JP2013116773A - Remote operation system of tower crane - Google Patents

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JP2013116773A JP2011263573A JP2011263573A JP2013116773A JP 2013116773 A JP2013116773 A JP 2013116773A JP 2011263573 A JP2011263573 A JP 2011263573A JP 2011263573 A JP2011263573 A JP 2011263573A JP 2013116773 A JP2013116773 A JP 2013116773A
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operation room
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Yutaro Fukase
勇太郎 深瀬
Yoji Kanamori
洋史 金森
Shigeru Aoki
滋 青木
Hitoshi Sato
等 佐藤
Keigo Takeuchi
啓五 竹内
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Shimizu Construction Co Ltd
Shimizu Corp
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Shimizu Construction Co Ltd
Shimizu Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an effective and proper system for remotely operating a tower crane from a remote operation room without requiring an operator to always reside in an operation room.SOLUTION: A virtual operation room is set in a position of an original operation room. An omnidirectional camera 11, a sound collecting microphone 12, a turning sensor for detecting a turning position of a boom 4, and an inclination sensor 13 for detecting an inclination state of a virtual operation seat, are arranged. The remote operation room 10 is provided with: an operation seat 15 on which an actual operator is seated; a swivel base 17 for turning the operation seat in synchronization with the boom and inclining it in synchronization with inclination of the virtual operation seat; a video monitor 23 for displaying video information captured by the omnidirectional camera; and a voice monitor 24 for reproducing voice information collected by the sound collecting microphone. A monitoring camera 6 is arranged at a tip part of the boom, and its video information can be displayed in the remote operation room.

Description

本発明はタワークレーンを遠隔操作するためのシステムに関する。   The present invention relates to a system for remotely operating a tower crane.

周知のようにタワークレーンは建築・土木工事の分野において建物や各種構造物を施工する際に使用されるものである。
図２に示すように、従来一般的なタワークレーン１は、マスト２の頂部に回転ベース３を介してブーム４を旋回可能かつ起伏可能に設け、ブーム４の基部の位置には操作室（キャビン）５を設置して、作業時間中は操作員（クレーンオペレータ）がそこに常駐して操作を行うことが通常である。
すなわち、大規模なタワークレーン１を操作して揚重・搬送作業を行う際には操作員がその作業領域全体を広範囲にわたって見渡す必要があるから、ブーム４を旋回させるための回転ベース３上に操作室５を設置して、操作員がブーム４とともに旋回しながら作業領域を目視により監視しつつ、かつ図示しているように必要に応じて現場作業員と無線通信により連絡を取りつつ、操作を行うようにしている。 As is well known, tower cranes are used when constructing buildings and various structures in the field of construction and civil engineering.
As shown in FIG. 2, a conventional tower crane 1 is provided with a boom 4 that can be swung and undulated on the top of a mast 2 via a rotary base 3, and an operation room (cabin) is located at the base of the boom 4. ) 5 is usually installed and an operator (crane operator) is usually stationed there during the work time.
That is, when operating the large-scale tower crane 1 to perform the lifting / conveying work, it is necessary for the operator to look over the entire work area over a wide range, so that the boom 4 is turned on the rotating base 3. The operation room 5 is installed, and the operator turns with the boom 4 while visually monitoring the work area, and as shown in the figure, communicates with the on-site worker by wireless communication as necessary. Like to do.

また、特に高揚程のタワークレーン１においては地表部での作業状況が操作室からの目視では確認し難い場合もあるので、それを補助するために、たとえば特許文献１に示されるようにブーム４の先端部に監視カメラ６を下向きに設置してそれによる映像を操作室５で監視しながら操作を行うことも行われている。   In particular, in the case of the tower crane 1 with a high head, there are cases where it is difficult to confirm the work status on the ground surface by visual observation from the operation room. In order to assist this, for example, as shown in Patent Document 1, the boom 4 It is also possible to perform the operation while installing the monitoring camera 6 downward at the front end of the monitor and monitoring the resulting image in the operation room 5.

実公平８−９９８０号公報No. 8-9980

上記のように従来一般のタワークレーンでは、操作室５をブーム４の基部に設置していることから以下のような問題がある。   As described above, the conventional general tower crane has the following problems because the operation room 5 is installed at the base of the boom 4.

すなわち、操作員が操作室５に入室する際には、地上から施工中の建物や構造物の最上部まで上がり、そこからマスト２に設置した梯子やタラップにより操作室５まで登る必要があり、そのためにかなりの時間と労力を要するものである。
したがって、通常は１日の作業開始時点で操作室５に入室した以降は操作員がそのまま作業が終了するまでの長時間にわたって常駐することになり、そのために図２（ｂ）に示すように操作室５には休憩室やトイレを備える必要があるし、冷暖房も必要となる。 That is, when an operator enters the operation room 5, it is necessary to go up from the ground to the top of the building or structure under construction, and then climb to the operation room 5 by a ladder or a lap installed on the mast 2. This takes a lot of time and effort.
Therefore, normally, after entering the operation room 5 at the start of work on the 1st, the operator stays resident for a long time until the work is finished. For this reason, as shown in FIG. The room 5 must be equipped with a break room and a toilet, and air conditioning is also required.

また、天候の影響等により作業を一時的に中断し、状況に応じて作業を再開するような場合では、操作員の操作室５からの退去や再入室の必要性およびそのタイミングをその都度判断する必要があるし、操作員が退去してしまった後に何らかの事情により緊急にクレーン操作が必要となった場合には迅速に対応できない。   In addition, when the work is temporarily interrupted due to the influence of the weather, etc., and the work is resumed depending on the situation, the necessity and timing of the operator leaving or re-entering the room are judged each time. It is necessary to do this, and if the crane operation is urgently needed for some reason after the operator leaves, it cannot be dealt with quickly.

上記事情に鑑み、本発明は操作員が操作室に常駐することなく、所望位置に設置した遠隔操作室からタワークレーンを遠隔操作することを可能とする有効適切なシステムを提供することを目的とする。   In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide an effective and appropriate system that enables an operator to remotely operate a tower crane from a remote operation room installed at a desired position without being resident in the operation room. To do.

請求項１記載の発明は、起伏可能なブームを回転ベースにより旋回可能に設けたタワークレーンを所望位置に設置した遠隔操作室から遠隔操作するためのシステムであって、前記回転ベース上の前記ブームの基部の位置に仮想操作員が着座することを想定した仮想操作席を有する仮想操作室を設定し、該仮想操作室の位置に、前記仮想操作員が前記仮想操作席に着座した状態で目視可能な範囲の全視野を撮影してその映像情報が前記遠隔操作室に伝送される全方位カメラと、前記仮想操作席の周囲音を集音してその音声情報が前記遠隔操作室に伝送される集音マイクと、前記ブームの旋回位置を検知してその情報が前記遠隔操作室に伝送される旋回センサと、前記仮想操作席の傾斜状態を検知してその情報が前記遠隔操作室に伝送される傾斜センサとを設置し、前記遠隔操作室には、実際の操作員が着座した状態で前記タワークレーンを遠隔操作するための実際の操作席と、該操作席を前記旋回センサにより検知された前記ブームの旋回位置に同調させて旋回させかつ前記傾斜センサにより検知された前記仮想操作席の傾斜に同調させて傾斜させる旋回台と、前記全方位カメラによる映像情報を表示する映像モニタと、前記集音マイクによる音声情報を再生する音声モニタとを設置してなることを特徴とする。   The invention according to claim 1 is a system for remotely operating a tower crane having a hoistable boom pivotable by a rotating base from a remote control room installed at a desired position, wherein the boom on the rotating base A virtual operation room having a virtual operation seat that assumes that the virtual operator is seated at the base position of the virtual operation room is set, and the virtual operator is visually observed at the virtual operation room position in the virtual operation seat. An omnidirectional camera that captures the entire field of view and transmits video information to the remote control room, and collects sound around the virtual operation seat and transmits the audio information to the remote control room. A sound collecting microphone, a turning sensor for detecting the turning position of the boom and transmitting the information to the remote operation room, and detecting the tilt state of the virtual operation seat and transmitting the information to the remote operation room. Slope An actual operation seat for remotely operating the tower crane in a state where an actual operator is seated, and the boom detected by the turning sensor. A swivel that is swung in synchronism with the swivel position and tilted in synchronism with the tilt of the virtual operation seat detected by the tilt sensor, a video monitor that displays video information from the omnidirectional camera, and the sound collection A voice monitor for reproducing voice information by a microphone is installed.

請求項２記載の発明は、請求項１記載のタワークレーンの遠隔操作システムであって、前記ブームの先端部に該ブームの下方での作業状況を撮影する監視カメラを設置し、該監視カメラによる映像情報を前記遠隔操作室において表示可能としたことを特徴とする。   The invention according to claim 2 is the tower crane remote control system according to claim 1, wherein a monitoring camera for photographing a work situation below the boom is installed at the tip of the boom, and the monitoring camera is used. The video information can be displayed in the remote operation room.

本発明によれば、遠隔操作室に設置した操作席に操作員が着座してタワークレーンを遠隔操作することにより、通常はタワークレーンの頂部に設置される本来の操作席に実際に着座している状態がそこでリアルタイムに再現され、恰も本来の操作席において実際に操作しているかのような従来どうりの感覚で違和感なくタワークレーンを遠隔操作することが可能である。   According to the present invention, an operator is seated in an operation seat installed in the remote operation room and remotely operates the tower crane, so that the operator actually sits in the original operation seat normally installed at the top of the tower crane. It is possible to remotely control the tower crane without a sense of incongruity in the conventional manner as if the car is actually operated in the original operation seat.

したがって本発明によれば、遠隔操作室を現場作業事務所などのように所望位置に設置することにより、従来のようにタワークレーンの頂部に本来の操作室を設置する必要はないし、従来のように操作員がそのつどタワークレーンの頂部まで登りかつそこから降りるための労力と時間を不要とでき、それ故にタワークレーンの操作に関わる作業効率を大きく改善することが可能であるし、作業開始や終了、中断、再開も随時行うことが可能であって柔軟な作業計画を組むことが可能となり、緊急時にも迅速に対応可能となる。   Therefore, according to the present invention, it is not necessary to install the original operation room at the top of the tower crane as in the prior art by installing the remote operation room at a desired position such as a field work office. In addition, it is possible to eliminate the labor and time required for the operator to climb to the top of the tower crane and to get out of it, thus greatly improving the work efficiency related to the operation of the tower crane. Termination, interruption, and resumption can be performed at any time, so that a flexible work plan can be made, and it is possible to respond quickly even in an emergency.

本発明の実施形態であるタワークレーンの遠隔操作システムの説明図である。It is explanatory drawing of the remote control system of the tower crane which is embodiment of this invention. 従来一般のタワークレーンを示す図である。It is a figure which shows the conventional common tower crane.

図１に本発明のタワークレーンの遠隔操作システムの実施形態を示す。
これは、図２に示したような通常のタワークレーン１においてはその頂部に設置されている操作室５を省略し、それに代えて所望位置（たとえば現場作業事務所内）に遠隔操作室１０を設置して、その遠隔操作室１０から操作員がタワークレーン１を遠隔操作するようにしたことを主眼とする。
その場合、遠隔操作室１０からのタワークレーン１に対する遠隔操作が、従来においては本来の操作室５で行っていた通常の操作と同様の感覚で支障なく行い得るように、本発明システムでは以下の構成を採用している。 FIG. 1 shows an embodiment of a tower crane remote control system of the present invention.
This is because, in a normal tower crane 1 as shown in FIG. 2, the operation room 5 installed at the top of the tower crane 1 is omitted, and a remote operation room 10 is installed instead at a desired position (for example, in the field work office). Then, the main point is that the operator remotely operates the tower crane 1 from the remote operation room 10.
In that case, the remote control room 10 can be remotely operated with respect to the tower crane 1 with the same feeling as the normal operation that was conventionally performed in the original control room 5 with the present system. The configuration is adopted.

すなわち、本実施形態では、図１（ａ）に示すように、通常のタワークレーン１における回転ベース３上のブーム４の基部の位置に、通常はそこに設置されるべき本来の操作室５（図２参照）に代えて仮想操作室を想定し、そこに仮想操作員が着座する仮想操作席を想定する。
なお、仮想操作室および仮想操作席はあくまで仮想であって、本来の操作室５に相当するスペースを実際に確保したり実際の操作席を設置する必要はないのであるが、仮に既存のタワークレーン１を本システムに利用する場合にはそこに既に設置されている実際の操作室５を仮想操作室として想定し、実際の操作席を仮想操作席として想定すれば良く、そのうえで必要であれば既存の操作室５や操作席は撤去してしまっても差し支えない。 That is, in this embodiment, as shown in FIG. 1A, the original operation room 5 (normally to be installed in the position of the base of the boom 4 on the rotary base 3 in the normal tower crane 1) A virtual operation room is assumed instead of the virtual operation room, and a virtual operation seat on which a virtual operator is seated is assumed.
Note that the virtual operation room and the virtual operation seat are only virtual, and it is not necessary to actually secure a space corresponding to the original operation room 5 or install an actual operation seat. 1 is used in this system, the actual operation room 5 already installed in the system is assumed to be a virtual operation room, and the actual operation seat is assumed to be a virtual operation seat. The operation room 5 and the operation seat may be removed.

そして、仮想操作員が仮想操作席に着座する状態を想定して、その状態で仮想操作員が目視可能な範囲の全視野を撮影可能な位置に全方位カメラ１１を設置し、その映像情報を無線あるいは有線による所望の通信手段により遠隔操作室１０に伝送する。
また、仮想操作席の周囲音を集音する集音マイク１２を設置してその音声情報を同様に遠隔操作室１０に伝送する。
さらに、ブーム４の旋回位置を検知する旋回センサ（図示せず）を設置して、それによるブーム４の旋回位置情報を遠隔操作室１０に伝送する。
さらに、ブーム４の旋回や起伏に伴って仮想操作席の位置に生じる傾斜や振動を検知する傾斜センサ１３を設置し、その情報も遠隔操作室１０に伝送する。 Assuming a state in which the virtual operator is seated in the virtual operation seat, the omnidirectional camera 11 is installed at a position where the entire field of view within the range that the virtual operator can see in that state is installed. The data is transmitted to the remote operation room 10 by a desired communication means such as wireless or wired.
In addition, a sound collecting microphone 12 for collecting sounds around the virtual operation seat is installed, and the sound information is similarly transmitted to the remote operation room 10.
Further, a turning sensor (not shown) for detecting the turning position of the boom 4 is installed, and information about the turning position of the boom 4 is transmitted to the remote operation room 10.
Further, an inclination sensor 13 for detecting inclination and vibration generated at the position of the virtual operation seat as the boom 4 turns and undulates is installed, and the information is also transmitted to the remote operation room 10.

一方、遠隔操作室１０には、図１（ｂ）に示すように、実際の操作員が実際に着座した状態でタワークレーン１を実際に遠隔操作するための操作席１５と、操作信号をタワークレーン１に伝送してそれを遠隔操作するための操作機構１６を旋回台１７上に設置する。
操作席１５および操作機構１６は通常のタワークレーン１において本体の操作室５に設置されているものと同様のものとすることが好ましく、可能であれば既存のタワークレーン１における本来の操作室５に設置されていた既存の操作席１５や操作機構１６を取り外してここで転用しても良い。 On the other hand, in the remote operation room 10, as shown in FIG. 1B, an operation seat 15 for actually remotely operating the tower crane 1 in a state where an actual operator is actually seated, and an operation signal are sent to the tower. An operating mechanism 16 for transmitting to the crane 1 and remotely operating it is installed on the swivel base 17.
The operation seat 15 and the operation mechanism 16 are preferably the same as those installed in the operation room 5 of the main body in the normal tower crane 1, and if possible, the original operation room 5 in the existing tower crane 1. The existing operation seat 15 and the operation mechanism 16 that have been installed in the vehicle may be removed and diverted here.

旋回台１７は固定ベース１８上に回転テーブル１９がモータ２０により回転可能に設置され、その回転テーブル１９上に傾斜テーブル２１がジャッキ機構２２により傾斜可能に設置されたもので、上記の旋回センサにより検知されて伝送されるブーム４の実際の旋回位置情報によりそれに同調して回転テーブル１９が回転することにより操作席１５の向きが常にブーム４の向きに合致するように旋回し、かつ上記の傾斜センサ１３により検知される仮想操作席の傾斜や振動に同調して傾斜テーブル２１が傾斜、振動して操作席１５を傾斜、振動させるようになっている。   The swivel base 17 is configured such that a rotary table 19 is installed on a fixed base 18 so as to be rotatable by a motor 20, and an inclined table 21 is installed on the rotary table 19 so as to be tiltable by a jack mechanism 22. By rotating the rotary table 19 in synchronization with the actual turning position information of the boom 4 detected and transmitted, the operation table 15 turns so that the direction of the operation seat 15 always matches the direction of the boom 4, and the inclination described above. The tilt table 21 tilts and vibrates in synchronization with the tilt and vibration of the virtual operation seat detected by the sensor 13 to tilt and vibrate the operation seat 15.

そして、操作席１５の前方には、上記の全方位カメラ１１から伝送された映像情報を表示する映像モニタ２３としての大型ディスプレーパネルが設置され、操作席１５の近傍には上記の集音マイク１２から伝送された音声情報を再生する音声モニタ２４としてのスピーカが設置されている。   A large display panel as a video monitor 23 for displaying video information transmitted from the omnidirectional camera 11 is installed in front of the operation seat 15, and the sound collecting microphone 12 is provided in the vicinity of the operation seat 15. A speaker as an audio monitor 24 that reproduces audio information transmitted from is provided.

これにより、操作員が操作席１５に着座してタワークレーン１を操作機構１６により遠隔操作する際には、恰も通常のタワークレーン１における本来の操作席５（すなわち本実施形態において想定した仮想操作席）に実際に着座している状態がリアルタイムに再現され、従来どうりの感覚で違和感なくタワークレーン１を遠隔操作することが可能である。
すなわち、操作員が操作席１５に着座して映像モニタ２３を監視しながらタワークレーン１を遠隔操作することにより、ブーム４の旋回に伴って操作席１５も同時に同方向に旋回し、その際に仮想操作席が傾斜したり振動を生じればその状態もそのまま実際の操作席１５においても再現される。
その際、仮想操作席に着座している状態と同等の視野が映像モニタ２３により忠実に再現されるばかりでなく、タワークレーン１の動作に伴うモーター巻き取り音等の動作音も音声モニタ２４により再現されるからタワークレーン１の実際の動作状況を音によっても確認することができる。 As a result, when the operator sits on the operation seat 15 and remotely operates the tower crane 1 by the operation mechanism 16, the saddle is also the original operation seat 5 in the normal tower crane 1 (that is, the virtual operation assumed in the present embodiment). The state of actually sitting on the seat) is reproduced in real time, and the tower crane 1 can be remotely operated without any sense of incongruity as in the past.
That is, when the operator sits on the operation seat 15 and remotely controls the tower crane 1 while monitoring the video monitor 23, the operation seat 15 simultaneously turns in the same direction as the boom 4 turns. If the virtual operating seat tilts or vibrates, the state is also reproduced in the actual operating seat 15 as it is.
At this time, not only the visual field equivalent to the state of sitting in the virtual operation seat is faithfully reproduced by the video monitor 23 but also the operation sound such as the motor winding sound accompanying the operation of the tower crane 1 is also displayed by the audio monitor 24. Since it is reproduced, the actual operation status of the tower crane 1 can be confirmed by sound.

以上のように、本発明の遠隔操作システムによれば、遠隔操作室１０を現場作業事務所等の所望位置に設置しておくことにより、従来のようにタワークレーン１の頂部に本来の操作室５を設置する必要はなく、したがって休憩室やトイレ、冷暖房まで必要とする操作室５を省略することでそのための設備費を軽減することが可能であるばかりでなく、従来のように操作員がそのつどタワークレーン１の頂部まで登りかつそこから降りるための労力と時間を不要とできるから、タワークレーン１の操作に関わる作業効率を大きく改善することが可能である。
勿論、作業開始や終了、中断、再開も随時行うことが可能であって柔軟な作業計画を組めるし、緊急時にも迅速に対応可能となる。
さらに、映像モニタ２３は操作員のみならず現場管理者等の他の作業員も自由に監視し得るから、必要に応じて誰でも現場の状況を高所の視点から把握することが可能となるという利点もある。 As described above, according to the remote control system of the present invention, the remote control room 10 is installed at a desired position such as a field work office, so that the original control room is placed at the top of the tower crane 1 as in the past. Therefore, it is possible not only to reduce the equipment cost by omitting the operation room 5 that requires a rest room, toilet, and air conditioning, but also the operator can Each time, it is possible to eliminate the labor and time required to climb to the top of the tower crane 1 and to get out of it, so that the work efficiency related to the operation of the tower crane 1 can be greatly improved.
Of course, work can be started, finished, interrupted, and resumed at any time, so that a flexible work plan can be created, and it is possible to respond quickly in an emergency.
Furthermore, since the video monitor 23 can freely monitor not only the operator but also other workers such as site managers, anyone can grasp the situation of the site from a high point of view as necessary. There is also an advantage.

また、通常のタワークレーン１を用いて施工する場合において、何らかの事情（たとえば原子力関連施設等において作業安全性を確保できないような場合）により操作員が本来の操作室５に入室できなかったり、あるいは長時間にわたってそこに滞在できないような場合においては、従来においては効率的な施工は困難であるが、本発明によれば施工性や安全性を確保するうえで支障のない位置に遠隔操作室１０を設置してそこからタワークレーン１を遠隔操作することにより、そのような場合においても効率的な施工を行うことが可能となる。
勿論、遠隔操作室１０の位置は、タワークレーン１との間で全ての情報と操作信号を無線あるいは有線による通信手段（通信ネットワークを含む）により伝送して上記のような遠隔操作が可能な範囲内であれば、タワークレーン１から十分に遠方に設定することも可能である。 In addition, when construction is performed using a normal tower crane 1, an operator cannot enter the original operation room 5 due to some circumstances (for example, work safety cannot be ensured in a nuclear facility or the like), or In the case where it is impossible to stay there for a long time, efficient construction is difficult in the past. However, according to the present invention, the remote control room 10 is located at a position where there is no problem in securing workability and safety. It is possible to perform efficient construction even in such a case by remotely operating the tower crane 1 from there.
Of course, the position of the remote operation room 10 is a range in which all information and operation signals are transmitted to and from the tower crane 1 by wireless or wired communication means (including a communication network) and can be remotely operated as described above. If it is within, it is also possible to set it far enough from the tower crane 1.

なお、本発明においても、必要であれば従来のタワークレーン１と同様に、ブーム４の先端部にその下方での作業状況を撮影するための監視カメラ６を設置して、その監視カメラ６による映像情報も遠隔操作室１０において監視可能とし、それをモニタしながらタワークレーン１を遠隔操作することも好適である。
また、従来と同様に、地表部にいる現場作業員と遠隔操作室１０内の操作員との間で必要に応じて無線通信により連絡を取りつつ作業を行えば良い。
勿論、上記実施形態はあくまで一例であって本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で各部の具体的な構成は任意に変更可能であることはいうまでもない。 Also in the present invention, if necessary, a monitoring camera 6 for photographing the work situation below the boom 4 is installed at the tip of the boom 4 as in the case of the conventional tower crane 1. It is also preferable that the video information can be monitored in the remote operation room 10 and the tower crane 1 is remotely operated while monitoring it.
Further, as in the prior art, work may be performed while communicating between the field worker at the surface and the operator in the remote operation room 10 by wireless communication as necessary.
Of course, the above embodiment is merely an example, and the present invention is not limited to the above embodiment, and the specific configuration of each part can be arbitrarily changed without departing from the gist of the present invention. Needless to say.

１ タワークレーン
２ マスト
３ 回転ベース
４ ブーム
５ 操作室（本来の操作室）
６ 監視カメラ
１０ 遠隔操作室
１１ 全方位カメラ
１２ 集音マイク
１３ 傾斜センサ
１５ 操作席
１６ 操作機構
１７ 旋回台
１８ 固定ベース
１９ 回転テーブル
２０ モータ
２１ 傾斜テーブル
２２ ジャッキ機構
２３ 映像モニタ（大型ディスプレーパネル）
２４ 音声モニタ（スピーカ） 1 Tower crane 2 Mast 3 Rotating base 4 Boom 5 Operation room (original operation room)
6 Surveillance Camera 10 Remote Operation Room 11 Omnidirectional Camera 12 Sound Collecting Microphone 13 Inclination Sensor 15 Operation Seat 16 Operation Mechanism 17 Swivel Table 18 Fixed Base 19 Rotary Table 20 Motor 21 Tilt Table 22 Jack Mechanism 23 Video Monitor (Large Display Panel)
24 Voice monitor (speaker)

Claims (2)

起伏可能なブームを回転ベースにより旋回可能に設けたタワークレーンを所望位置に設置した遠隔操作室から遠隔操作するためのシステムであって、
前記回転ベース上の前記ブームの基部の位置に仮想操作員が着座することを想定した仮想操作席を有する仮想操作室を設定し、該仮想操作室の位置に、前記仮想操作員が前記仮想操作席に着座した状態で目視可能な範囲の全視野を撮影してその映像情報が前記遠隔操作室に伝送される全方位カメラと、前記仮想操作席の周囲音を集音してその音声情報が前記遠隔操作室に伝送される集音マイクと、前記ブームの旋回位置を検知してその情報が前記遠隔操作室に伝送される旋回センサと、前記仮想操作席の傾斜状態を検知してその情報が前記遠隔操作室に伝送される傾斜センサとを設置し、
前記遠隔操作室には、実際の操作員が着座した状態で前記タワークレーンを遠隔操作するための実際の操作席と、該操作席を前記旋回センサにより検知された前記ブームの旋回位置に同調させて旋回させかつ前記傾斜センサにより検知された前記仮想操作席の傾斜に同調させて傾斜させる旋回台と、前記全方位カメラによる映像情報を表示する映像モニタと、前記集音マイクによる音声情報を再生する音声モニタとを設置してなることを特徴とするタワークレーンの遠隔操作システム。 A system for remotely operating a tower crane provided with a hoistable boom pivotable by a rotating base from a remote control room installed at a desired position,
A virtual operation room having a virtual operation seat assumed to be seated at the base of the boom on the rotating base is set, and the virtual operator operates the virtual operation at the position of the virtual operation room. An omnidirectional camera that captures the entire visual field within a visible range while seated in a seat and transmits the video information to the remote control room; A sound collecting microphone transmitted to the remote operation room, a turning sensor for detecting the turning position of the boom and transmitting the information to the remote operation room, and detecting the inclination state of the virtual operation seat And an inclination sensor transmitted to the remote control room,
In the remote operation room, an actual operation seat for remotely operating the tower crane in a state where an actual operator is seated, and the operation seat are synchronized with the turning position of the boom detected by the turning sensor. Swivel and tilt in synchronization with the tilt of the virtual operation seat detected by the tilt sensor, a video monitor that displays video information from the omnidirectional camera, and audio information from the sound collection microphone A tower crane remote control system characterized by installing a voice monitor. 請求項１記載のタワークレーンの遠隔操作システムであって、
前記ブームの先端部に該ブームの下方での作業状況を撮影する監視カメラを設置し、該監視カメラによる映像情報を前記遠隔操作室において表示可能としたことを特徴とするタワークレーンの遠隔操作システム。 The tower crane remote control system according to claim 1,
A tower crane remote control system characterized in that a monitoring camera for photographing a work situation under the boom is installed at the tip of the boom, and video information from the monitoring camera can be displayed in the remote control room. .
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