JP2013148467A - 計測装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第2算出部は、第1画像、計測位置、第2画像、及び対応位置を用いて、計測位置の3次元位置及び当該3次元位置の誤差を算出する。選択部は、第2算出部により3次元位置及び誤差が算出される毎に、複数の画像に含まれる画像が取りうる画像組の中から、3次元位置の誤差が第2算出部により算出された誤差よりも小さくなる画像組が存在するか否か判定し、存在する場合当該画像組を選択し、存在しない場合3次元位置を確定する。第2算出部は、選択部により画像組が選択される毎に、当該画像組に含まれる新たな第1画像、当該新たな第1画像に3次元位置を投影した第1投影位置、当該画像組に含まれる新たな第2画像、及び当該新たな第2画像に3次元位置を投影した第2投影位置を用いて、計測位置の新たな3次元位置及び誤差を算出する。
【選択図】図1
Description
上記実施形態では、第2画像が1つである場合を想定していたが、第2画像は複数であってもよい。この場合、第1算出部160は、「M.Okutomi and T.Kanade,"A Multiple-Baseline Stereo", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.15, No.4, pp.353-363, April 1993.」に開示されているように、奥行きの逆数を用いて相関値を算出し、対応点を算出すればよい。
上記実施形態及び変形例の計測装置100は、CPU(Central Processing Unit)などの制御装置、ROMやRAMなどの記憶装置、HDDやSSDなどの外部記憶装置、ディスプレイなどの表示装置、マウスやキーボードなどの入力装置、及びカメラなどの撮像装置等を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現可能となっている。
110 表示部
120 表示制御部
130 入力部
140 第1選択部
150 設定部
160 第1算出部
170 第2算出部
180 第2選択部
190 変換部
Claims (10)
- 異なる視点で撮像された複数の画像のうち第1画像を表示部に表示する表示制御部と、
前記第1画像上に計測位置を設定する設定部と、
前記複数の画像のうちの前記第1画像以外のいずれかである第2画像に対し、前記計測位置に対応する対応位置を算出する第1算出部と、
前記第1画像、前記計測位置、前記第2画像、及び前記対応位置を用いて、前記計測位置の3次元位置及び当該3次元位置の誤差を算出する第2算出部と、
第2算出部により前記3次元位置及び前記誤差が算出される毎に、前記複数の画像に含まれる画像が取りうる画像組の中から、前記3次元位置の誤差が前記第2算出部により算出された前記誤差よりも小さくなる画像組が存在するか否か判定し、存在する場合当該画像組を選択し、存在しない場合前記3次元位置を確定する選択部と、を備え、
前記第2算出部は、前記選択部により前記画像組が選択される毎に、当該画像組に含まれる新たな第1画像、当該新たな第1画像に前記3次元位置を投影した第1投影位置、当該画像組に含まれる新たな第2画像、及び当該新たな第2画像に前記3次元位置を投影した第2投影位置を用いて、前記計測位置の新たな3次元位置及び誤差を算出する計測装置。 - 前記選択部は、3次元座標系から画像座標系への変換を表す投影変換行列を用いて、前記画像組に含まれる各画像に前記3次元位置を投影して投影位置を設定し、当該各投影位置に基づいて当該画像組における前記3次元位置の誤差を算出する請求項1に記載の計測装置。
- 前記選択部は、前記各投影位置周辺で相関演算を行い、相関値の滑らかさを示す値が第1閾値を満たしていない場合、前記画像組における前記3次元位置の誤差にペナルティ値を与える請求項2に記載の計測装置。
- 前記選択部は、前記3次元位置の誤差が前記第2算出部により算出された前記誤差よりも小さくなる画像組が複数存在する場合、前記3次元位置の誤差が最も小さい画像組を選択する請求項1〜3のいずれか1つに記載の計測装置。
- 前記選択部は、選択した前記画像組に前記第1画像が含まれている場合、当該第1画像を前記新たな第1画像とし、他の画像を前記新たな第2画像とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の計測装置。
- 前記第1算出部は、前記第1画像と前記第2画像とを相関演算することにより前記対応位置を算出し、
前記第2画像は、前記複数の画像のうち、前記第1画像との相関が最も高い画像、前記第1画像との相関が第2閾値を満たす画像、前記第1画像と最も撮影時刻が近い画像、又は前記第1画像と最も撮影時刻が遠い画像である請求項1〜5のいずれか1つに記載の計測装置。 - 前記表示制御部は、前記対応位置が設定された前記第2画像を表示部に表示し、
前記設定部は、前記対応位置を修正して再設定する請求項1〜6のいずれか1つに記載の計測装置。 - 前記第1画像の回転方向に、前記新た第1画像の回転方向を合わせる画像変換を行う変換部を更に備え、
前記表示制御部は、前記第1投影位置が設定され、前記画像変換が行われた前記新たな第1画像、前記第2投影位置が設定された前記新たな第2画像を表示部に表示し、
前記設定部は、前記第1投影位置及び前記第2投影位置の少なくともいずれかを修正して再設定する請求項1〜7のいずれか1つに記載の計測装置。 - 表示制御部が、異なる視点で撮像された複数の画像のうち第1画像を表示部に表示する表示ステップと、
設定部が、前記第1画像上に計測位置を設定する設定ステップと、
第1算出部が、前記複数の画像のうちの前記第1画像以外のいずれかである第2画像に対し、前記計測位置に対応する対応位置を算出する第1算出ステップと、
第2算出部が、前記第1画像、前記計測位置、前記第2画像、及び前記対応位置を用いて、前記計測位置の3次元位置及び当該3次元位置の誤差を算出する第2算出ステップと、
選択部が、第2算出部により前記3次元位置及び前記誤差が算出される毎に、前記複数の画像に含まれる画像が取りうる画像組の中から、前記3次元位置の誤差が前記第2算出部により算出された前記誤差よりも小さくなる画像組が存在するか否か判定し、存在する場合当該画像組を選択し、存在しない場合前記3次元位置を確定する選択ステップと、を含み、
前記第2算出ステップでは、更に、前記選択部により前記画像組が選択される毎に、当該画像組に含まれる新たな第1画像、当該新たな第1画像に前記3次元位置を投影した第1投影位置、当該画像組に含まれる新たな第2画像、及び当該新たな第2画像に前記3次元位置を投影した第2投影位置を用いて、前記計測位置の新たな3次元位置及び誤差を算出する計測方法。 - 異なる視点で撮像された複数の画像のうち第1画像を表示部に表示する表示ステップと、
前記第1画像上に計測位置を設定する設定ステップと、
前記複数の画像のうちの前記第1画像以外のいずれかである第2画像に対し、前記計測位置に対応する対応位置を算出する第1算出ステップと、
前記第1画像、前記計測位置、前記第2画像、及び前記対応位置を用いて、前記計測位置の3次元位置及び当該3次元位置の誤差を算出する第2算出ステップと、
第2算出部により前記3次元位置及び前記誤差が算出される毎に、前記複数の画像に含まれる画像が取りうる画像組の中から、前記3次元位置の誤差が前記第2算出部により算出された前記誤差よりも小さくなる画像組が存在するか否か判定し、存在する場合当該画像組を選択し、存在しない場合前記3次元位置を確定する選択ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記第2算出ステップでは、更に、前記選択部により前記画像組が選択される毎に、当該画像組に含まれる新たな第1画像、当該新たな第1画像に前記3次元位置を投影した第1投影位置、当該画像組に含まれる新たな第2画像、及び当該新たな第2画像に前記3次元位置を投影した第2投影位置を用いて、前記計測位置の新たな3次元位置及び誤差を算出する計測プログラム。
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