JP6770605B2 - 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム - Google Patents
対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6770605B2 JP6770605B2 JP2019072089A JP2019072089A JP6770605B2 JP 6770605 B2 JP6770605 B2 JP 6770605B2 JP 2019072089 A JP2019072089 A JP 2019072089A JP 2019072089 A JP2019072089 A JP 2019072089A JP 6770605 B2 JP6770605 B2 JP 6770605B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- assembly
- image
- station
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012549 training Methods 0.000 title claims description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 119
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 89
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 60
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 32
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 12
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 230000014616 translation Effects 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 2
- YLJREFDVOIBQDA-UHFFFAOYSA-N tacrine Chemical compound C1=CC=C2C(N)=C(CCCC3)C3=NC2=C1 YLJREFDVOIBQDA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229960001685 tacrine Drugs 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013479 data entry Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/4202—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model
- G05B19/4207—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model in which a model is traced or scanned and corresponding data recorded
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/0006—Industrial image inspection using a design-rule based approach
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31044—Assembly of modular products, variant configurability
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31066—Virtual assembly disassembly planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39045—Camera on end effector detects reference pattern
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40499—Reinforcement learning algorithm
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20081—Training; Learning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
Description
本出願は、2015年3月3日に出願された米国特許仮出願第62/127,808号「対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム」の利益を主張するものであり、その教示内容は参照により本明細書に組み込まれる。
本発明はマシンビジョンシステム、より具体的には製造環境において工作物及び他の対象物の組立を案内するために使用されるビジョンシステムに関する。
Claims (19)
- 第1の工作物を含む少なくとも1個の第1のステーションを有する組立システムで対象物を仮想的に組み立てるためのシステムであって、当該組立システムは第1の工作物と第2の工作物を互いにアライメントして組み立てるものにおいて、当該システムは、
第1の工作物と第2の工作物を撮像するように配置された複数のビジョンシステムカメラとビジョンシステムプロセッサアセンブリと、ここで複数のカメラが共通座標系に対して較正されており;
第1の工作物と第2の工作物の少なくとも1個の画像及び特徴を共通座標系において生成するアライメントプロセスを実行するアラインメントプロセッサと;
第1の工作物上の第1のセットの特徴と第2の工作物上の第2のセットの特徴の位置を特定し、第1のセットの特徴を第2のセットの特徴に対して自動的にアライメントして、第1の工作物と第2の工作物の少なくとも1個の画像及び特徴をアライメントするビジョンツールを有する操作プロセスを実行する操作プロセッサと;
仮想組立プロセス中の操作プロセスによる第1の工作物と第2の工作物の操作の程度に基づく組立誤差を計算する組立誤差計算モジュールと、を含むシステム。 - 第2の工作物は第1のステーションから離れた第2のステーションで撮像される、請求項1に記載のシステム。
- 更に、少なくとも1個の第3の工作物と、第3の工作物を撮像するビジョンシステムカメラと、第3の工作物の少なくとも1個の画像及び特徴を共通座標系において生成するアライメントプロセスを実行するアラインメントプロセッサと、第1の工作物と第2の工作物の少なくとも一方を基準にした第3の工作物の操作を可能にして第3の工作物の少なくとも1個の画像及び特徴を第1の工作物と第2の工作物の少なくとも一方の少なくとも1個の画像及び特徴にアライメントするように配置された操作プロセスを実行する操作プロセッサとを含み、組立誤差計算モジュールは第1の工作物と第2の工作物の少なくとも一方を基準にした第3の工作物の操作の程度に基づく組立誤差を計算する、請求項2に記載のシステム。
- 第1の工作物は第1のステーションでビジョンシステムカメラによって撮像され、第2の工作物と第3の工作物の各々は第2のステーションでビジョンシステムカメラによって撮像される、請求項3に記載のシステム。
- 更に、第4のステーションでビジョンシステムカメラによって撮像される少なくとも1個の第4の工作物を含む、請求項4に記載のシステム。
- 更に、
(a)第1のステーションを撮像する全てのビジョンシステムカメラを第1の座標系に対して較正し、較正されたビジョンシステムカメラの全部又はサブセットが組立システムの実行時動作中に使用するために適合される第1の較正プロセスと、
(b)第2のステーションを撮像する全てのビジョンシステムカメラを第2の座標系に対して較正し、較正されたビジョンシステムカメラの全部又はサブセットが組立システムの実行時動作中に使用するために適合される第2の較正プロセスと、
(c)第1の座標系と第2の座標系を共通座標系に結合し、第1の座標系と第2の座標系を共通座標系に結合するために較正されたビジョンシステムカメラの異なる個別サブセットを使用する第3の較正プロセスとを含み、
(d)第1のステーションと第2のステーションの各々でステップ(a)とステップ(b)で較正されたビジョンシステムカメラの全部又はサブセットが、ステップ(a)における第1の較正プロセスとステップ(b)における第2の較正プロセスとステップ(c)における第3の較正プロセスによって確定された共通座標系に基づく仮想組立に使用される、請求項2に記載のシステム。 - 第1のステーションと第2のステーションの一方が組立プラットフォームであり、第1のステーションと第2のステーションの他方がピック位置である、請求項2に記載のシステム。
- 組立プラットフォームはモーションステージを画定し、組立システムは第2の工作物をピックステーションからモーションステージに動かす反復可能マニピュレータを有する、請求項7に記載のシステム。
- 組立誤差は少なくとも3自由度で定義される、請求項1に記載のシステム。
- 更に、第1の工作物の少なくとも1個の画像と第2の工作物の少なくとも1個の画像を手動アライメントするためのディスプレイ及びユーザインタフェースを含む、請求項1に記載のシステム。
- 更に、第1の工作物と第2の工作物の少なくとも一方を撮像する少なくとも1台のビジョンシステムカメラを含んでおり、少なくとも1台のビジョンシステムカメラは、組立システムのトレーニング動作と実行時動作の少なくとも一方で使用される画像を取得するように構成及び配置されており、アライメントプロセスに関する使用はなされない、請求項1に記載のシステム。
- 操作プロセスは、(a)スティッチされた第1の工作物の画像と(b)スティッチされた第2の工作物の画像の少なくとも一方を使用する、請求項1に記載のシステム。
- 第1の工作物と第2の工作物の画像がインタフェースを基準とした合成画像に作成される、請求項12に記載のシステム。
- 第1の工作物と第2の工作物の少なくとも一方が、ビジョンシステムカメラによって撮像される平面を画定する、請求項1に記載のシステム。
- 第1の工作物を含む少なくとも1個の第1のステーションを有する組立システムを用いて対象物を仮想的に組み立てるための方法であって、当該組立システムは第1の工作物と第2の工作物を互いにアライメントして組み立てる方法において、当該方法は、
複数のビジョンシステムカメラとビジョンシステムプロセッサアセンブリで第1の工作物と第2の工作物の画像を取得するステップと、ここで複数のカメラが共通座標系に対して較正されており;
第1の工作物と第2の工作物の少なくとも1個の画像及び特徴を共通座標系において生成するステップと;
第1の工作物に対して第2の工作物を自動的に操作して第1の工作物と第2の工作物の少なくとも1個の画像及び特徴をアライメントするステップと;
仮想組立プロセス中の第1の工作物と第2の工作物の操作の程度に基づく組立誤差を計算するステップとを含む方法。 - 画像を取得するステップは第1のステーションから離れた第2のステーションで第2の工作物の画像を取得することを含む、請求項15に記載の方法。
- 第1のステーションと第2のステーションの一方が組立プラットフォームであり、第1のステーションと第2のステーションの他方がピック位置である、請求項16に記載の方法。
- 組立誤差は少なくとも3自由度で定義される、請求項15に記載の方法。
- 更に、第1の工作物の少なくとも1個の画像と第2の工作物の少なくとも1個の画像の手動アライメントのためのディスプレイ及びユーザインタフェースを使用することを含む、請求項15に記載の方法。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562127808P | 2015-03-03 | 2015-03-03 | |
US62/127,808 | 2015-03-03 | ||
US15/058,118 | 2016-03-01 | ||
US15/058,118 US10223589B2 (en) | 2015-03-03 | 2016-03-01 | Vision system for training an assembly system through virtual assembly of objects |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016041038A Division JP2016166872A (ja) | 2015-03-03 | 2016-03-03 | 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019169156A JP2019169156A (ja) | 2019-10-03 |
JP6770605B2 true JP6770605B2 (ja) | 2020-10-14 |
Family
ID=56738992
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016041038A Pending JP2016166872A (ja) | 2015-03-03 | 2016-03-03 | 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム |
JP2019072089A Active JP6770605B2 (ja) | 2015-03-03 | 2019-04-04 | 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016041038A Pending JP2016166872A (ja) | 2015-03-03 | 2016-03-03 | 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10223589B2 (ja) |
JP (2) | JP2016166872A (ja) |
KR (2) | KR102062423B1 (ja) |
CN (1) | CN105938618B (ja) |
DE (1) | DE102016103799B4 (ja) |
TW (2) | TW201730702A (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016203377A1 (de) * | 2015-03-02 | 2016-11-24 | Virtek Vision International Inc. | Laserprojektionssystem mit Videoüberlagerung |
US10290118B2 (en) * | 2015-08-06 | 2019-05-14 | Cognex Corporation | System and method for tying together machine vision coordinate spaces in a guided assembly environment |
CA3075274A1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-03-28 | Magna International Inc. | System and method for adaptive bin picking for manufacturing |
US11072074B2 (en) * | 2017-12-13 | 2021-07-27 | Cognex Corporation | Calibration and operation of vision-based manipulation systems |
CN108876838B (zh) * | 2018-06-15 | 2022-05-06 | 重庆大学 | 微操作系统的微操作空间的数字化方法及系统 |
US11442438B2 (en) * | 2018-08-14 | 2022-09-13 | The Boeing Company | Automated supervision and inspection of assembly process |
CN110027015A (zh) * | 2019-03-31 | 2019-07-19 | 唐山百川智能机器股份有限公司 | 基于人工智能的动车杆件组装方法 |
CN112097673B (zh) * | 2019-06-18 | 2022-11-15 | 上汽通用汽车有限公司 | 车身部件虚拟匹配方法和系统 |
CN110653823A (zh) * | 2019-10-12 | 2020-01-07 | 四川长虹电器股份有限公司 | 基于数据反演的手眼标定结果可视化方法 |
CN112798600A (zh) * | 2019-11-14 | 2021-05-14 | 深圳百迈技术有限公司 | 检测方法及系统 |
US20210233258A1 (en) * | 2020-01-28 | 2021-07-29 | Embodied Intelligence Inc. | Identifying scene correspondences with neural networks |
EP4126474A1 (en) * | 2020-03-27 | 2023-02-08 | ABB Schweiz AG | Method and system for programming a robot |
EP3901563B1 (de) * | 2020-04-21 | 2022-12-14 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik GmbH | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer messstrategie zur vermessung eines messobjekts und programm |
CN114310869B (zh) * | 2020-09-29 | 2023-04-25 | 上海科技大学 | 机器人手眼标定方法、系统以及终端 |
EP4094897B1 (de) * | 2021-05-26 | 2023-09-20 | MVTec Software GmbH | Hand-auge-kalibrierung von kamerageführten apparaturen |
GB2619520B (en) * | 2022-06-07 | 2024-08-07 | Imperial College Innovations Ltd | A method of determining an arrangement for objects |
CN117066843B (zh) * | 2023-10-08 | 2024-05-10 | 荣耀终端有限公司 | 产品组件的组装方法和设备 |
Family Cites Families (48)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0824235B2 (ja) | 1987-04-15 | 1996-03-06 | 日立テクノエンジニアリング株式会社 | 実装機における電子部品の搭載位置決定方法 |
US4841460A (en) | 1987-09-08 | 1989-06-20 | Perceptron, Inc. | Method and apparatus for calibrating a non-contact gauging sensor with respect to an external coordinate system |
US4907169A (en) * | 1987-09-30 | 1990-03-06 | International Technical Associates | Adaptive tracking vision and guidance system |
JP3057524B2 (ja) | 1991-07-30 | 2000-06-26 | ソニー株式会社 | 実装位置決めシステム |
JPH0699321A (ja) | 1992-09-22 | 1994-04-12 | Toshiba Corp | 自動組み立て装置 |
US5706416A (en) | 1995-11-13 | 1998-01-06 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for relating and combining multiple images of the same scene or object(s) |
US5825483A (en) | 1995-12-19 | 1998-10-20 | Cognex Corporation | Multiple field of view calibration plate having a reqular array of features for use in semiconductor manufacturing |
US5748505A (en) | 1996-02-06 | 1998-05-05 | Perceptron, Inc. | Method and apparatus for calibrating a noncontact gauging sensor with respect to an external coordinate system |
AU2928097A (en) | 1996-04-29 | 1997-11-19 | Government Of The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Department Of Health And Human Services, The | Iterative image registration process using closest corresponding voxels |
US6078700A (en) | 1997-03-13 | 2000-06-20 | Sarachik; Karen B. | Method and apparatus for location and inspecting a two-dimensional image including co-linear features |
US5974169A (en) | 1997-03-20 | 1999-10-26 | Cognex Corporation | Machine vision methods for determining characteristics of an object using boundary points and bounding regions |
JP3450704B2 (ja) * | 1997-09-01 | 2003-09-29 | キヤノン株式会社 | 位置姿勢検出装置及び情報処理方法 |
US6175652B1 (en) | 1997-12-31 | 2001-01-16 | Cognex Corporation | Machine vision system for analyzing features based on multiple object images |
US6516092B1 (en) | 1998-05-29 | 2003-02-04 | Cognex Corporation | Robust sub-model shape-finder |
JP3874949B2 (ja) | 1998-11-30 | 2007-01-31 | オプトレックス株式会社 | 液晶表示パネルの位置合わせ方法 |
JP2000265794A (ja) * | 1999-03-15 | 2000-09-26 | Ohbayashi Corp | セグメント組立訓練装置 |
US6587601B1 (en) | 1999-06-29 | 2003-07-01 | Sarnoff Corporation | Method and apparatus for performing geo-spatial registration using a Euclidean representation |
US6323776B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Snap-On Technologies, Inc. | Method and apparatus of automatically identifying faults in a machine vision measuring system |
US6517478B2 (en) | 2000-03-30 | 2003-02-11 | Cbyon, Inc. | Apparatus and method for calibrating an endoscope |
AU2001249647A1 (en) | 2000-03-30 | 2001-10-15 | The Board Of Trustees Of The Leland Standford Junior University | Apparatus and method for calibrating an endoscope |
AU2002232855A1 (en) | 2000-10-25 | 2002-05-21 | Electro Scientific Industries, Inc. | Integrated alignment and calibration of optical system |
JP3842233B2 (ja) * | 2003-03-25 | 2006-11-08 | ファナック株式会社 | 画像処理装置及びロボットシステム |
JP4418468B2 (ja) * | 2003-05-20 | 2010-02-17 | レゴ エー/エス | 3次元オブジェクトのデジタル表現を操作するための方法およびシステム |
US7181111B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-02-20 | Lucent Technologies Inc. | Apparatus for splicing optical fibers |
FI123306B (fi) | 2004-01-30 | 2013-02-15 | Wisematic Oy | Robottityökalujärjestelmä, sekä sen ohjausmenetelmä, tietokoneohjelma ja ohjelmistotuote |
US7324682B2 (en) * | 2004-03-25 | 2008-01-29 | Mitutoyo Corporation | System and method for excluding extraneous features from inspection operations performed by a machine vision inspection system |
WO2006019970A2 (en) * | 2004-07-14 | 2006-02-23 | Braintech Canada, Inc. | Method and apparatus for machine-vision |
US7845560B2 (en) | 2004-12-14 | 2010-12-07 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
US7583372B2 (en) | 2005-06-01 | 2009-09-01 | Hunter Engineering Company | Machine vision vehicle wheel alignment image processing methods |
JP2008014940A (ja) | 2006-06-08 | 2008-01-24 | Fast:Kk | 平面状被撮像物のカメラ計測のためのカメラキャリブレーション方法、および応用計測装置 |
JP2008036918A (ja) | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スクリーン印刷装置および画像認識位置合わせ方法 |
EP2153410B1 (en) | 2007-05-29 | 2016-11-16 | Cognex Technology and Investment Corporation | 3d assembly verification from 2d images |
EP2182791A4 (en) | 2007-08-17 | 2015-07-15 | Fujitsu Ltd | APPARATUS AND METHOD FOR MOUNTING COMPONENT |
US8482732B2 (en) * | 2007-10-01 | 2013-07-09 | Maskless Lithography, Inc. | Alignment system for various materials and material flows |
CH698334B1 (de) | 2007-10-09 | 2011-07-29 | Esec Ag | Verfahren für die Entnahme und Montage von auf einem Wafertisch bereitgestellten Halbleiterchips auf einem Substrat. |
WO2009047214A2 (en) | 2007-10-09 | 2009-04-16 | Oerlikon Assembly Equipment Ag, Steinhausen | Method for picking up semiconductor chips from a wafer table and mounting the removed semiconductor chips on a substrate |
JP5332576B2 (ja) * | 2008-12-11 | 2013-11-06 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム及びプログラム |
JP5481123B2 (ja) | 2009-07-28 | 2014-04-23 | 新電元工業株式会社 | 部品の搭載装置、部品の搭載方法 |
US11699247B2 (en) * | 2009-12-24 | 2023-07-11 | Cognex Corporation | System and method for runtime determination of camera miscalibration |
US9393694B2 (en) * | 2010-05-14 | 2016-07-19 | Cognex Corporation | System and method for robust calibration between a machine vision system and a robot |
CN101922917B (zh) | 2010-06-29 | 2012-06-20 | 华南理工大学 | 一种精密电子组装中基于视觉的微位移检测方法 |
WO2012027541A1 (en) | 2010-08-27 | 2012-03-01 | Abb Research Ltd | Vision-guided alignment system and method |
CN102540533B (zh) | 2010-12-15 | 2015-04-08 | 华映视讯(吴江)有限公司 | 裸眼立体显示器的组装方法 |
CN102773524A (zh) | 2012-08-01 | 2012-11-14 | 西北工业大学 | 一种基于机器视觉找正的制孔方法 |
US10664994B2 (en) * | 2013-02-25 | 2020-05-26 | Cognex Corporation | System and method for calibration of machine vision cameras along at least three discrete planes |
US10477154B2 (en) | 2013-03-07 | 2019-11-12 | Cognex Corporation | System and method for aligning two work pieces with a vision system in the presence of occlusion |
JP6362401B2 (ja) * | 2014-05-02 | 2018-07-25 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及び画像処理装置の制御方法 |
JP6462269B2 (ja) * | 2014-08-18 | 2019-01-30 | 株式会社大貴 | 排泄物処理材及びそれを用いた動物用トイレ |
-
2016
- 2016-03-01 US US15/058,118 patent/US10223589B2/en active Active
- 2016-03-03 JP JP2016041038A patent/JP2016166872A/ja active Pending
- 2016-03-03 DE DE102016103799.0A patent/DE102016103799B4/de active Active
- 2016-03-03 KR KR1020160025948A patent/KR102062423B1/ko active IP Right Grant
- 2016-03-03 TW TW106114395A patent/TW201730702A/zh unknown
- 2016-03-03 CN CN201610121089.6A patent/CN105938618B/zh active Active
- 2016-03-03 TW TW105106460A patent/TWI594097B/zh active
-
2018
- 2018-09-17 KR KR1020180110804A patent/KR20180107043A/ko active Application Filing
-
2019
- 2019-04-04 JP JP2019072089A patent/JP6770605B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102016103799B4 (de) | 2020-09-03 |
JP2019169156A (ja) | 2019-10-03 |
TW201730702A (zh) | 2017-09-01 |
DE102016103799A1 (de) | 2016-09-08 |
KR20160107128A (ko) | 2016-09-13 |
TW201638687A (zh) | 2016-11-01 |
CN105938618B (zh) | 2019-11-08 |
JP2016166872A (ja) | 2016-09-15 |
US20170024613A1 (en) | 2017-01-26 |
KR20180107043A (ko) | 2018-10-01 |
TWI594097B (zh) | 2017-08-01 |
CN105938618A (zh) | 2016-09-14 |
KR102062423B1 (ko) | 2020-01-03 |
US10223589B2 (en) | 2019-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6770605B2 (ja) | 対象物の仮想組立により組立システムをトレーニングするためのビジョンシステム | |
KR102532072B1 (ko) | 로봇 모션 용 비전 시스템의 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 위한 시스템 및 방법 | |
KR102661635B1 (ko) | 가이드된 어셈블리 환경에서 머신비전 좌표공간과 함께 묶기 위한 시스템 및 방법 | |
JP4347386B2 (ja) | 加工用ロボットプラグラムの作成装置 | |
US9519736B2 (en) | Data generation device for vision sensor and detection simulation system | |
JP2019115974A (ja) | ビジョンベース操作システムのキャリブレーション及びオペレーション | |
CN113172659B (zh) | 基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法及系统 | |
TW202102347A (zh) | 視覺導引機器手臂校正方法 | |
CN109945780A (zh) | 物体检查系统以及物体检查方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190506 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A132 Effective date: 20200306 |
|
A603 | Late request for extension of time limit during examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A603 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6770605 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |