JP2013099825A - 多軸ロボットアーム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節ロボットアーム1は、アーム部材10と、アーム部材10同士を連結する関節軸11と、を有するアーム8と、アーム部材10に先端側と根元側とが支持される線状部材17と、を備える多関節ロボットアーム1において、線状部材17の根元側を支持するアーム部材10Cに設置され、アーム8の動きに追従させるように線状部材17の根元側を支持する追従支持装置20を備え、追従支持装置20は、アーム部材10Cに固定されるアーム固定部21と、線状部材17を支持する線状部材支持部22と、複数の追従可動軸25を有し、固定部21と線状部材支持部22とを連結する追従可動部23,25と、追従可動軸25を駆動する追従駆動手段27と、を有する。
【選択図】図3
Description
5 スタンド
8 アーム
10 アーム部材
11 関節軸
13 関節駆動アクチュエータ
14 トーチ
15 ワイヤ供給装置
16 ワイヤ送給装置
17 ワイヤ案内チューブ
18 ワイヤ
20 追従支持装置
21 アーム固定枠
22 送給装置支持枠
23 中間枠
25 追従可動軸
27 リンク機構
29 ワイヤガイド
Claims (8)
- 少なくとも3つのアーム部材と、前記アーム部材同士を連結する少なくとも2つの可動軸と、を有する多軸アームと、
前記アーム部材に先端側と根元側とが支持される線状部材であって、先端側を支持する前記アーム部材と、根元側を支持する前記アーム部材との間に少なくとも2つの前記可動軸が介在している線状部材と、を備える多軸ロボットアームにおいて、
前記線状部材の根元側を支持する第一の前記アーム部材に設置され、前記多軸アームの動きに追従させるように前記線状部材の根元側を支持する追従支持装置を備え、
前記追従支持装置は、
前記第一のアーム部材に固定されるアーム固定部と、
前記線状部材を支持する線状部材支持部と、
複数の追従可動軸を有し、前記固定部と前記線状部材支持部とを相対的に移動可能に連結する追従可動部と、
前記追従可動軸を駆動するための追従駆動手段と、を有することを特徴とする多軸ロボットアーム。 - 前記追従可動部は、
中間部材と、
前記アーム固定部と前記中間部材とを相対的に移動可能に連結する第一の前記追従可動軸と、
前記中間部材と前記線状部材支持部とを相対的に移動可能に連結する第二の前記追従可動軸と、を備えることを特徴とする請求項1記載の多軸ロボットアーム。 - 前記追従駆動手段は、前記可動軸における駆動力を前記追従可動軸における駆動力として機械的に伝達するために、前記アーム部材と前記中間部材又は前記線状部材支持部とを連結するリンク機構を備えることを特徴とする請求項2記載の多軸ロボットアーム。
- 前記第一の追従可動軸は、前記可動軸のうち、前記第一のアーム部材の先端側を連結する第一の前記可動軸に対応して同じ動きをする軸であることを特徴とする請求項2又は3記載の多軸ロボットアーム。
- 前記第二の追従可動軸は、前記第一の可動軸の先端側に位置する第二の前記可動軸に対応して同じ動きをする軸であることを特徴とする請求項4記載の多軸ロボットアーム。
- 前記第一の可動軸は旋回関節軸であり、前記第二の可動軸は手首関節軸であることを特徴とする請求項5記載の多軸ロボットアーム。
- 前記追従駆動手段は、前記第一の可動軸の動きを前記第一の追従可動軸における駆動力として伝達するために、前記第一のアーム部材と前記中間部材とを連結固定するリンク機構を備えることを特徴とする請求項6記載の多軸ロボットアーム。
- 前記追従駆動手段は、前記第二の可動軸の動きを前記第二の追従可動軸における駆動力として伝達するために、前記第二の可動軸の先端側に位置する前記アーム部材の回転運動を直線運動に変換し、さらに直線運動を再度回転運動に変換して前記線状部材支持部に伝達するリンク機構を備えることを特徴とする請求項6又は7記載の多軸ロボットアーム。
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Citations (5)
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2011
- 2011-11-09 JP JP2011245324A patent/JP5875832B2/ja active Active
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