳ６）、その検出されたステアリングの回転角度に基づいて、ステアリングの回転角度に応じた角度θＲ、θＬを求める（ステップＳ８）。

例えば、図５（ａ）に示すように、Ｔ字路等の見通しの悪いブラインドコーナーにおいて、車両Ｖが道路に対して左右に傾かず真っ直ぐの状態で停車した場合（すなわち、ステアリングが左右に回転せず停車した場合）、制御装置２２は、ステアリングの回転角度に応じた角度θＲ、θＬとして、予め定められた角度θ１Ｒ、θ１Ｌ（θ１Ｒ＝θ１Ｌ）を求める（ステップＳ８）。

そして、制御装置２２は、ステアリングが左右に回転していない場合（ステップＳ１０：回転なし）、図５（ｂ）に示すように、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に、退避位置（図５（ｂ）中点線で示す）から右方向へ角度θ１Ｒ回転して右撮像装置１４Ｒの視野範囲をカバーし、右撮像装置１４Ｒの撮影方向を変更するように右アクチュエータ１６Ｒを制御する（ステップＳ１２）。これとともに、制御装置２２は、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に、退避位置（図５（ｂ）中点線で示す）から左方向へ角度θ１Ｌ回転して左撮像装置１４Ｌの視野範囲をカバーし、左撮像装置１４Ｌの撮影方向を変更するように左アクチュエータ１６Ｌを制御する（ステップＳ１４）。

以上のように、車両Ｖが道路に対して左右に傾かず真っ直ぐの状態で停車した場合（すなわち、ステアリングが左右に回転せず停車した場合）、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に、退避位置から右方向へ角度θ１Ｒ回転し、かつ、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に、退避位置から左方向へ角度θ１Ｌ回転する（θ１Ｒ＝θ１Ｌ）。その結果、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌの撮影方向が車両前後方向に延びる車両中心線ＡＸに対して対称となる（図５（ａ）参照）。

一方、図８（ａ）に示すように、Ｔ字路等の見通しの悪いブラインドコーナーにおいて、車両Ｖが道路に対して左に傾いた状態で停車した場合（すなわち、ステアリングが左方向に所定角度回転して停車した場合）、制御装置２２は、ステアリングの回転角度に応じた角度θＲ、θＬとして、ステアリングの左方向への回転角度が増加するに従って直線的（又は曲線的）に増加する角度θ２Ｒ、θ２Ｌ（θ２Ｒ＞θ２Ｌ）を求める（ステップＳ８）。

そして、制御装置２２は、ステアリングが左方向に所定角度回転している場合（ステップＳ１０：左方向）、図８（ｂ）に示すように、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に、退避位置（図８（ｂ）中点線で示す）からステアリングの回転方向とは逆方向（ここでは右方向）へ角度θ２Ｒ回転して右撮像装置１４Ｒの視野範囲をカバーし、右撮像装置１４Ｒの撮影方向を変更するように右アクチュエータ１６Ｒを制御する（ステップＳ１６）。これとともに、制御装置２２は、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に、退避位置（図８（ｂ）中点線で示す）からステアリングの回転方向と同一方向（ここでは左方向）へ角度θ２Ｌ回転して左撮像装置１４Ｌの視野範囲をカバーし、左撮像装置１４Ｌの撮影方向を変更するように左アクチュエータ１６Ｌを制御する（ステップＳ１８）。

以上のように、車両Ｖが道路に対して左に傾いた状態で停車した場合（すなわち、ステアリングが左方向に所定角度回転して停車した場合）、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に、退避位置からステアリングの回転方向とは逆方向（ここでは右方向）へ角度θ２Ｒ回転し、かつ、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に、退避位置からステアリングの回転方向と同一方向（ここでは左方向）へ角度θ２Ｌ回転する（θ２Ｒ＞θ２Ｌ）。

その結果、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌの撮影方向が車両前後方向に延びる車両中心線ＡＸに対して非対称となる（図８（ａ）参照）。これにより、従来、車両が道路に対して左に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲。図１１中符号Ａ１、Ａ２参照）を撮影することが可能となる。

一方、図９（ｂ）に示すように、Ｔ字路等の見通しの悪いブラインドコーナーにおいて、車両Ｖが道路に対して右に傾いた状態で停車した場合（すなわち、ステアリングが右方向に所定角度回転して停車した場合）、制御装置２２は、ステアリングの回転角度に応じた角度θＲ、θＬとして、ステアリングの右方向への回転角度が増加するに従って直線的（又は曲線的）に増加する角度θ３Ｒ、θ３Ｌ（θ３Ｒ＞θ３Ｌ）を求める（ステップＳ８）。

そして、制御装置２２は、ステアリングが右方向に所定角度回転している場合（ステップＳ１０：右方向）、図９（ｂ）に示すように、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に、退避位置（図９（ｂ）中点線で示す）からステアリングの回転方向と同一方向（ここでは右方向）へ角度θ３Ｒ回転して右撮像装置１４Ｒの視野範囲をカバーし、右撮像装置１４Ｒの撮影方向を変更するように右アクチュエータ１６Ｒを制御する（ステップＳ２０）。これとともに、制御装置２２は、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に、退避位置（図９（ｂ）中点線で示す）からステアリングの回転方向とは逆方向（ここでは左方向）へ角度θ３Ｌ回転して左撮像装置１４Ｌの視野範囲をカバーし、左撮像装置１４Ｌの撮影方向を変更するように左アクチュエータ１６Ｌを制御する（ステップＳ２２）。

以上のように、車両Ｖが道路に対して右に傾いた状態で停車した場合（すなわち、ステアリングが右方向に所定角度回転して停車した場合）、右可動ミラー１２Ｒが右回転軸３８Ｒを中心に、退避位置からステアリングの回転方向と同一方向（ここでは右方向）へ角度θ３Ｒ回転し、かつ、左可動ミラー１２Ｌが左回転軸３８Ｌを中心に、退避位置からステアリングの回転方向とは逆方向（ここでは左方向）へ角度θ３Ｌ回転する（θ３Ｒ＞θ３Ｌ）。

その結果、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌの撮影方向が、車両前後方向に延びる車両中心線ＡＸに対して非対称となる（図９（ａ）参照）。これにより、従来、車両が道路に対して右に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）を撮影することが可能となる。

右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌが撮像した画像は、例えば、左右反転されて右撮像装置１４Ｒに電気的に接続された画像表示装置２４の表示面（ディスプレイ）のうち右領域２４Ｒ及び左領域２４Ｌに表示される（ステップＳ２４。図６参照）。

次に、制御装置２２は、車速センサ２０により検出された車速に基づいて、車両Ｖが走行し始めたか否かを判定する（ステップＳ２６）。

そして、制御装置２２は、車両Ｖが走行し始めたと判定した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、右可動ミラー１２Ｒ及び左可動ミラー１２Ｌが右回転軸３８Ｒ及び左回転軸３８Ｌを中心に回転し、退避位置へ位置するように右アクチュエータ１６Ｒ及び左アクチュエータ１６Ｌを制御する（ステップＳ２８）。

以上により、処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態によれば、右可動ミラー１２Ｒ及び左可動ミラー１２Ｌを回転させることで、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌの撮影方向を変更することが可能となる。これにより、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲。図１１中符号Ａ１、Ａ２参照）を撮影することが可能となる。

また、本実施形態によれば、ステアリングの回転角度に基づいて、右可動ミラー１２Ｒに連結された右アクチュエータ１６Ｒ及び左可動ミラー１２Ｒに連結された左アクチュエータ１６Ｌを制御し、右可動ミラー１２Ｒ及び左可動ミラー１２Ｌを回転させることで、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌの撮影方向を変更することが可能となる。これにより、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲。図１１中符号Ａ１、Ａ２参照）を撮影することが可能となる。

従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（死角範囲）は、車両前後方向に延びる車両中心線ＡＸに対して非対称となる（図１１中符号Ａ１、Ａ２参照）。

これに対して、本実施形態によれば、制御装置２２は、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌの撮影方向が車両前後方向に延びる車両中心線ＡＸに対して非対称となるように、右アクチュエータ１６Ｒ及び左アクチュエータ１６Ｌを制御する。これにより、従来、車両が道路に対して左（又は右）に傾いた状態で停車した場合に撮影できなかった範囲（車両前後方向に延びる車両中心線ＡＸに対して非対称の死角範囲。図１１中符号Ａ１、Ａ２参照）を撮影することが可能となる。

また、本実施形態によれば、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌが、防水性能の高い右灯室３２Ｒ内部及び左灯室３２Ｌ内部に配置されているため、別途、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌをシールするための構造が不要となる。

また、本実施形態によれば、右可動ミラー１２Ｒ及び左可動ミラー１２Ｌがエクステンション３６Ｒ、３６Ｌの一部を構成する新規見栄えの車両用前照灯を構成することが可能となる。

また、従来の車両周辺監視装置に用いられるカメラ（図１０参照）は、凸形状で、車両前端部（グリル等）から前方に突出した状態で配置されていた（そのため、意匠的制約が大きい）。これに対して、本実施形態によれば、右撮像装置１４Ｒ及び左撮像装置１４Ｌは、車両前端部から前方に突出することなく、右灯室３２Ｒ内部及び左灯室３２Ｌ内部に配置することが可能となる（そのため、意匠的制約が小さい）。

上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。これらの記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。

１０…車両周辺監視装置、１２Ｌ…左可動ミラー、１２Ｌ１…反射面、１２Ｌ２…後端部、１２Ｒ…右可動ミラー、１２Ｒ１…反射面、１２Ｒ２…後端部、１４Ｌ…左撮像装置、１４Ｌ１…左結像レンズ、１４Ｒ…右撮像装置、１４Ｒ１…右結像レンズ、１６Ｌ…左アクチュエータ、１６Ｒ…右アクチュエータ、１８…舵角センサ、２０…車速センサ、２２…制御装置、２４…画像表示装置、２６…スイッチ

Claims (4)

1. 車両に搭載される車両周辺監視装置において、
   鉛直方向に延びる右回転軸を中心に回転可能に配置された右可動ミラーと、
   右撮像素子と、前記右可動ミラーにより反射された車両右側方から入射する被写体光を前記右撮像素子の撮像面上に結像する右結像レンズと、を含む右撮像装置と、
   鉛直方向に延びる左回転軸を中心に回転可能に配置された左可動ミラーと、
   左撮像素子と、前記左可動ミラーにより反射された車両左側方から入射する被写体光を前記左撮像素子の撮像面上に結像する左結像レンズと、を含む左撮像装置と、
   を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 前記右可動ミラーに連結された右アクチュエータと、
   前記左可動ミラーに連結された左アクチュエータと、
   ステアリングの回転角度を検出するセンサと、
   前記センサにより検出されたステアリングの回転角度に基づいて、前記右可動ミラーが前記右回転軸を中心に回転して前記右撮像装置の撮影方向を変更するように前記右アクチュエータを制御し、かつ、前記左可動ミラーが前記左回転軸を中心に回転して前記左撮像装置の撮影方向を変更するように前記左アクチュエータを制御する制御装置と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 前記制御装置は、前記右撮像装置及び前記左撮像装置の撮影方向が車両前後方向に延びる車両中心線に対して非対称となるように、前記右アクチュエータ及び前記左アクチュエータを制御することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
4. 前記右撮像装置は、車両前部右側に配置された右灯室内部に、車両用前照灯を構成する少なくとも一つの車両用灯具ユニット及びエクステンションとともに配置されており、
   前記右可動ミラーは、前記右灯室内部に配置された前記エクステンションの一部を構成しており、
   前記左撮像装置は、車両前部左側に配置された左灯室内部に、車両用前照灯を構成する少なくとも一つの車両用灯具ユニット及びエクステンションとともに配置されており、
   前記左可動ミラーは、前記左灯室内部に配置された前記エクステンションの一部を構成していることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両周辺監視装置。

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