JP2013123165A - 撮像装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切に回転された画像を提示可能とすることを目的とする。
【解決手段】撮像手段と、重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、判定手段により重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、撮像手段で撮像された撮像データを回転させる回転手段と、を有することによって課題を解決する。
【選択図】図３

Description

本発明は、撮像装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

近年、様々なシーンで監視カメラや監視システムが普及してきている。そこに、カメラ技術やネットワークカメラの技術が応用されてきている。
従来のネットワークカメラには、パン・チルト機構をもったものがあった。また更に、光軸を回転させるローテーション機構を有するネットワークカメラや、画像処理による切り出し・回転等を行う表示機構もあった。
また、一般の民間人が飛行機、気球、パラグライダー等を利用することや、宇宙船に搭乗して宇宙空間に滞在する等が可能になってきている。また、航空機の自由落下で無重力状態を体験させるようなことも行われてきている。
例えば、特許文献１では、移動体に備えられたカメラが傾斜角に応じて鉛直を保持するようにカメラ姿勢を保持するカメラが開示されている。
また、特許文献２では、電動によるパン、チルト駆動機構と同じく電動による光軸を回転するローテーション機構を有するネットワークカメラが開示されている。
また、特許文献３では、加速度センサで無重力状態を検出して、自由落下時等の無重力継続時間を報知するような装置が開示されている。

特開２００７−１４２９９３号公報 特開２００７−１１４５０３号公報 特開平５−１９０７０号公報

上述の特許文献１に開示された従来技術では、重さや、前後方向の平面上の加速度によって鉛直や向きを判断し、姿勢制御するようにしたものである。
しかしながら宇宙空間や自由落下等の状況下で、重さは利用できず、加速度も利用できない、無重力の場合がある。
また、特許文献２に示した従来技術では、パン・チルト・ローテーションを制御させるものである。しかしながら重力の方向が変わることを考慮して制御を変更させるものではなく、想定されている制御が適切ではない可能性があった。
また、特許文献３に示した従来技術では、無重力状態を検知することが可能である。しかし、無重力の期間を報知するだけに留まるものである。

本発明は、重力の変化に応じて、適切に回転された画像を提示可能とすることを目的とする。

そこで、本発明は、撮像手段と、重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、前記検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像手段で撮像された撮像データを回転させる回転手段と、を有する。

本発明によれば、重力の変化に応じて、適切に回転された画像を提示可能とすることができる。

実施形態１の監視カメラ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施形態１の各種プログラムやデータを模式的に表した図である。 判定処理の一例を示すフローチャートである。 表示ＵＩの一例を示す図である。 天地表示ＵＩの一例を示す図である。 設定ＵＩの一例を示す図である。 駆動機構の一例を示す図である。 可動範囲の一例を示す図である。 実施形態３のシステム構成の一例を示す図である。 実施形態３の監視カメラ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。 ビューワクライアント２００のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施形態３の各種プログラムやデータを模式的に表した図である。 表示処理の一例を示すフローチャートである。 設定データの一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。

＜実施形態１＞
図１は、実施形態１の監視カメラ１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
ＣＰＵ１１０、１次記憶装置１２０、２次記憶装置１３０、ビデオキャプチャＩ／Ｆ １４０、機器Ｉ／Ｆ１６０、監視カメラＩ／Ｆ１９０が内部バス１８０を介して相互に接続されている。
ここで１次記憶装置１２０は、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データがロードされ、またＯＳや各種プログラムの作業領域としても使用される。
２次記憶装置１３０は、ＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性を持った記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データの永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種データの記憶領域としても使用される。
ビデオキャプチャＩ／Ｆ １４０には撮像部１４５が接続され、撮像部１４５が撮影した画像データを所定のフォーマットに変換・圧縮して１次記憶装置１２０に転送する。
機器Ｉ／Ｏ １６０にはＩ／Ｏ機器１６５が接続され、外部からの信号・割り込みを受け付けたり、外部への信号の出力等を行なったりする。
監視カメラＩ／Ｆ １９０は、従来からあるＣＣＴＶカメラのように出力されてＤＶＲ等の録画機器に接続するためや、ネットワークカメラとしてのネットワーク等の通信媒体を介して各種クライアントとの通信を行うためのＩ／Ｆを担う。

ここで監視カメラ１００の１次記憶装置１２０上には、図２に示すように、撮像プログラム３００、検知プログラム３１０、判定プログラム３２０、配送プログラム３３０、がロードされる。ＣＰＵ１１０が各プログラムに基づき処理を実行することによって、撮像部、検知部、判定部、配送部等の各機能が実現される。
また監視カメラ１００の２次記憶装置１３０上には、配送データ３７０、機器データ３８０、撮像データ３９０、設定データ３９５、等が保存される。
撮像部は、撮像部１４５からの映像をビデオキャプチャＩ／Ｆ１４０で処理し、２次記憶装置１３０に撮像データ３９０を保持するものである。保持する先は２次記憶装置１３０だけでなく１次記憶装置１２０のような高速な記憶装置やバッファ等でもよい。
検知部は、Ｉ／Ｏ機器１６５からの重力センサの情報を受け機器Ｉ／Ｆ１６０で処理し、２次記憶装置１３０に方向や大きさ、或いは無重力状態という機器データ３８０を保持するものである。保持する先は２次記憶装置１３０だけでなく１次記憶装置１２０のような高速な記憶装置やバッファ等でもよい。
配送部は、後述する配送データ３７０の更新を受け、ネットワークＩ／Ｆ１９０から配送データ３７０を所定の機器に出力するものである。
ＣＰＵ１１０がプログラムに基づき処理を実行することによって、監視カメラ１００の機能や監視カメラ１００における情報処理を示す後述するフローチャートの各ステップの処理等が実現される。

次に、判定部による判定処理の一例を図３に示す。
ｓ４０１で、判定部は、設定データ３９５を読み込む。設定データ３９５では、例えば「９０度」といった所定の第二の角度が示される。これは予め監視カメラ１００として持たされる規定値でもよいし、一般的なＵＩを持った設定ダイアログによって設定されるものでもよい。ＵＩを持った設定ダイアログは、実施形態２で後述する。
ｓ４０２で、判定部は、イベントを待つ。
ｓ４１０で、判定部は、撮像データ３９０が更新されたか否かを判定する。撮像データ３９０が更新された場合、判定部は、ｓ４１１に進み、検知部より得られる機器データ３８０を取得する。これは従来からあるような重力をベクトルで表すようなデータであり、方向と大きさとが示されるものである。例えば、地上での重力は、鉛直方向を０度として、角度０の大きさ１Ｇで表わされる。

ｓ４１２で、判定部は、機器データ３８０の重力ベクトルが、予め設定データ３９５によって決められた所定の閾値を超えたか否かを判定する。機器データ３８０の重力ベクトルが、予め設定データ３９５によって決められた所定の閾値を超えた場合、判定部は、ｓ４１３に進み、撮像データ３９０を、予め設定データ３９５によって決められた角度に回転させる画像処理を行う。回転された画像データは配送データ３７０として２次記憶装置１３０上に置かれる。
より具体的には、例えば、判定部は、機器データ３８０の重力ベクトルが０．５Ｇを下回った場合、設定データ３９５で定められた「９０度」といった所定値を用いて、画像を＋９０度（時計回りに９０度）回転させる。
ｓ４１２の判定で、機器データ３８０の重力ベクトルに所定の変化がなかった場合、判定部は、ｓ４１４で撮像データ３９０をそのまま配送データ３７０として２次記憶装置１３０上に置く。
その後、ｓ４０２で、判定部は、イベントを待つ。
ｓ４９０で、判定部は、終了イベントを受け取ると、判定処理を終了する。
このようにすることで、監視カメラが通常の重力状態にある場合は当初の設定のまま撮像された映像が配信され、通常と重力ベクトルが閾値以上に相違するような場合には、所定の設定値に基づいて回転された映像が配送される。
例えば、駐機中・駐車中は機外・車外の水平を基準にし、重力変化のある場合は機内・車内の水平を基準にする、と言うようなことが可能になる。

また、ｓ４１２での判定を、重力ベクトルが無くなった場合、つまり無重力に限定させるという本実施形態の変形もある。
この場合、特に宇宙船が宇宙空間に到達するまでは地上と同じ向きで撮影し、無重力になることをきっかけに、予め設定データ３９５で指定された、例えばベルクロやフック等の足を固定する足場のある方向を下にする角度に回転させることができる。こうすることで、より好適な映像の配送が可能になる（図４の配送先での表示例参照。）。
更に、ｓ４１２と同様のステップの判定で、複数の状態の判定を行い、複数の設定角度を持つという本実施形態の変形もある。
本実施形態では、例えば上述の無重力の場合、１Ｇから０Ｇになった場合に所定の第二の角度に回転させたが、その後、微小重力であるところの、例えば０．３Ｇを上回った場合に、第三の角度に回転させてもよい。これは、例えば宇宙船が発射され、０Ｇの宇宙空間の飛行を経たのちに、宇宙ステーションにドッキングし、０．３Ｇの遠心力による微小重力を得るような場合が想定される。
また、ｓ４１３と同様のステップで、回転させる角度から求められる下若しくは上方向、つまり天地を示すことができる画像データ（アイコン）を作成するような変形実施形態もある（図示せず。後述するビューワクライアント２００上での表示例、図５参照。）。そして、撮像データ３９０を回転させず、画像データ（アイコン）が重畳された配送データ３７０を生成し、更新する様にしてもよい。
こうすることで、配送される映像に、回転処理をせずとも鉛直とみなすべき方向が分かる情報が重畳されるという好適な映像を配送できる。

＜実施形態２＞
実施形態１では、監視カメラの画像処理で回転させたが、カメラを設置する雲台を制御するようにしてもよい。
本実施形態のシステムの構成図は、実施形態１の図１に、雲台１５５が制御Ｉ／Ｆ１５０を介して内部バス１８０に接続されているものである（図示せず／実施形態３の図１０参考）。
制御Ｉ／Ｆ １５０には雲台１５５が接続され、雲台１５５のパン機構、チルト機構、ローテーション機構、ズーム機構の状態を得たり、指示に従って雲台１５５を制御したりする。
また、図１と同様なシステム構成の１次記憶装置１２０上に制御プログラム３４０が追加され、判定プログラム３２０が、判定プログラム３２１に置き換わったものである（図示せず）。ＣＰＵ１１０が各プログラムに基づき処理を実行することによって、制御部、本実施形態の判定部等の各機能が実現される。
制御部は、各部からの指示を受け、制御Ｉ／Ｆ１５０から雲台１５５を制御したり、雲台１５５から情報を受け機器Ｉ／Ｆ１６０で処理し、通知したり２次記憶装置１３０に保持するものである。保持する先は２次記憶装置１３０だけでなく１次記憶装置１２０のような高速な記憶装置やバッファ等でもよい。

次に、本実施形態の判定部及び制御部の処理の流れを説明する（図示せず）。
本実施形態の判定部は、実施形態１の判定部とほぼ同等であり、ｓ４０１とｓ４１３とｓ４１４と同等のステップでの処理が異なるものである。
判定部のｓ４０１と同等のステップでは、設定データ３９５を読み込むが、その際に制御Ｉ／Ｆ１５０から現在の雲台１５５のパン・チルト・ローテーション角度やズーム画角も読み取る。現在の姿勢を読み取るのではなく、設定データ３９５に初期の角度情報が設定されていてもよい。所定の角度、及び初期の角度情報を設定するＵＩを持った設定ダイアログは、本実施形態で後述する。
ｓ４１３と同等のステップでは、予め設定データ３９５によって決められた所定の閾値を超えた場合の所定の角度に沿って、制御部でカメラのローテーション角度を制御する。
ｓ４１４と同等のステップでは、ｓ４０１と同様の初期設定で読み込まれた初期のカメラのパン・チルト・ローテーション・ズーム情報に基づいて、制御部でカメラのローテーション角度を制御する。つまり、もしもｓ４１３と同等のステップで、設定データ３９５によって決められた所定の角度に制御されていたとしても、当初の状態に戻される。
このようにすることで、監視カメラが通常の重力状態にある場合は当初の設定のまま撮像し、重力ベクトルが所定の閾値を超えるような場合には、所定の設定値に基づいて回転して撮像された映像を配送できる。
画像処理で回転した場合は矩形を回転させるので、所望の水平方向に対して撮像できない領域が存在するが、実際に撮像部１４５をローテーションすることで、より好適な映像を撮像できるようになる。

ここで図６に、ｓ４０１と同様のステップで読み出される、設定データ３９５を設定する設定ダイアログの例を示す。ローテーション可動範囲が示される円弧１２０１に、方向の角度が示される矢印１２０２を用いて、ビューワ９０１上にＵＩ部品として実現される。
通常ローテーションが無制限に旋回可能であることはないので、円弧１２０１は円にはならない。円弧１２０１によって、弧が開いている部分にはローテーションだけでは到達できない。
また、パン駆動により、ローテーション可能な円弧が、必ずしも図６のように下（左下）に開いた円弧ではなく、開いた部分がパン駆動に従って回転させられる。図７の監視カメラ１００の駆動機構の概略に図示するように、パン機構１４０１とローテーション機構１４０３とが、チルト機構１４０２の角度によって同一軸上で影響が出ることがあるためである。
つまり、図６のように、パン駆動によって制限された、ローテーション範囲の円弧１２０１を明示しておくことで、可動範囲を知らせることができる。こうすることで、図８のように、点線で示されるローテーションだけでは駆動できない方向１３０１に設定したい場合、パン駆動で円弧１２０１を回転してから設定することを促すことができる。

また、実施形態１と同じく、ｓ４１２での判定を、重力ベクトルが無くなった場合、つまり無重力に限定させるという本実施形態の変形もある。
この場合、特に宇宙船が宇宙空間に到達するまでは地上と同じ向きで撮影し、無重力になることをきっかけに、予め設定データ３９５で指定された、例えばベルクロやフック等の足を固定する足場のある方向を下にする角度に回転させることができる。こうすることで、より好適な撮像が可能になる。

＜実施形態３＞
実施形態２まででは、配送までの監視カメラを扱ったが、表示を担うビューワを持たせた監視システムの構成で、好適な回転を行ってもよい。
本実施形態のシステムの構成図は、図９である。実施形態１の図１の監視カメラＩ／Ｆ１９０がネットワークＩ／Ｆ１９１に替わっている。また、本実施形態の監視システムは、ネットワーク１９５に接続した監視カメラ１００（図１０）と、ネットワーク１９５に接続されたビューワクライアント２００（図１１）と、からなる。
本実施形態では図１で示した１次記憶装置１２０上の判定プログラム３２０が、判定プログラム３２２に置き換わったものである（図示せず）。
また、図１１は、監視システムを構成するビューワクライアント２００の一例を示す図である。
ＣＰＵ２１０、１次記憶装置２２０、２次記憶装置２３０、キーボード２４０、マウス２５０、ディスプレイ２６０、ネットワークＩ／Ｆ２９０が内部バス２８０を介して相互に接続されている。
１次記憶装置２２０は実施形態１の１次記憶装置１２０と同様のものである。
２次記憶装置２３０は実施形態１の１次記憶装置１３０と同様のものである。
キーボード２４０、及びマウス２５０には指示を与える一般的な入力装置が接続される。
ディスプレイ２６０には表示を行う一般的な出力装置が接続される。
ネットワークＩ／Ｆ ２９０はネットワーク１９５と接続するためのＩ／Ｆであり、図１０のネットワークＩ／Ｆ１９１と同様のものである。

ここでビューワクライアント２００の１次記憶装置２２０上には図１２に示すように、表示プログラム４００がロードされる。
また、図１２のビューワクライアント２００の２次記憶装置２３０上には、クライアント設定データ４８０、映像データ４９０、等が保存される。
ＣＰＵ２１０が、表示プログラム４００や本実施形態の判定プログラム３２２に基づき処理を実行することによって、表示部や本実施形態の判定部の処理が実現される。
ＣＰＵ２１０がプログラムに基づき処理を実行することによって、ビューワクライアント２００の機能やビューワクライアント２００における情報処理を示す後述するフローチャートの各ステップの処理等が実現される。
本実施形態の判定部の処理の流れを説明する（図示せず）。
本実施形態の判定部は、実施形態２の判定部とほぼ同等であり、ｓ４１３とｓ４１４と同等のステップでの処理が異なるものである。
ｓ４１３と同等のステップでは、判定部は、予め設定データ３９５によって決められた所定の閾値を超えた場合の角度が、配送データ３７０に含まれて（付加されて）更新される。
ｓ４１４と同等のステップは、実施形態２のｓ４０１と同様のステップで、判定部は、初期設定で読み込まれたカメラのパン・チルト・ローテーション・ズーム情報に基づいた角度が、配送データ３７０に含まれて更新される。
ここで配送データ３７０は、例えば従来からあるようなＪＰＥＧ形式の画像ファイルであり、情報はヘッダにメタデータを埋め込むことで実現される。

次に、本実施形態の表示部の処理の流れのフローチャートを図１３に示す。
ｓ８０１で、表示部は、クライアント設定データ４８０を読み込む。
ｓ８０２で、表示部は、イベントを待つ。
ｓ８１０で、表示部は、配送データ３７０がネットワーク１９５を介してビューワクライアント２００に送付されたか否かを判定する。配送データ３７０がネットワーク１９５を介してビューワクライアント２００に送付された場合、ｓ８１１で、表示部は、配送データ３７０のヘッダの解析を行う。
ｓ８１２で、表示部は、配送データ３７０に角度のメタデータが含まれているか否かを判定する。配送データ３７０に角度のメタデータが含まれていた場合、ｓ８１３で、表示部は、配送データ３７０を、前記角度に回転させる画像処理を行う。回転された配送データ３７０は映像データ４９０として２次記憶装置２３０上に置かれる。
ｓ８１２で、配送データ３７０に角度のメタデータが含まれていなかった場合は、ｓ８１４で、表示部は、配送データ３７０をそのまま映像データ４９０として２次記憶装置２３０上に置く。
その後、ｓ８０２で、表示部は、イベントを待つ。
ｓ８２０で、映像を表示するタイミングとなった際は、ｓ８２１で、表示部は、ビューワクライアント２００のディスプレイ２６０に図４の９０２のように映像データ４９０を表示させる。この場合のタイミングとして、表示部は、例えば３０ｆｐｓの表示を行う際には３３ｍｓ毎の割り込みを行う等で表示を行う。その後、ｓ８０２に戻って、表示部は、イベントを待つ。
ｓ８９０で、終了イベントを受け取ると、表示部は、処理を終了する。

ここで表示部が、角度の情報等扱わない場合、ビューワの表示は図４の９０１のような表示の例になる。これは重力の変化によってビューワ９０１のように、人物や対象の天地と映像の天地とが一致せず、必ずしも好適な天地の表示になっていない例になる。この映像が、本実施形態の角度の情報を用いて回転して表示されることで図４の９０２のような好適な映像を得ることができる。
また、ｓ８１３で配送データ３７０を回転して映像データ４９０が得られているが、メタデータの情報から別途のＧＵＩ部品で表示するという本実施形態の変形もある。
ｓ８１３と同様のステップで、表示部は、映像データ４９０をｓ８１４と同じく配送データ３７０のもので更新する。同時に、表示部は、図５に示すように、メタデータに含まれる回転させる角度（第二の角度）から求められる下若しくは上方向、つまり天地を示すことができるＧＵＩ部品１００１をビューワ９０１上に表示させる。
こうすることで、ユーザが映像を見る際に、鉛直とみなすべき方向が分かるという好適な表示が可能になる。
また、実施形態１と同じく、ｓ４１２と同等なステップでの判定を、重力ベクトルが無くなった場合、つまり無重力に限定させた場合に、メタデータ上に無重力の情報が含まれるという本実施形態の変形もある。この場合、ｓ８１３の処理で、表示部は、上述のＧＵＩ部品１００１の替わり又は追加して、『現在無重力』等のテロップを表示させることが可能になる（図示せず）。
こうすることで、ユーザが映像を見る際に、無重力時に鉛直とみなすべき方向が分かるという好適な表示が可能になる。

＜実施形態４＞
実施形態２では、設定による角度で回転処理を行ったが、演算処理によって角度、又は角速度を決めてもよい。
本実施形態のシステムの構成図は、実施形態３の図１０に示した１次記憶装置１２０上の、判定プログラム３２２が、判定プログラム３２３に置き換わったものである（図示せず）。
本実施形態の判定部の処理の流れを説明する（図示せず）。
本実施形態の判定部は、実施形態３の判定部とほぼ同等であり、ｓ４１３とｓ４１４と同等のステップでの処理が異なるものである。
ｓ４１３と同等の処理で、判定部は、回転角度を決める際に処理によって角度を決める。
本実施形態では、角度ではなく、予め設定データ３９５によって決められた角速度を用いて、回転させつづける画像処理を行う。特にｓ４１２と同等のステップで、無重力の判定を受けた場合にこうすることで、天地のない無重力である状態自体を、一定の角速度で回転する映像として表現し、好適な配送をすることができる。
また、ｓ４１３と同等のステップで、判定部は、設定データ３９５によらず、画像を処理することで角度を決めてもよい。

本実施形態の変形では、従来から有る人物検知を用いる。一般に人物検知は天地を定めてその角度の範囲でフィルタリングして人物を検知させるが、本実施形態ではフィルタリングしない。つまり、例えば垂直±３０度の範囲で検知するようなフィルタリングを行わずに３６０度全周での検知を行い、検知された人物の角度から平均して天地を求め、配送データ３７０をその角度に回転させるものである。
このように処理することで、特に無重力状態で天地がない場合でも、平均的に人物の向きを揃えた、好適な映像を配送できる。
また、回転角度を決める際の処理はこれらに限らず、特に無重力時はランダムな角度で回転処理させたり、重力センサの鉛直方向の情報が有る場合はそれを用いて回転させたりすることを拒むものではない。
また、ｓ４１３と同等なステップでの処理に、判定部は、制御Ｉ／Ｆ１５０からの雲台１５５の制御情報を用いてもよい。

本実施形態の更なる変形実施形態では、設定データ３９５に図１４に示すような、座標情報及び画像処理情報を含んだ角度情報を持たせることで、特定の座標ごとに回転させる角度を変更することができる。
例えば、
パン１０°／チルト２０°の座標では、ローテーション角度を３０°とし（プリセット１）、
パン‐１００°／チルト５０°の座標では、人物検知処理で角度を決め（プリセット２）、
パン９０°／チルト０°の座標では、角度速度５°で回転を続け（プリセット３）、
パン０°／チルト‐３０°の座標では、重力センサからの鉛直情報に従った角度に回転する（プリセット４）、
等というような処理をさせることができる。
こうすることで、特定の座標ごと、所謂プリセット位置ごとに天地の情報や、画像処理、検知の情報をもたせることで、撮像対象によって回転処理を変えることができる。これは、例えば円筒形で回転して微弱重力が有るような場合に、カメラを向ける向きごとに重力方向が異なるような場合を想定しており、そのような場合でも好適な映像を配送できる。
更に、上述のｓ４１３と同等のステップの処理、監視カメラ１００上での実現方法になるが、同様にビューワクライアント２００の表示プログラム４００を表示プログラム４０１に変更することでも実現される。実施形態３のｓ８１３と同様なステップで、表示部が、本実施形態で上述のｓ４１３と同様な処理を行うようにすればよい。即ちメタデータに含まれる角速度を用いたり、画像処理で人物を検知させたりすることで、好適な表示ができる。

＜その他の実施形態＞
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

以上、上述した各実施形態によれば、重力の変化に応じて、適切に回転された画像を提示可能とすることができる。
特に、無重力状態等、従来のセンサでは天地を判別できないような場合にも、予め設定された所定の角度を用いたり、画像認識を用いたりして、適切に回転させることができる。
また、無重力になってから微小重力が発生した場合や、その後にまた重力が変化した場合等の、重力変化のパターンから所定の角度を変更して、より適切に回転させることができる。
また、例えば円筒状で遠心力による微小重力があるような場合に、プリセット位置ごとに、所定の天地の角度を設定させることで、各プリセットでの適切な微小重力時の角度に回転させることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１００ 監視カメラ、１１０ ＣＰＵ

Claims (17)

1. 撮像手段と、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像手段で撮像された撮像データを回転させる回転手段と、
   を有する撮像装置。
2. 前記回転手段は、前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、予め定められた角度に前記撮像データを回転させる請求項１記載の撮像装置。
3. 前記回転手段は、前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記重力の大きさ及び方向に応じた角度に前記撮像データを回転させる請求項１記載の撮像装置。
4. 撮像手段と、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記重力の大きさ及び方向に応じた天地を示す画像データと前記撮像手段で撮像された撮像データとを重畳した画像データを生成する生成手段と、
   を有する撮像装置。
5. 撮像手段と、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像手段で撮像された撮像データに回転の角度情報を付加する付加手段と、
   を有する撮像装置。
6. カメラを設置する雲台を有する撮像装置であって、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記雲台のローテーション角度を制御する制御手段と、
   を有する撮像装置。
7. カメラを設置する雲台を有する撮像装置であって、
   撮像手段と、
   座標情報と角度情報とを含む複数の設定データを保持するプリセット手段と、
   前記プリセット手段により保持されている設定データを順に１つずつ読み込み、読み込んだ設定データの座標情報に基づいて前記雲台を制御する制御手段と、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知手段と、
   前記検知手段により検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像手段で撮像された撮像データを前記角度情報に基づき回転させる回転手段と、
   を有する撮像装置。
8. 撮像装置が実行する情報処理方法であって、
   撮像ステップと、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
   前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像ステップで撮像された撮像データを回転させる回転ステップと、
   を含む情報処理方法。
9. 撮像装置が実行する情報処理方法であって、
   撮像ステップと、
   重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
   前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記重力の大きさ及び方向に応じた天地を示す画像データと前記撮像ステップで撮像された撮像データとを重畳した画像データを生成する生成ステップと、
   を含む情報処理方法。
10. 撮像装置が実行する情報処理方法であって、
    撮像ステップと、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像ステップで撮像された撮像データに回転の角度情報を付加する付加ステップと、
    を含む情報処理方法。
11. カメラを設置する雲台を有する撮像装置が実行する情報処理方法であって、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記雲台のローテーション角度を制御する制御ステップと、
    を含む情報処理方法。
12. カメラを設置する雲台を有する撮像装置が実行する情報処理方法であって、
    撮像ステップと、
    座標情報と角度情報とを含む複数の設定データを保持するプリセットステップと、
    前記プリセットステップにより保持されている設定データを順に１つずつ読み込み、読み込んだ設定データの座標情報に基づいて前記雲台を制御する制御ステップと、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像ステップで撮像された撮像データを前記角度情報に基づき回転させる回転ステップと、
    を含む情報処理方法。
13. コンピュータに、
    撮像ステップと、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像ステップで撮像された撮像データを回転させる回転ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
14. コンピュータに、
    撮像ステップと、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記重力の大きさ及び方向に応じた天地を示す画像データと前記撮像ステップで撮像された撮像データとを重畳した画像データを生成する生成ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
15. コンピュータに、
    撮像ステップと、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像ステップで撮像された撮像データに回転の角度情報を付加する付加ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
16. コンピュータに、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、雲台のローテーション角度を制御する制御ステップと、
    を実行させるためのプログラム。
17. コンピュータに、
    撮像ステップと、
    座標情報と角度情報とを含む複数の設定データを保持するプリセットステップと、
    前記プリセットステップにより保持されている設定データを順に１つずつ読み込み、読み込んだ設定データの座標情報に基づいて雲台を制御する制御ステップと、
    重力の大きさ及び方向を検知する検知ステップと、
    前記検知ステップにより検知された重力の大きさ及び方向が閾値を超えているか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにより前記重力の大きさ及び方向が閾値を超えていると判定された場合、前記撮像ステップで撮像された撮像データを前記角度情報に基づき回転させる回転ステップと、
    を実行させるためのプログラム。

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