JP2013122723A5 - 検出装置、検出方法、及び、車両 - Google Patents

Claims (9)

1. センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成する画像生成部と、
   前記検出対象画像から検出対象物を検出する検出器であって、複数の第１種識別器と前記第１種識別器よりも前記検出対象物の検出精度が高い第２種識別器とを有する検出器と、を含み、
   前記検出器は、第１演算工程と第２演算工程を並列動作させ、
   前記第１演算工程において、複数の第１種識別器のうち１つの第１種識別器を用いて検出対象物を検出するとともに、
   前記第２演算工程において、前記複数の第１種識別器と前記第２種識別器を用いて検出対象物を検出し、前記複数の第１種識別器の検出結果と前記第２種識別器の検出結果とに基づいて前記第２種識別器の検出結果に最も近い第１種識別器を特定し、前記第１演算工程で動作する識別器を特定した前記第１種識別器に更新する、検出装置。
2. 前記第１種識別器と前記第２種識別器はそれぞれ複数の弱識別器を含み、前記第２種識別器の弱識別器数は前記第１種識別器の弱識別数よりも多い、請求項１に記載の検出装置。
3. 前記第１種識別器は前記第２種識別器よりも検出速度が速い、請求項１又は２に記載の検出装置。
4. 前記第１演算工程はフォアグラウンドタスクとして動作し、前記第２演算工程はバックグラウンドタスクとして動作する、請求項１〜３のいずれかに記載の検出装置。
5. 前記複数の第１種識別器のそれぞれは、弱識別器数、特徴量の種類、学習時に使用される学習画像セット、及び、検出対象物の検出に用いられる閾値のうち少なくとも１つが異ならされる、請求項１〜４のいずれかに記載の検出装置。
6. 前記複数の第１種識別器の検出結果と前記第２種識別器の検出結果とに基づいて前記第２識別器の検出結果に最も近い第１種識別器を特定する際、検出結果から求められる検出精度に基づいて前記第１種識別器が特定される、請求項１〜５のいずれかに記載の検出装置。
7. 前記検出精度は、Ｆ−ｍｅａｓｕｒｅ値で表される、請求項６に記載の検出装置。
8. センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成することと、
   第１演算工程と第２演算工程を並列動作させ、前記検出対象画像から検出対象物を検出することと、を含み、
   前記第１演算工程において、複数の第１種識別器のうち１つの第１種識別器を用いて検出対象物を検出するとともに、
   前記第２演算工程において、前記複数の第１種識別器と前記複数の第１種識別器よりも前記検出対象物の検出精度が高い第２種識別器を用いて検出対象物を検出し、前記複数の第１種識別器の検出結果と前記第２種識別器の検出結果とに基づいて前記第２種識別器の検出結果に最も近い第１種識別器を特定し、前記第１演算工程で動作する識別器を特定した前記第１種識別器に更新する、検出方法。
9. 請求項１〜７のいずれかに記載された検出装置を搭載したことを特徴とする車両。