JP2013146844A - 教示画像生成装置、教示画像生成方法および教示画像生成プログラムならびにロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム - Google Patents
教示画像生成装置、教示画像生成方法および教示画像生成プログラムならびにロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013146844A JP2013146844A JP2012011158A JP2012011158A JP2013146844A JP 2013146844 A JP2013146844 A JP 2013146844A JP 2012011158 A JP2012011158 A JP 2012011158A JP 2012011158 A JP2012011158 A JP 2012011158A JP 2013146844 A JP2013146844 A JP 2013146844A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- robot
- template
- gear
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】教示画像生成装置は、画像を撮影するカメラ103と、互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品(ギア131、132)について、当該部品の組み合わせの位置が異なる複数の状態で、前記カメラにより撮影される画像を取得し、当該部品の組み合わせの部分を含む画像をロボットによる作業で参照されるテンプレート画像として生成する教示画像生成部と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明の第1実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示す概略ブロック図である。
本実施形態に係るロボット制御システムは、ロボットの一例であるマニピュレーター101と、制御装置102と、カメラ103と、ケーブル104と、ケーブル105と、を備える。
また、図1には、作業の対象となるギア装置106を示す。
また、マニピュレーター101は、ケーブル104を介して、制御装置102と接続されている。
また、カメラ103は、ケーブル105を介して、制御装置102と接続されている。
同様に、本実施形態では、カメラ103と制御装置102とが有線のケーブル105を介して通信する構成を示すが、他の構成例として、有線のケーブル105の代わりに、無線の回線を用いることもできる。
また、ロボットという語については、様々な範囲のものを示す語として使用される場合がある。例えば、マニピュレーター(本実施形態では、マニピュレーター101)のみをロボットと言う場合、マニピュレーターと制御装置(本実施形態では、マニピュレーター101と制御装置102)を合わせたものをロボットと言う場合、あるいは、図8に示されるようなものの全体をロボットと言う場合などがある。なお、マニピュレーターと制御装置を合わせたものや、図8に示されるようなものの全体を、ロボットシステムと言う場合もある。
図8に示されるロボットの説明は、後述する。
なお、軸121および軸122は、例えば、ギア装置106の本体と一体で構成されている。
図1の例では、ギア131は既にギア装置106の本体に組み付けられており、ギア132は未だにギア装置106の本体に組み付けられてなく、当該ギア132はマニピュレーター101のグリッパー111により把持されているところである。
また、本実施形態では、カメラ103は、動画像を撮影する機能および静止画像を撮影する機能を有する。
図2には、マニピュレーター101と、制御装置102と、カメラ103と、ケーブル104と、ケーブル105と、を示してある。そして、図2には、教示画像生成装置1001に対応する機能部分と、ロボット制御装置1002に対応する機能部分と、を示してある。
なお、本実施形態では、教示画像生成装置1001とロボット制御装置1002とは一体として構成されている。
制御部1011は、カメラ通信制御部1021と、教示画像生成部1022と、ロボット制御部1023と、制御画像選択部1024と、制御画像比較部1025と、を備える。
教示画像生成部1022は、教示画像選択部1031を備える。
また、本実施形態では、ロボット制御装置1002は、記憶部1012と、カメラ103と、ケーブル105と、カメラ通信制御部1021と、ケーブル104と、ロボット制御部1023と、制御画像選択部1024と、制御画像比較部1025と、の機能部分から構成される。
制御部1011は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などから構成され、制御装置102における各種の処理や制御を実行する。
記憶部1012は、各種のプログラムや情報を記憶する。
入力部1013は、例えば、キーボードやマウスなどから構成され、ユーザー(人)により行われる操作入力の内容を制御部1011に出力する。
出力部1014は、例えば、液晶ディスプレイなどから構成され、ユーザーに対して、各種の情報を画面に表示出力する。
カメラ通信制御部1021は、ケーブル105を介して、カメラ103と接続されている。そして、カメラ通信制御部1021は、ケーブル105を介して、カメラ103に対して制御のための信号を送信することや、カメラ103により撮影された画像の信号を当該カメラ103から受信することを行う。
教示画像生成部1022は、ロボットに関する教示の際に、カメラ103により撮影された画像により、ロボットによる作業時に参照されるテンプレート画像を生成する。教示画像生成部1022が有する一機能として、教示画像選択部1031は、ロボットに関する教示の際に、カメラ103により撮影された複数の画像の中から、テンプレート画像とする画像を選択する。
制御画像選択部1024は、ロボットによる作業を行う際に、複数のテンプレート画像の中から、比較画像として使用するテンプレート画像を選択する。
制御画像比較部1025は、ロボットによる作業を行う際に、現在の画像と比較画像とを比較する。
ロボットによる作業の前にロボットに関する教示を行う教示画像生成装置1001について説明する。
図3は、テンプレート画像の候補となる画像201の一例を示す図である。
この画像201は、軸212に対してギア214が組み付けられ、軸213に対してギア215が組み付けられたギア装置211を撮影した画像である。この撮影の方向は、板状のギア装置211の同一の面に備えられた2つの軸212、213および2つのギア214、215が写る方向である。2つのギア214、215は、互いに噛み合うように組み付けられている。
なお、他の構成例として、実際の作業時に参照されるのに有効であれば、実際に作業の対象となるギア装置106とは異なる規格のギア装置を用いて、テンプレート画像の候補となる画像が撮影されてもよい。
本実施形態では、ギア装置211は、それぞれの軸212、213を中心にして、それぞれのギア214、215を一定の速度で回転させる機能を有している。この一定の速度は、例えば、ユーザーによる操作などに応じて、変更することが可能であってもよい。
そして、カメラ103により、動画像として、画像201を撮影する。すなわち、撮影される動画像の各コマの画像が画像201に相当する。
なお、ギア装置211におけるギア214、215を回転させる速度としては、任意の速度が用いられてもよく、一定でない速度が用いられてもよい。
カメラ通信制御部1021は、カメラ103から受信した動画像の信号に対応した動画像の情報を、テンプレート画像の候補となる画像201を含む動画像の情報として、記憶部1012に記憶させる。これにより、本実施形態では、ギア装置211のギア214、215の位置(回転位置)が異なる複数の画像201を含む動画像の情報が記憶部1012に記憶される。
図4は、ギア301の歯先の角度誤差を説明するための図である。ここで、ギア301は、図1に示されるギア131、132と同じ規格のものである。
ギア301は、軸311を中心として、回転することが可能である。
すなわち、このようなテンプレート画像を使用する場合には、任意の角度位置にあるギア301との整合(マッチング)において、最大の誤差がθの回転角度となる。
まず、ギア214とギア215とが組み込まれた状態で、ギア214またはギア215を回転させて、その様子の動画をカメラ103で撮影する。
この例では、教示画像選択部1031は、この動画の各コマを静止画(静止画像)として切り出して、各コマの静止画(画像)の情報を記憶部1012に記憶させておく。この例では、これら各コマの静止画の全てをテンプレート画像候補群と総称する。
また、画像の類似度を計算する方法としては、様々な方法が用いられてもよく、例えば、公知の画像処理を使用する方法を用いることができる。
そこで、一例として、ギア214とギア215との位相(歯先の噛み合わせ)を合わせる際に許容される最大の角度誤差に応じた類似度をあらかじめ計算しておく。この類似度の値を閾値として、教示画像選択部1031は、2つの画像の類似度の値が当該閾値よりも大きいときには一方の画像を削除することで、必要な角度分解能を有するテンプレート画像群を生成して準備する。
具体例として、ギア214、215を一定速度で回転させることによりギア214、215の角度位置を変化させながら、カメラ103により、一定の時間間隔ごとに、静止画像を撮影し、撮影した静止画像をテンプレート画像の候補となる画像とする。これにより、ギア装置211においてギア214、215が一定の角度だけ回転した位置ごとに、図3に示される画像201が撮影される。
また、カメラ103により静止画像を撮影する一定の時間間隔としては、例えば、ユーザーによる操作などに応じて、変更することが可能であってもよい。また、カメラ103により静止画像を撮影する時間間隔としては、任意の時間間隔が用いられてもよく、一定でない時間間隔が用いられてもよい。
また、本実施形態では、テンプレート画像の候補となる画像を取得した後に、取得したテンプレート画像の候補となる画像の中からテンプレート画像とする画像を選択することで、テンプレート画像を生成する構成を示したが、他の構成例として、最初から、テンプレート画像とする画像を取得してもよく、具体的には、教示画像生成部1022は、本実施形態におけるテンプレート画像の候補となる画像を全てテンプレート画像とする。
また、本実施形態に係る教示画像生成装置1001は、まず、テンプレート画像の候補となる複数の画像を取得し、これら複数の画像の中で類似度が高いものについてはいずれかの画像のみを残すことで、テンプレート画像を生成する。
例えば、本実施形態に係る教示画像生成装置1001では、2つのギア214、215を組み合わせたギア装置211について、異なる複数の状態にあるテンプレート画像を含むテンプレート画像群を生成することができる。このようなテンプレート画像群を用いることで、例えば、このようなテンプレート画像群から、現在におけるギア214(組み付けられたギア)の状態に最も適した1つのテンプレート画像を選択し、選択したテンプレート画像に基づいて、ギア215(これから組み付けるギア)を適切に組み付けることができる。
より具体的には、後述するように、現在におけるギア装置211に組み付けようとする(未だに組み付けられていない)ギア215の位置を、選択したテンプレート画像におけるもの(対応するギア)の位置に合わせるように、マニピュレーター101を制御して、当該ギア215をギア装置211に組み付ける。こうすることにより、ギア装置211に既に組み付けられているギア214に対してほかのギア215を組み付ける際に、これらのギア214、215同士の位相を合わせて組み付けることができる。
ロボットによる作業の制御を行うロボット制御装置1002について説明する。
本実施形態では、ロボットによる作業として、図1の例において、マニピュレーター101のグリッパー111で、ギア132を把持して、当該ギア132を軸122に組み付けて、ギア装置106を組み立てる作業を行う。この場合に、ロボット制御装置1002が、教示画像生成装置1001により生成されたテンプレート画像を参照して、この作業の制御を行う。
初期状態として、図1に示されるように、ギア装置106では、軸122(ここでは、一方の軸122と言う)にはギア132(ここでは、一方のギア132と言う)が組み付けられておらず、軸121(ここでは、他方の軸121と言う)にはギア131(ここでは、他方のギア131と言う)が組み付けられている。
なお、ギア132の初期の配置場所としては、任意の場所が用いられてもよい。
ここで、画像の一部の特定の領域のみについて類似度を計算する場合には、例えば、ギア214の歯先の部分に注目する一部の特定の領域をあらかじめ定めておいて用いることができる。
また、画像の類似度を計算する方法としては、様々な方法が用いられてもよく、例えば、公知の画像処理を使用する方法を用いることができる。
そこで、ロボット制御装置1002では、マニピュレーター101のグリッパー111により把持される一方のギア132の位置を、選択されたテンプレート画像に写るもの(対応するギア)の位置と同一または略同一の状態にするように、マニピュレーター101を制御して、一方のギア132を移動させる(ステップS4)。
この場合、制御画像比較部1025により差異を検出してロボット制御部1023によりその差異を小さくするようにマニピュレーター101を制御することを繰り返して行うことで、制御画像比較部1025により検出される差異を最小(例えば、ゼロ)に収束させることができる。
例えば、テンプレート画像に写る2つのもの(本実施形態では、2つのギア)と、リアルタイムな画像に写る対応する2つのものとを、これら2つの画像間において一致(または、略一致)させる様々な処理を用いることができる。また、このような画像処理としては、例えば、2次元(2D)の処理が用いられてもよく、あるいは、3次元(3D)の処理が用いられてもよい。
この場合、例えば、あらかじめ、制御画像比較部1025により検出される差異と、その差異を補正する(その差異をなくす)ためにマニピュレーター101に対して行う制御の内容との対応を、キャリブレーションにより、取得して、その対応の情報を記憶部1012に記憶させておく。そして、ロボット制御部1023は、記憶部1012に記憶された当該対応の情報に基づいて、マニピュレーター101を制御する。
また、キャリブレーションの作業では、例えば、カメラ103のゆがみや、カメラ103とロボット(本実施形態では、マニピュレーター101)との相対位置などを測定して、カメラ103で撮影される画像の情報とロボットの座標系との変換式を取得することが行われる。このため、通常は、キャリブレーションの作業を行わない構成の方が簡易となる。
例えば、本実施形態に係るロボット制御装置1002では、2つのギア131、132を組み合わせたギア装置106について異なる複数の状態にあるテンプレート画像を含むテンプレート画像群から、現在におけるギア131の状態に最も適した1つのテンプレート画像を選択し、選択したテンプレート画像に基づいて、ギア132を適切に組み付けることができる。
効果の具体例を示す。
例えば、プリンターなどの電子機器あるいは自動車などの輸送機器に含まれるギアボックスのように複数のギアを含むギア装置を組み立てる際には、ギア同士の位相を合わせる作業が必要となる。特許文献1には、このような作業をマニピュレーターに取り付けられたギアを遥動する治具を用いて行うギア装置の組み立て方法が開示されており、組み立てに要するコストの低減を実現している(特許文献1参照。)。しかしながら、特許文献1に記載された方法では、ギアを遥動する治具のコストが新たに発生してしまい、コストの低減効果は小さかった。また、特許文献1に記載された方法では、ギアを遥動して、受動的にギア同士の位相が合うことを利用しているが、これではギアの形状や材質によっては位相が合わない場合があるため、使用範囲が限定されていた。また、特許文献1に記載された方法では、ギアと治具とを接触させて遥動するため、材質によってはギアを破損してしまう恐れがあった。さらには、特許文献1に記載された方法では、受動的にギア同士の位相が合うまでに要する時間は不確定であり、生産性を低下させる要因となっていた。
これに対して、本実施形態に係る教示画像生成装置1001や本実施形態に係るロボット制御装置1002によれば、ロボットに関する教示やロボットに関する制御を効率的に行うことができる。
これに対して、本実施形態に係る教示画像生成装置1001や本実施形態に係るロボット制御装置1002において、ビジュアルフィードバックの処理を採用すると、さらに、ロボットに関する教示やロボットに関する制御を効率的に行うことができる。
本発明の第2実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
第1実施形態では、2つのギア131、132を有するギア装置106の組み立て作業を行う場合について説明した。これに対して、本実施形態では、3つのギアを有するギア装置の組み立て作業を行う場合について説明する。
本実施形態では、概略的には、図1および図2に示されるロボット制御システムと同様なロボット制御システムにより教示および作業を行う。このため、本実施形態では、図1および図2に示される符号と同じ符号を用いて説明する。
本実施形態に係るギア装置401は、板状の本体に対して垂直または略垂直に立てられた軸411と、板状の本体に対して垂直または略垂直に立てられた軸412と、板状の本体に対して垂直または略垂直に立てられた軸413と、を備える。そして、ギア装置401は、軸411にギア421が組み付けられ、軸413にギア423が組み付けられ、軸412にギア422が組み付けられて、構成される。
なお、軸411、軸412および軸413は、例えば、ギア装置401の本体と一体で構成されている。
ここで、本実施形態では、図1の例において、ギア装置106の代わりに、三連のギア装置401が用いられている。
ロボットによる作業の前にロボットに関する教示を行う教示画像生成装置1001について説明する。
教示画像生成装置1001では、概略的には、次のような動作を行う。なお、教示画像生成装置1001において行われる動作の詳細については、例えば、第1実施形態の場合と同様である。
教示画像生成装置1001では、カメラ103が、撮影の対象となるギア装置401の動画像を撮影し、撮影した動画像の信号を、ケーブル105を介して、カメラ通信制御部1021に送信する。
教示画像生成装置1001では、カメラ通信制御部1021が、カメラ103から受信した動画像の信号に対応した動画像の情報を、テンプレート画像の候補となる画像を含む動画像の情報として、記憶部1012に記憶させる。これにより、本実施形態では、ギア装置401のギア421、422、423の位置(回転位置)が異なる複数の画像を含む動画像の情報が記憶部1012に記憶される。
ロボットによる作業の制御を行うロボット制御装置1002について説明する。
初期状態として、図6に示されるように、ギア装置401では、第1の軸411(ここでは、左側の軸411と言う)には第1のギア421(ここでは、左側のギア421と言う)が組み付けられており、第2の軸412(ここでは、中央の軸412と言う)には第2のギア422(ここでは、中央のギア422と言う)が組み付けられておらず、第3の軸413(ここでは、右側の軸413と言う)には第3のギア423(ここでは、右側のギア423と言う)が組み付けられている。
そして、ロボット制御装置1002では、マニピュレーター101のグリッパー111により把持される右側のギア423の位置を、選択されたテンプレート画像に写るもの(対応するギア)の位置と同一または略同一の状態にするように、マニピュレーター101を制御して、右側のギア423を回転させる。
なお、ギア422の初期の配置場所としては、任意の場所が用いられてもよい。
本発明の第3実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
第1実施形態では、2つのギア131、132を有するギア装置106の組み立て作業を行う場合について説明した。これに対して、本実施形態では、「D」の形状を有する凹部および凸部を組み立てる作業を行う場合について説明する。
本実施形態では、概略的には、図1および図2に示されるロボット制御システムと同様なロボット制御システムにより教示および作業を行う。このため、本実施形態では、図1および図2に示される符号と同じ符号を用いて説明する。
本実施形態に係るD部組み付け装置501は、板状の本体に対して垂直または略垂直に設けられた「D」状の穴から構成される凹部511を備える。そして、D部組み付け装置501は、「D」状の凸部512を有するDカット部材502が本体の凹部511に組み付けられて、構成される。
ここで、「D」状の凹部511と「D」状の凸部512とは、凸部512を凹部511に挿入することで、ちょうど互いに嵌り合う形状を有する。
本実施形態では、Dカット部材502は、先端にDカットが施された軸である。
ここで、本実施形態では、図1の例において、ギア装置106の代わりに、D部組み付け装置501が用いられている。
ロボットによる作業の前にロボットに関する教示を行う教示画像生成装置1001について説明する。
教示画像生成装置1001では、概略的には、次のような動作を行う。なお、教示画像生成装置1001において行われる動作の詳細については、例えば、第1実施形態の場合と同様である。
教示画像生成装置1001では、カメラ103が、撮影の対象となるD部組み付け装置501の動画像を撮影し、撮影した動画像の信号を、ケーブル105を介して、カメラ通信制御部1021に送信する。
教示画像生成装置1001では、カメラ通信制御部1021が、カメラ103から受信した動画像の信号に対応した動画像の情報を、テンプレート画像の候補となる画像を含む動画像の情報として、記憶部1012に記憶させる。これにより、本実施形態では、D部組み付け装置501の本体の凹部511(および凸部512)の位置(回転位置)が異なる複数の画像を含む動画像の情報が記憶部1012に記憶される。
ロボットによる作業の制御を行うロボット制御装置1002について説明する。
初期状態として、図7に示されるように、D部組み付け装置501では、本体の凹部511にDカット部材502の凸部512が組み付けられていない。
なお、Dカット部材502の初期の配置場所としては、任意の場所が用いられてもよい。
図8は、本発明の実施形態の変形例に係るロボットの外観例を示す図である。
図8は、本変形例に係るロボットをその前方から見た外観例を示している。このため、図8における右側が本変形例に係るロボットの左側に相当し、図8における左側が本変形例に係るロボットの右側に相当する。
各腕を構成するマニピュレーター2011、2012は、それぞれ、例えば、任意の軸を有するものであってもよい。
そして、本変形例に係るロボットは、人力により車輪2021、2022を回転させて、移動させられることが可能である。
この制御装置2001は、例えば、図2に示される制御装置102と同様な機能を有しており、図2に示されるマニピュレーター101に対応する左腕のマニピュレーター2011と、図2に示されるマニピュレーター101に対応する右腕のマニピュレーター2012を制御する。
ここで、この制御装置2001は、例えば、左腕のマニピュレーター2011と右腕のマニピュレーター2012とを同時に関連付けて制御してもよく、または、左腕のマニピュレーター2011と右腕のマニピュレーター2012とをそれぞれ別個に制御してもよい。
なお、制御装置2001に備えられるロボット制御部(例えば、図2に示されるロボット制御部1023に対応する処理部)と各マニピュレーター2011、2012とは、例えば、有線のケーブルまたは無線を介して、制御信号などを通信することが可能に接続される。
具体例として、図2に示される制御装置102に備えられる入力部1013と出力部1014の機能と同様な機能を、図8に示されるロボットとは別体のコントローラーに備え、制御装置2001と当該コントローラーとに互いに無線により通信する機能を備えることで、図2に示される制御装置102に備えられる入力部1013と出力部1014の機能と同様な機能をリモートのコントローラーで実現することが可能である。
また、ロボットによる作業の対象となるものとしては、例えば、平面での位置合わせが必要な部品の組み付けばかりでなく、空間での位置合わせが必要な部品の組み付けに適用することも可能である。例えば、ウォームギア、傘歯車などに適用できる。
また、本実施形態に係るロボットに関する教示および本実施形態に係るロボットに関する制御は、ギア装置あるいはD部組み付け装置などの装置の組み立て作業ばかりでなく、例えば、部品同士の位置および姿勢を合わせることが必要となる作業を行わせる装置に適用することも可能である。
本発明は、一例として、部品形状の周期性を利用したものであり、このような特徴に鑑みた場合には、上述したギアなどに限定されるものではなく、形状に周期性があるすべての物品に対して適用可能である。
また、本実施形態では、ロボットの一例として、マニピュレーター101を示したが、ロボットとしては、様々なものが用いられてもよい。
具体的には、ロボットとしては、例えば、様々なスカラロボットが用いられてもよく、または、様々な垂直多関節ロボットが用いられてもよい。また、例えば、片腕ロボットや双腕ロボットばかりでなく、3本以上の腕を持つロボットが用いられてもよい。また、ロボットの移動を可能にする部分(移動部)としては、例えば、車輪を用いるロボットばかりでなく、歩行を用いるロボットなどが用いられてもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (9)
- 画像を撮影するカメラと、
互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品について、当該部品の組み合わせの位置が異なる複数の状態で、前記カメラにより撮影される画像を取得し、当該部品の組み合わせの部分を含む画像をロボットによる作業で参照されるテンプレート画像として生成する教示画像生成部と、
を備えることを特徴とする教示画像生成装置。 - 前記教示画像生成部は、前記テンプレート画像の候補となる複数の画像を取得し、これら複数の画像の中で類似度があらかじめ定められた値よりも高い画像の組み合わせについてはいずれかの画像のみを残すことで、残った画像をテンプレート画像とする教示画像選択部を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の教示画像生成装置。 - 前記部品は、ギアである、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の教示画像生成装置。 - カメラが、画像を撮影するステップと、
教示画像生成部が、互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品について、当該部品の組み合わせの位置が異なる複数の状態で、前記カメラにより撮影される画像を取得し、当該部品の組み合わせの部分を含む画像をロボットによる作業で参照されるテンプレート画像として生成するステップと、
を有することを特徴とする教示画像生成装置における教示画像生成方法。 - 教示画像生成部が、互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品について、当該部品の組み合わせの位置が異なる複数の状態で、カメラにより撮影される画像を取得し、当該部品の組み合わせの部分を含む画像をロボットによる作業で参照されるテンプレート画像として生成する手順を、
コンピューターに実行させるための教示画像生成装置における教示画像生成プログラム。 - 互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品について、当該部品の組み合わせの位置がそれぞれ異なる状態で撮影された、当該部品の組み合わせの部分を含む複数のテンプレート画像を記憶する記憶部と、
画像を撮影するカメラと、
前記少なくとも2つの部品のうちの少なくとも1つの部品の状態が前記カメラにより撮影された画像に対して、前記記憶部に記憶された複数のテンプレート画像の中から、当該少なくとも1つの部品の状態について、最も類似する1つのテンプレート画像を選択する制御画像選択部と、
前記少なくとも2つの部品のうちの未だにロボットにより組み込まれていない部品の状態が前記カメラにより撮影された画像と前記制御画像選択部により選択されたテンプレート画像とを比較する制御画像比較部と、
前記制御画像比較部による比較の結果に基づいて、前記少なくとも2つの部品のうちの未だに前記ロボットにより組み込まれていない部品の状態を、前記制御画像選択部により選択されたテンプレート画像に写る対応する部品の状態にするように前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記部品は、ギアである、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット制御装置。 - カメラが、画像を撮影するステップと、
互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品について、当該部品の組み合わせの位置がそれぞれ異なる状態で撮影された、当該部品の組み合わせの部分を含む複数のテンプレート画像を記憶する記憶部に記憶された前記複数のテンプレート画像の中から、制御画像選択部が、前記少なくとも2つの部品のうちの少なくとも1つの部品の状態が前記カメラにより撮影された画像に対して、当該少なくとも1つの部品の状態について、最も類似する1つのテンプレート画像を選択するステップと、
制御画像比較部が、前記少なくとも2つの部品のうちの未だにロボットにより組み込まれていない部品の状態が前記カメラにより撮影された画像と前記制御画像選択部により選択されたテンプレート画像とを比較するステップと、
ロボット制御部が、前記制御画像比較部による比較の結果に基づいて、前記少なくとも2つの部品のうちの未だに前記ロボットにより組み込まれていない部品の状態を、前記制御画像選択部により選択されたテンプレート画像に写る対応する部品の状態にするように前記ロボットを制御するステップと、
を有することを特徴とするロボット制御装置におけるロボット制御方法。 - 互いに組み合わせられた少なくとも2つの部品について、当該部品の組み合わせの位置がそれぞれ異なる状態で撮影された、当該部品の組み合わせの部分を含む複数のテンプレート画像を記憶する記憶部に記憶された前記複数のテンプレート画像の中から、制御画像選択部が、前記少なくとも2つの部品のうちの少なくとも1つの部品の状態が前記カメラにより撮影された画像に対して、当該少なくとも1つの部品の状態について、最も類似する1つのテンプレート画像を選択する手順と、
制御画像比較部が、前記少なくとも2つの部品のうちの未だにロボットにより組み込まれていない部品の状態が前記カメラにより撮影された画像と前記制御画像選択部により選択されたテンプレート画像とを比較する手順と、
ロボット制御部が、前記制御画像比較部による比較の結果に基づいて、前記少なくとも2つの部品のうちの未だに前記ロボットにより組み込まれていない部品の状態を、前記制御画像選択部により選択されたテンプレート画像に写る対応する部品の状態にするように前記ロボットを制御する手順と、
をコンピューターに実行させるためのロボット制御装置におけるロボット制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012011158A JP5899958B2 (ja) | 2012-01-23 | 2012-01-23 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012011158A JP5899958B2 (ja) | 2012-01-23 | 2012-01-23 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013146844A true JP2013146844A (ja) | 2013-08-01 |
JP5899958B2 JP5899958B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=49044891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012011158A Expired - Fee Related JP5899958B2 (ja) | 2012-01-23 | 2012-01-23 | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5899958B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2949419A1 (en) | 2014-05-27 | 2015-12-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Gear incorporation system and gear incorporation method |
JP2015221485A (ja) * | 2014-05-23 | 2015-12-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
JP2016215345A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | 川崎重工業株式会社 | 歯車機構の組立装置および組立方法 |
WO2020008710A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 学習データ収集装置、学習データ収集システム、及び学習データ収集方法 |
WO2020022040A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
WO2020022041A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
WO2020026712A1 (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、制御システム、情報処理方法およびプログラム |
KR102147668B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2020-08-25 | (주)그란코 | 연속공정 맥주 생산에 활용하는 무선기반 협동로봇 시스템 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6228186A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-06 | オムロン株式会社 | 視覚付きロボツト |
JPH1128629A (ja) * | 1997-07-10 | 1999-02-02 | Mitsubishi Automob Eng Co Ltd | ギヤ組付装置 |
US6408531B1 (en) * | 2000-01-20 | 2002-06-25 | Mechsys, L.L.C. | Method and apparatus for assembling rigid parts |
JP2003089086A (ja) * | 2001-09-14 | 2003-03-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
-
2012
- 2012-01-23 JP JP2012011158A patent/JP5899958B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6228186A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-06 | オムロン株式会社 | 視覚付きロボツト |
JPH1128629A (ja) * | 1997-07-10 | 1999-02-02 | Mitsubishi Automob Eng Co Ltd | ギヤ組付装置 |
US6408531B1 (en) * | 2000-01-20 | 2002-06-25 | Mechsys, L.L.C. | Method and apparatus for assembling rigid parts |
JP2003089086A (ja) * | 2001-09-14 | 2003-03-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015221485A (ja) * | 2014-05-23 | 2015-12-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
CN105312885A (zh) * | 2014-05-27 | 2016-02-10 | 株式会社安川电机 | 齿轮组装系统及齿轮组装方法 |
EP2949419A1 (en) | 2014-05-27 | 2015-12-02 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Gear incorporation system and gear incorporation method |
JP2016215345A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | 川崎重工業株式会社 | 歯車機構の組立装置および組立方法 |
JP7122625B2 (ja) | 2018-07-02 | 2022-08-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 学習データ収集装置、学習データ収集システム、及び学習データ収集方法 |
WO2020008710A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 学習データ収集装置、学習データ収集システム、及び学習データ収集方法 |
JP2020008904A (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-16 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 学習データ収集装置、学習データ収集システム、及び学習データ収集方法 |
WO2020022040A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
JP2020015102A (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
JP2020015101A (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
JP7115096B2 (ja) | 2018-07-23 | 2022-08-09 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
WO2020022041A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | オムロン株式会社 | 制御システム、制御方法およびプログラム |
WO2020026712A1 (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、制御システム、情報処理方法およびプログラム |
JP2020019083A (ja) * | 2018-07-31 | 2020-02-06 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、制御システム、情報処理方法およびプログラム |
KR102147668B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2020-08-25 | (주)그란코 | 연속공정 맥주 생산에 활용하는 무선기반 협동로봇 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5899958B2 (ja) | 2016-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5899958B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよびロボット制御方法 | |
US20210383607A1 (en) | Virtual object driving method, apparatus, electronic device, and readable storage medium | |
JP6770605B2 (ja) | 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム | |
CN110154017B (zh) | 输送机跟踪系统以及校准方法 | |
JP6108860B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
JP6429473B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの校正方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP2018126835A (ja) | ロボットの教示方法、ロボットシステム、プログラム及び記録媒体 | |
JP2016221645A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2013215866A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法、キャリブレーション装置およびデジタルカメラ | |
CN106003020A (zh) | 机器人、机器人控制装置以及机器人系统 | |
JP2019113895A (ja) | ワークを撮像する視覚センサを備える撮像装置 | |
CN111801198A (zh) | 一种手眼标定方法、系统及计算机存储介质 | |
JP2013180380A (ja) | 制御装置、制御方法及びロボット装置 | |
JP2013146813A (ja) | ロボット装置および位置姿勢検出方法 | |
JP2013099808A (ja) | 組み付け装置、およびその方法、組み付け動作プログラム | |
JP2017170571A (ja) | ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
CN114519738A (zh) | 一种基于icp算法的手眼标定误差修正方法 | |
JP2014161950A (ja) | ロボットシステム、ロボット制御方法、ロボット較正方法 | |
JP5948914B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム | |
JP2009269134A (ja) | 視覚検査装置のシミュレーション装置 | |
JP2017006990A (ja) | ロボット、制御装置、及び制御方法 | |
JP2006026790A (ja) | 教示モデル生成装置 | |
JP2013013950A (ja) | ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム | |
JP6410411B2 (ja) | パターンマッチング装置及びパターンマッチング方法 | |
JP2018051634A (ja) | ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび姿勢特定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140924 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150730 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150804 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151005 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5899958 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |