JP2013095319A - 車両用前照灯制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載される車両用前照灯制御装置において、自車両が走行している道路が左側走行道路か右側走行道路かを推定し、当該道路の車線数を推定し、その推定結果に応じた光軸制御を行う。
【解決手段】車両の前方の撮影画像に写された他車両の光源が先行車の光源であるか対向車の光源であるかを検出し（ステップ１２０）、撮影画像に写された他車両の光源から、当該他車両の位置座標を検出し（ステップ１３０）、他車両の位置座標が正面方向よりも右か左かで、左側通行か右側通行か推定し（ステップ１４０）、他車両が先行車か対向車か、および、他車両の位置座標に基づいて、車線数を推定し（ステップ１５０）、それら推定結果に基づいて、光軸の左右方向の変動許容範囲を変化させる（ステップ１５０）。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両用前照灯制御装置に関するものである。

従来、他車両の位置等に応じてヘッドランプの光軸を制御する車両用前照灯制御装置の技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

２００６−２１６３１号公報

しかし、自車両が走行している道路が左側走行道路か右側走行道路かで、ヘッドランプの光軸の制御方法を変更する必要があるが、自車両が走行している道路が左側走行道路か右側走行道路かを判断する手段がなかったため、左側走行道路を採用する地域用と、右側走行道路を採用する地域用に、車両用前照灯制御装置を製造しなければならないという問題があった。

本発明は上記問題点に鑑み、自車両が走行している道路が左側走行道路か右側走行道路かを推定し、その推定結果に応じた光軸制御を行う車両用前照灯制御装置を提供することを第１の目的とする。

また、発明者の検討によれば、自車両が走行している車線数に応じてヘッドランプの光軸の制御方法を変更することも可能である。本発明は上記点に鑑み、自車両が走行している道路の車線数を推定し、推定した車線数に応じた光軸制御を行う車両用前照灯制御装置を提供することを第２の目的とする。

また、発明者の検討によれば、自車両に対する他車両の位置に応じてヘッドランプの光軸の制御方法を変更することも可能である。本発明は上記点に鑑み、自車両に対する他車両の位置に応じてヘッドランプの光軸制御を行う車両用前照灯制御装置を提供することを第３の目的とする。

上記第１の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される車両用前照灯制御装置であって、前記車両の前方の撮影画像に写された他車両の光源が先行車の光源であるか対向車の光源であるかを検出する先行車／対向車検出手段（１２０）と、前記撮影画像に写された前記他車両の光源の、前記撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、前記撮影画像中の前記他車両の位置座標を検出する車両位置座標検出手段（１３０）と、前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が対向車の光源であるとされた場合、前記車両位置座標検出手段（１３０）によって検出された前記他車両の位置座標に基づいて、前記他車両の位置座標が前記撮影画像中の前記車両の正面方向よりも右側にある場合は、前記車両は左側通行道路を走行していると推定し、前記他車両の位置座標が前記撮影画像中の前記車両の正面方向よりも左側にある場合は、前記車両は右側通行道路を走行していると推定する左右走行車線判断手段（１４０）と、前記左右走行車線判断手段（１４０）の推定結果に応じて、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の変動許容範囲を設定する変動許容範囲設定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両用前照灯制御装置である。

このように、光源の位置座標に基づいて他車両の位置座標を特定し、特定した位置座標が自車両正面方向よりも右か左かで、走行している道路が左側通行道路か右側通行道路かを推定することができるので、その推定結果に応じた光軸制御を行う車両用前照灯制御装置を提供することができる。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用前照灯制御装置において、前記変動許容範囲設定手段（１６０）は、前記車両は左側通行道路を走行していると前記左右走行車線判断手段（１４０）が推定した場合、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲として、前記車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲に対し、前記車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定し、前記車両は右側通行道路を走行していると前記左右走行車線判断手段（１４０）が推定した場合、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲として、前記車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲に対し、前記車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定することを特徴とする。

このように、左側通行道路を走行している場合は、車両の正面方向よりも右側（すなわち対向車のいる側）の変動許容範囲が左側よりも大きくなるように設定し、右側通行道路を走行している場合は、車両の正面方向よりも左側（すなわち対向車のいる側）の変動許容範囲が左側よりも大きくなるように設定することで、左側通行道路、右側通行道路の違いに応じた光軸制御が可能となる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用前照灯制御装置において、前記左右走行車線判断手段（１４０）は、前記車両が直進走行中でない場合、前記車両が左側通行道路を走行しているか右側通行道路を走行しているか推定しないことを特徴とする。このようにすることで、左側通行道路か右側通行道路かを、より正確に推定することができる。

また、上記第２の目的を達成するための請求項４に記載の発明は、車両に搭載される車両用前照灯制御装置であって、前記車両の前方の撮影画像に写された他車両の光源が先行車の光源であるか対向車の光源であるかを検出する先行車／対向車検出手段（１２０）と、前記撮影画像に写された前記他車両の光源の、前記撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、前記撮影画像中の前記他車両の位置座標を検出する車両位置座標検出手段（１３０）と、前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が対向車の光源であるとされたか先行車の光源であるとされたかに基づき、かつ、前記車両位置座標検出手段（１３０）が検出した前記他車両の位置座標に基づき、前記車両が走行している道路の車線数を推定する車線数判断手段（１５０）と、前記車線数判断手段（１５０）の推定結果に応じて、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の変動許容範囲を設定する変動許容範囲設定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両用前照灯制御装置である。

このように、他車両が先行車であるか対向車であるか、および、他車両の位置座標を特定し、特定結果に応じて、車両が走行している道路の車線数を推定することができるので、その推定結果に応じた光軸制御を行う車両用前照灯制御装置を提供することができる。

また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の車両用前照灯制御装置において、前記変動許容範囲設定手段（１６０）は、前記車線数判断手段（１５０）によって推定された前記車両が走行している道路の車線数が多いほど、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広くすることを特徴とする。

このように、車線数が多いほど、車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広くすることで、車線数の違いに応じた光軸制御が可能となる。

また、請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の車両用前照灯制御装置において、前記車線数判断手段（１５０）は、前記車両が直進走行中でない場合、前記車両が走行している道路の車線数を推定しないことを特徴とする。このようにすることで、左側通行道路か右側通行道路かを、より正確に推定することができる。

具体的には、請求項７に記載の発明のように、請求項４ないし６のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置において、前記車線数判断手段（１５０）は、前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が先行車の光源であるとされた場合、前記他車両の位置座標が、前記車両のいる車線の隣の車線の位置に該当することに基づいて、前記車両は片側２車線の道路を走行していると判定することを特徴とする。

また具体的には、請求項８に記載の発明のように、請求項４ないし７のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置において、前記車線数判断手段（１５０）は、前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が対向車の光源であるとされた場合、前記他車両の位置座標が、前記車両のいる車線の隣の更に隣の車線の位置に該当することに基づいて、前記車両は片側２車線の道路を走行していると判定することを特徴とする。

また、上記第３の目的を達成するための請求項９に記載の発明は、車両に搭載される車両用前照灯制御装置であって、前記撮影画像に写された前記他車両の光源の、前記撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、前記撮影画像中の前記他車両の位置座標を検出する車両位置座標検出手段（１３０）と、前記車両位置座標検出手段（１３０）の検出結果に応じて、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の変動許容範囲を設定する変動許容範囲設定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両用前照灯制御装置である。

このようにすることで、自車両に対する他車両の位置に応じてヘッドランプの光軸制御を行う車両用前照灯制御装置を提供することができる。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の車両用前照灯制御装置において、前記変動許容範囲設定手段（１６０）は、前記車両位置座標検出手段（１３０）によって検出された前記他車両の位置座標が、前記車両の正面方向に対応する位置から遠いほど、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広く設定することを特徴とする。

このように、自車両に対する他車両の位置の特定結果に応じて、車両の正面方向に対応する位置から遠いほど、車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広く設定することで、他車両の位置に応じた適切な光軸制御が可能となる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

車両前照灯制御システム１の構成図である。 ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。 左側通行道路で自車両３０の右前方に他車両３１がいる状態の図である。 右側通行道路で自車両３０の左前方に他車両３１がいる状態の図である。 撮影画像２０中の範囲分けを示す図である。 自車両３０の右前方に先行車両３２がいる状態の図である。 自車両３０の左前方に先行車両３２がいる状態の図である。 自車両３０の右前方に対向車両３１がいる状態の図である。 自車両３０の右前方に対向車両３１がいる状態の図である。 左側通行時の光軸の変動範囲を例示する図である。 右側通行時の光軸の変動範囲を例示する図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両前照灯制御システム１の構成を示す。車両前照灯制御システム１は、車両に搭載され、車両の２つのヘッドランプ（前照灯）１１を制御するためのシステムであり、画像センサ１２、ヘッドランプ駆動部１３、車速センサ１４、舵角センサ１５、ＥＣＵ１６等を有している。

画像センサ１２は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両の前方の路面等を繰り返し（例えば、定期的に１／３０秒周期で）撮影し、撮影結果の撮影画像を逐次検出部に出力する。検出部は、カメラ部から出力された撮影画像に対して、周知の検出処理を逐次行うことで、撮影画像中に写された光源（所定値以上の輝度、形、色などにより車両と認識できる物体）の検出を試みる。そして、撮影画像中で１つ以上の光源を検出できた場合、それら検出できた各光源の位置座標（撮影画像中の位置座標）を特定し、更に、それら検出できた各光源が先行車の光源か対向車両の光源かを示す先行車／対向車両情報を作成し、更に、それら検出できた各光源から自車両までの距離を特定する。

そして、検出部は、このようにして取得した各光源の撮影画像中の位置座標、先行車／対向車両情報、および当各光源から自車両までの距離の情報を、カメラ情報としてＥＣＵ１６に出力する。

なお、検出できた光源が先行車の光源（すなわち、光っているテールランプ）か対向車両の光源（すなわち、光っているヘッドランプ）かについては、当該光源の色および形状に基づいて判定する。具体的には、例えば、当該光源と上下方向の位置がほぼ同じでかつ左または右に他の光源があり、かつ、当該他の光源と当該光源の特徴量（例えば、形状と色）が所定の基準以上に類似していれば、当該光源を、他の車両の光源（ヘッドランプまたはテールランプ）であると判定する。そして、当該光源の色が赤色よりも白色に近い場合は、当該光源を対向車両の光源（ヘッドランプ）であると判定し、当該光源の色が白色よりも赤色に近い場合は、当該光源を先行車の光源（テールランプ）であると判定する。

また、各光源から自車両までの距離を特定する方法としては、下記の２つの特定方法１、２のいずれかを採用してもよいし、あるいは、両方を併用してもよい。

特定方法１：画像センサ１２のカメラ部は、車両の異なる位置（具体的には、自車両の左右方向に離れた位置であり、かつ、自車両の前後方向位置は同じ）に設けられた２つのカメラを備え、それら２つのカメラで同時に撮影し、その結果得られた２つの撮影画像中の光源の位置のずれに基づいて、当該前後方向位置から当該光源までの距離を特定する。このようなステレオ画像撮影による被写体の距離特定方法は、周知の技術であり、例えば特開平７−３０６０３７号公報に記載されている。

特定方法２：撮影画像中で、１台の車両の光源として左右方向に並んだ２つの光源のペア（ヘッドランプまたはテールランプ）を特定する。左右方向に並んだ２つの光源が１台の車両の光源のペアであるか否かは、それら２つの光源の特徴量（例えば、形状と色）が所定の基準以上に類似しているか否かで判定する。そして、撮影画像中におけるそれらペア間の距離Ａを特定し、この距離から、当該ペアの光源から自車両までの距離Ｂを特定する。距離Ａと距離Ｂとの対応関係は、あらかじめ対応関係マップとして検出部に記録しておいたものを参照して決定する。対応関係マップにおいては、距離Ａが大きくなるほど距離Ｂは小さくなるようになっている。この対応関係マップについては、車両のヘッドランプ間の距離およびテールランプ間の距離が一定であると仮定した上で、カメラの特性に応じた対応関係マップを作成する。このような特定方法２も周知であり、特開平６−２７６５２４号公報および特開昭６２−１２１５９９号公報に記載されている。

なお、画像センサ１２の検出部は、上述の特定方法２で説明した方法を用いて、撮影画像中で、１台の車両の光源として左右方向に並んだ２つの光源のペア（ヘッドランプまたはテールランプ）を特定し、どの光源のペアがどの車両の光源であるかを示す光源ペア情報を、カメラ情報に含める。

また、画像センサ１２のカメラ部の撮影範囲内に光源がない場合、画像センサ部１２の検出部は、他車両が存在しない旨のカメラ情報を、ＥＣＵ１６に出力する。

ヘッドランプ駆動部１３は、ヘッドランプ１１の点灯、消灯、照射方向、照射範囲等を制御するためのアクチュエータである。このヘッドランプ駆動部１３は、ヘッドランプ１１毎に、当該ヘッドランプ１１の照射方向を車両の左右方向に変化させる（すなわち、スイブルさせる）ためのスイブルモータ等を有している。ヘッドランプ１１照射方向を車両の上下方向に変化させるレベリングモータを有している。

車速センサ１４は、車速に応じた車速パルス信号をＥＣＵ１６に出力する。ＥＣＵ１６は、この車速パルス信号に基づいて自車両の車速を特定することができる。舵角センサ１５は、車両の舵角に応じた舵角信号をＥＣＵ１６に出力する。ＥＣＵ１６は、この舵角信号に基づいて自車両の舵角を特定することができる。

ＥＣＵ１６（車両用前照灯制御装置の一例に相当する）は、マイクロコンピュータ等を備えた電子制御装置であり、あらかじめＥＣＵ１６に記録されたプログラムを実行することで、ヘッドランプ１１の光軸制御のための各種処理を実行する。

以下、このような車両前照灯制御システム１の、ヘッドランプ１１の点灯時（例えば夜間、トンネル通過時）における作動について説明する。図２に、車両の走行中にＥＣＵ１６が繰り返し実行する処理のフローチャートを示す。

そしてＥＣＵ１６は、図２の処理を開始すると、まずステップ１１０で、画像センサ１２からのカメラ情報に基づいて、自車両の前方に他車両を検出するまで待つ。画像センサ１２から、光源が存在しない旨のカメラ情報を取得している間は、ＥＣＵ１６は、ステップ１１０で待機しながら、ヘッドランプ駆動部１３に所定の指令を出力することで、各レベリングモータおよび各スイブルモータを制御して、各ヘッドランプ１１の全体としての光軸が、自車両の正面を向くよう制御する。これにより、自車両の正面を中心とする所定の範囲がヘッドランプ１１によって照らされる。

そして、画像センサ１２のカメラ部の撮影範囲内に１台の他車両（ヘッドランプを点灯した対向車またはテールランプを点灯した先行車）が入ってくると、画像センサ１２の検出部は、当該他車両の光源を検出し、当該光源の撮影画像中の位置座標、当該光源が先行車の光源か対向車両の光源かを示す先行車／対向車両情報、および、当該光源から自車両までの距離を、カメラ情報としてＥＣＵ１６に出力する。

ＥＣＵ１６は、ステップ１１０においてこのようなカメラ情報を取得すると、続いてステップ１２０に進み、先行車／対向車検出処理を行う。具体的には、取得したカメラ情報に基づいて、自車両の前方にある各車両が先行車であるか対向車であるかを検出する。具体的には、取得したカメラ情報に含まれる位置座標、ペア情報に基づいて、車両毎に、同じ車両に属する光源のペアを特定し、更に、先行車／対向車情報に基づいて、各車両の光源のペアが先行車の光源（テールランプ）か対向車の光源（ヘッドランプ）かを特定し、その特定結果に従って、各車両が先行車であるか対向車であるかを検出する。

続いてステップ１３０に進み、車両位置座標の検出を行う。具体的には、ステップ１２０と同様に、同じ車両に属する光源のペアを特定し、更に、各車両について、当該車両の光源のペアの位置座標の中心座標（例えば位置座標（Ｘ１，Ｙ１）と位置座標（Ｘ２、Ｙ２）の中心座標（（Ｘ１＋Ｘ２）／２，（Ｙ１＋Ｙ２）／２）を、当該車両の位置座標として検出する。

続いてステップ１４０では、左右走行車線判断処理を行う。具体的には、現在自車両が走行している道路は、左側通行なのか右側通行なのかを判定する。通常、左側通行か右側通行かは、地域毎に決められている。例えば、日本なら通常は左側通行であり、フランスなら通常は右側通行である。

左右走行車線判断処理においては、具体的には、ステップ１２０で判定した各対向車両を対象として、ステップ１３０で検出した各対向車両の撮影画像中の位置座標に基づいて、撮影画像中の左右方向中央位置（自車両の正面方向に対応する）よりも右側に対向車両があるか左側に対向車両があるかを判定する。そして、左右方向中央位置よりも右側に対向車両があると判定した場合は、自車両は左側通行道路を走行していると判定し、左右方向中央位置よりも左側に対向車両があると判定した場合は、自車両は右側通行道路を走行していると判定する。

例えば、図３に示すように、自車両３０に対して対向車３１が右側にいる場合には、対向車３１の位置座標は中央よりも右側になるので、自車両は左側通行であると判定し、図４に示すように、自車両３０に対して対向車３１が左側にいる場合には、対向車３１の位置座標は中央よりも左側になるので、自車両は右側通行であると判定する。

ただし、ステップ１４０で左右走行車線判断処理を行わない場合もある。具体的には、ステップ１３０で対向車両を検出しなかった場合は、ステップ１４０では、左右走行車線判断処理を行わずに、ステップ１５０に進む。

また、自車両が直進走行中でない場合も、ステップ１４０では、左右走行車線判断処理を行わずに、ステップ１５０に進む。これは、自車両がカーブを走行している場合には、左側通行であっても対向車が自車両の正面よりも左側にいる可能性があり、右側通行であっても対向車が自車両の正面よりも右側にいる可能性があるので、左右走行車線判断処理が不正確になる可能性が高いからである。自車両が直進走行中であるか否かについては、舵角センサ１５からの舵角信号に基づいて特定した舵角と、車速センサ１４からの車速パルス信号に基づいて特定した車速とに基づいて、舵角がゼロとなっている（すなわち、自車両が直進している）状態を維持しながら自車両が基準移動距離（例えば２００メートル）以上走行している場合に、自車両が直進走行中であると判定し、それ以外の場合に、自車両が直進走行中でないと判定する。

これらのように、ステップ１４０で左右走行車線判断処理を行わない場合は、過去に行った左右走行車線判断処理のうち、最後に行った左右走行車線判断処理の結果をそのまま維持する。車両前照灯制御システム１の作動開始後に一度も左右走行車線判断処理を行っていない場合は、自車両が左側通行の道路を走行しているか右側通行の道路を走行しているかについては、不定とする。

ステップ１４０に続いてはステップ１５０で、車線数判断処理を行う。車線数判断処理では、ステップ１２０で検出した先行車両および対向車両のいずれかまたは両方を対象車両として、ステップ１３０で検出した各対象車両の撮影画像中の位置座標に基づいて、自車両が走行している道路の車線数を推定する以下、車線数判断処理について詳細に説明する。

まず、対象車両とするのは、ステップ１２０で検出した他車両（先行車両でも対向車両でもよい）のうち、自車両から所定の距離にある車両である。所定の距離としては、例えば、自車両から１００メートル離れた位置にある車両であってもよい。

他車両から自車両までの距離は、以下のようにして特定する。ステップ１２０と同様に、同じ他車両に属する光源のペアを特定し、更に、各他車両について、当該他車両の光源のペアの各々から自車両までの距離を、取得したカメラ情報に基づいて特定し、当該車両の光源のペアの各々から自車両までの距離の平均値を、当該他車両から自車両までの距離とする。この時点で、自車両から所定の距離にある他車両が存在しなければ、ステップ１５０では車線数判断処理を行わない。

自車両から所定の距離にある他車両が存在する場合、当該車両を対象車両として、撮影画像中の対象車両の位置座標（ステップ１３０で特定済み）に基づいて、自車両が現在走行している道路の車線数を判定する。

具体的には、図５に示すように、画像センサ２０のカメラ部が撮影した撮影画像２０の左右方向の位置範囲を、７つの範囲Ｃ、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３に分け、その範囲のうちどこに対象車両の位置座標が属するかを特定し、その特定結果に従って、自車両が現在走行している道路の車線数を判定する。

なお、これら範囲Ｃ、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、車両前照灯制御システム１の製造者があらかじめ設定して記憶媒体（例えばＥＣＵ１６のＲＯＭ）に記録しておいたものを用いる。範囲Ｃ、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の設定方法としては、撮影画像２０中で、自車両から上記所定の距離（例えば１００メートル）だけ離れた位置に相当するライン２１を想定し、そのライン２１と、撮影画像に写る典型的な車線位置とを比較し、ライン２１のうち、自車両の走行車線の位置に含まれる部分ラインの左端から右端までの範囲を、範囲Ｃとし、自車両の左隣の走行車線の位置に含まれる部分ラインの左端から右端までの範囲を、範囲Ｌ１とし、自車両の左隣の更に左隣の走行車線の位置に含まれる部分ラインの左端から右端までの範囲を、範囲Ｌ２とし、自車両の左隣の更に左隣の更に左隣の走行車線の位置に含まれる部分ラインの左端から右端までの範囲を、範囲Ｌ３とし、自車両の右隣の走行車線の位置に含まれる部分ラインの右端から右端までの範囲を、範囲Ｒ１とし、自車両の右隣の更に右隣の走行車線の位置に含まれる部分ラインの右端から右端までの範囲を、範囲Ｒ２とし、自車両の右隣の更に右隣の更に右隣の走行車線の位置に含まれる部分ラインの右端から右端までの範囲を、範囲Ｒ３とする。

そして、例えば、図６に例示するように、片側２車線の道路で、自車両３０が２車線のうち左側車線におり、自車両３０から上記所定の距離だけ離れた先行車両３２が、２車線のうち右側車線に存在する場合を想定する。この場合、ＥＣＵ１６は、撮影画像３０中の範囲Ｒ１中に対象車両があり、当該対象車両が先行車両であることに基づいて、道路が片側２車線の道路であると判定する。より具体的には、往路側３３（自車両が走行している側）が片側２車線であり、復路側３４（自車両が走行している側とは反対側）も片側２車線であり、合計４車線道路であると判定する。

なお、範囲Ｒ１中に先行車両がいる場合は、自車両の右側に往路側の車線が少なくとも１つある可能性が非常に高いが、更に右側や、自車両の左側にも往路側の車線がないとは限らない。しかしならが、本実施形態では、不必要に配光範囲を広げないという観点から、存在する可能性が非常に高い車線のみが存在すると判定するようになっている。また、往路側３３のみならず復路側３４（自車両が走行している側とは反対側）も片側２車線であると判定するのは、往路側も復路側も同じ車線数である可能性が非常に高いからである。

また、図７に例示するように、片側２車線の道路で、自車両３０が２車線のうち右側車線におり、自車両３０から上記所定の距離だけ離れた先行車両３２が、２車線のうち左側車線に存在する場合を想定する。この場合、ＥＣＵ１６は、撮影画像３０中の範囲Ｌ１中に対象車両があり、当該対象車両が先行車両であることに基づいて、道路が片側２車線の道路であると判定する。より具体的には、往路側３３が片側２車線であり、復路側３４も片側２車線であり、合計４車線道路であると判定する。

また、図８に例示するように、片側２車線の道路で、自車両３０が２車線のうち左側車線におり、自車両３０から上記所定の距離だけ離れた対向車両３１が、復路側３４の２車線のうち左側車線に存在する場合を想定する。この場合、ＥＣＵ１６は、撮影画像３０中の範囲Ｒ２中に対象車両があり、当該対象車両が対向車両であることに基づいて、道路が片側２車線の道路であると判定する。より具体的には、往路側３３が片側２車線であり、復路側３４も片側２車線であり、合計４車線道路であると判定する。

なお、撮影画像３０中の範囲Ｒ２中に対象車両があり、当該対象車両が対向車両である場合は、図９に例示するように、片側２車線の道路で、自車両３０が２車線のうち右側車線におり、自車両３０から上記所定の距離だけ離れた対向車両３１が、復路側３４の２車線のうち右側車線に存在する場合も該当する。この場合も、ＥＣＵ１６の判定条件としては図８の事例と同じなのだから、往路側３３が片側２車線であり、復路側３４も片側２車線であり、合計４車線道路であると判定する。

撮影画像中の範囲Ｒ２に対向車両があるということは、少なくとも、自車両が走行している車線と、対向車両が走行している車線と、それら２つの車線の間の車線の３つがあり、間の車線が往路側ならば、往路側が２車線であり、復路側も同様に２車線である確率が高い。また、間の車線が復路側ならば、復路側が２車線であり、往路側も同様に２車線である可能性が高い。結局のところ、撮影画像中の範囲Ｒ２対向車両があるときには、往路側３３が片側２車線であり、復路側３４も片側２車線であり、合計４車線道路である可能性が高い。

これと同様の観点から、図示しないが、ＥＣＵ１６は、撮影画像３０中の範囲Ｌ２中に対象車両があり、当該対象車両が先行車両であることに基づいて、往路側が片側２車線であり、復路側も片側２車線であり、合計４車線道路であると判定する。

また、図３、図４に例示したように、片側１車線の道路で、自車両３０が往路側の車線におり、自車両３０から上記所定の距離だけ離れた対向車両３２が、復路側の車線に存在する場合を想定する。この場合、ＥＣＵ１６は、撮影画像３０中の範囲Ｒ１中に対象車両があり、当該対象車両が対向車両であることに基づいて、往路側が片側１車線であり、復路側も片側１車線であり、合計２車線道路であると判定する。

また、図示しないが、撮影画像３０中の範囲Ｒ３中に対象車両があり、当該対象車両が対向車両であることに基づいて、往路側が片側３車線であり、復路側も片側３車線であり、合計６車線道路であると判定する。また、撮影画像３０中の範囲Ｌ３中に対象車両があり、当該対象車両が対向車両であることに基づいて、往路側が片側３車線であり、復路側も片側３車線であり、合計６車線道路であると判定する。

このように、ＥＣＵ１６は、対象車両が存在する範囲（Ｃ、Ｒ１〜Ｒ３、Ｌ１〜Ｌ３）および対象車両が先行車か対向車かに応じて、自車両が走行している道路の車線数を推定する。

なお、上述のように、自車両から所定の距離に他車両が存在しない場合は、ステップ１５０の車線数判断処理を行わずにステップ１６０に進むが、それ以外でも、自車両が直進走行中でない場合も、ステップ１５０では、車線数判断処理を行わずに、ステップ１６０に進む。これは、自車両がカーブを走行している場合には、他車両の位置に基づいて車線数を判定する場合、不正確になる可能性が高いからである。また、対象車両が存在する範囲（Ｃ、Ｒ１〜Ｒ３、Ｌ１〜Ｌ３）および対象車両が先行車か対向車かの条件について、例示した条件以外の条件下（例えば、範囲Ｃに対象車両が存在する場合）では、ステップ１５０の車線数判断処理を行わずにステップ１６０に進むようになっていてもよい。

これらのように、ステップ１５０で車線数判断処理を行わない場合は、過去に行った車線数判断処理のうち、最後に行った車線数判断処理の結果をそのまま維持する。車両前照灯制御システム１の作動開始後に一度も車線数判断処理を行っていない場合は、自車両は片側１車線の道路を走行していると判定することで、後述するように、ヘッドランプ１１の光軸の振れ幅を最小にする。

続いてステップ１６０では、ステップ１４０、１５０の処理結果に基づいて、ヘッドランプの照射方向を制御する。

ステップ１４０、１５０の説明において示した通り、ＥＣＵ１６は、自車両が走行している道路が右側通行か左側通行か、および、自車両が走行している道路の車線数を推定している。

ステップ１６０では、この推定結果に応じて、光軸の変動許容範囲を設定する。具体的には、自車両が左側通行の道路を走行していると推定している場合は、図１０に示すように、ヘッドランプ１１の光軸の変動許容範囲を調整する。なお、図中では右側ヘッドランプ１１についてのみ記載しているが、左側ヘッドランプ１１についても同じである。

具体的には、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路を走行していると推定している場合は、自車両３０の正面方向４０に対して角度θ１ａだけ左側にずれた方向４１ａから、正面方向４０に対して角度θ１ｂだけ右側にずれた方向４１ｂまでの範囲のみを、変動許容範囲とする。

なお、角度θ１ｂは角度θ１ａよりも大きい。このようにするのは、左側通行の道路を走行しているときには、右側には復路側の道路があるので、左側を右側と同じ範囲まで配光可能とすると、歩道の歩行者を照らして眩惑してしまう可能性が高くなるからである。

また、往路側２車線、復路側２車線の全４車線道路を走行していると推定している場合は、自車両３０の正面方向４０に対して角度θ２ａだけ左側にずれた方向４２ａから、正面方向４０に対して角度θ２ｂ（同様に角度θ２ａよりも大きい）だけ右側にずれた方向４２ｂまでの範囲のみを、変動許容範囲とする。

なお、角度θ２ａは、角度θ１ａよりも大きい。このようにするのは、片側２車線道路の場合、片側２車線道路に比べて、自車両の左側に車線がある可能性が高く、その分、歩行者を眩惑してしまう可能性が低いからである。

また、角度θ２ｂは、角度θ１ｂよりも大きい。このようにするのは、片側１車線道路よりも、片側２車線道路の方が、対向車と自車両の横方向の乖離距離が大きいからである。つまり、自車両から同じ距離の対向車両に光軸を向ける場合、対向車と自車両の横方向の乖離距離が大きくなるほど、光軸を自車両の正面方向から傾けなければならない角度が大きくなるからである。このようにすることで、より近くまで対向車両を照らすことができる。

また、往路側３車線、復路側３車線の全６車線道路を走行していると推定している場合は、自車両３０の正面方向４０に対して角度θ３ａだけ左側にずれた方向４３ａから、正面方向４０に対して角度θ３ｂ（同様に角度θ３ａよりも大きい）だけ右側にずれた方向４３ｂまでの範囲のみを、変動許容範囲とする。なお、角度θ３ａは、角度θ２ａよりも大きく、角度θ３ｂは、角度θ２ｂよりも大きい。

また、自車両が右側通行の道路を走行していると推定している場合は、図１１に示すように、ヘッドランプ１１の光軸の変動許容範囲を調整する。なお、図中では右側ヘッドランプ１１についてのみ記載しているが、左側ヘッドランプ１１についても同じである。

具体的には、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路を走行していると推定している場合は、自車両３０の正面方向４０に対して角度φ１ａだけ左側にずれた方向５１ａから、正面方向４０に対して角度φ１ｂだけ右側にずれた方向５１ｂまでの範囲のみを、変動許容範囲とする。なお、左側通行道路の走行時とは逆に、角度φ１ｂは角度φ１ａよりも小さい。

また、往路側２車線、復路側２車線の全４車線道路を走行していると推定している場合は、自車両３０の正面方向４０に対して角度φ２ａだけ左側にずれた方向５２ａから、正面方向４０に対して角度φ２ｂ（同様に角度φ２ａよりも小さい）だけ右側にずれた方向５２ｂまでの範囲のみを、変動許容範囲とする。

なお、角度φ２ｂは、角度φ１ｂよりも大きい。このようにするのは、片側２車線道路の場合、片側２車線道路に比べて、自車両の右側に車線がある可能性が高く、その分、歩行者を眩惑してしまう可能性が低いからである。

また、角度φ２ａは、角度φ１ａよりも大きい。このようにするのは、片側１車線道路よりも、片側２車線道路の方が、対向車と自車両の横方向の乖離距離が大きいからである。このようにすることで、より近くまで対向車両を照らすことができる。

また、往路側３車線、復路側３車線の全６車線道路を走行していると推定している場合は、自車両３０の正面方向４０に対して角度φ３ａだけ左側にずれた方向５３ａから、正面方向４０に対して角度φ３ｂ（同様に角度φ３ａよりも小さい）だけ右側にずれた方向５３ｂまでの範囲のみを、変動許容範囲とする。なお、角度φ３ａは、角度φ２ａよりも大きく、角度φ３ｂは、角度φ２ｂよりも大きい。

ステップ１６０では更に、変動許容範囲内で、各ヘッドランプ１１の光軸を制御する。具体的には、ステップ１２０で検出した対向車両および先行車両のうち、最も自車両までの距離が短い他車両を目標車両とし、その目標車両に光軸を向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３を制御する。

ただし、当該目標車両とする対象の他車両は、上述のように決定した変動許容範囲内に入っている車両に限定する。なお、各車両が変動許容範囲内に入っているか否かは、撮影画像中の当該車両の位置座標に基づいて判定する。その判定の際、撮影画像中の位置座標とヘッドランプ１１から見た方向との対応関係については、あらかじめ当該対応関係について定められて記憶媒体（例えばＥＣＵ１６のＲＯＭ）に記録されている情報を参照する。

また、変動許容範囲内に他車両を検出していない場合は、正面方向４０に各ヘッドランプ１１の光軸を向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３の光軸を制御する。ステップ１６０の後、処理はステップ１１０に戻る。以上のような図２の処理を繰り返す。

以下、このような図２の処理の繰り返しによる車両前照灯制御システム１の作動の一事例について説明する。例えば、夜間に自車両がヘッドランプ１１を点灯して左側通行の直進道路を走行中、１台の対向車両が自車両に接近し、当該対向車両の光源が撮影画像内で検出されたとする。この時点で、当該対向車両から自車両までの距離は、上述の所定距離より長いとする。このとき、ＥＣＵ１６は、カメラ情報に基づいて、ステップ１１０、１２０を経てステップ１３０で当該対向車両の位置座標を検出し、ステップ１４０では、対向車両が撮影画像中の中央よりも右側にいるので、左側通行道路を走行中であると判定する。

そしてステップ１５０では、当該対向車両が自車両から所定距離の位置にいないので、車線数判断処理は行わず、最後の車線数判断処理の結果を維持する。本例では、最後の車線数判断処理の結果は、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路を走行しているという結果であるとする。

すると、ＥＣＵは、ステップ１６０で、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路に対応する変動許容範囲内に当該対向車両が位置することに基づいて、当該対向車両に各ヘッドランプ１１の光軸を向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３を制御する。

その後、当該対向車両が自車両に近づくにつれて、このようなステップ１１０〜１６０の処理が繰り返され、当該対向車両の方向に追従してヘッドランプ１１の光軸が変化する。そして、当該対向車両から自車両までの距離が、上記の所定距離となった時点では、ステップ１１〜１４０に続くステップ１５０で、車線数判断処理を行い、既に説明した通り、当該対向車両の撮影画像中の位置に応じて、自車両が走行している道路の車線数を推定する。

そしてステップ１６０では、その推定結果に応じて、変動許容範囲を再設定し、再設定後の変動許容範囲内に対向車両が位置するか否かを判定する。

本例では、変動許容範囲の再設定直前まで、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路を走行しているという推定を維持していたので、変動許容範囲は最も小さかった。したがって、変動許容範囲が再設定されても、その範囲は変化しないかまたは増大するだけなので、再設定後の変動許容範囲内に当該対向車両が位置する。

したがって、ＥＣＵ１６は、続くステップ１６０で、再設定後の変動許容範囲内に対向車両が位置すると判定し、その対向車両を目標車両として、ヘッドランプ１１の光軸を当該目標車両に向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３を制御する。

その後、当該対向車両が自車両に更に近づくにつれて、このようなステップ１１０〜１６０の処理が繰り返され、当該対向車両の方向に追従してヘッドランプ１１の光軸が変化する。その間、当該対向車両から自車両までの距離は、上記所定距離よりも短いので、車線数の推定結果および変動許容範囲は、当該対向車両から自車両までの距離が上記所定距離であった時点のものを維持する。

そして、当該対向車両が、変動許容範囲内から外れた時点で、ＥＣＵ１６は、ステップ１１０〜１５０に続くステップ１６０で、変動許容範囲内に他車両を検出していないと判定し、自車両の正面方向４０に各ヘッドランプ１１の光軸を向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３の光軸を制御する。

また例えば、夜間に自車両がヘッドランプ１１を点灯して左側通行の直進道路を走行中、自車両が１台の先行車両（自車両の左隣の車線にいる）に接近し、当該先行車両の光源が撮影画像内で検出されたとする。この時点で、当該先行車両から自車両までの距離は、上述の所定距離より長いとする。このとき、ＥＣＵ１６は、カメラ情報に基づいて、ステップ１１０、１２０を経てステップ１３０で当該対向車両の位置座標を検出し、ステップ１４０では、対向車両がいないので、最後に行った左右走行車線判断処理を維持する。

そしてステップ１５０では、当該対向車両が自車両から所定距離の位置にいないので、車線数判断処理は行わず、最後の車線数判断処理の結果を維持する。本例では、最後の車線数判断処理の結果は、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路を走行しているという結果であるとする。

すると、ＥＣＵは、ステップ１６０で、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路に対応する変動許容範囲内に当該先行車両が位置することに基づいて、当該先行車両に各ヘッドランプ１１の光軸を向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３を制御する。

その後、当該先行車両が自車両に近づくにつれて、このようなステップ１１０〜１６０の処理が繰り返され、当該先行車両の方向に追従してヘッドランプ１１の光軸が変化する。そして、当該先行車両から自車両までの距離が、上記の所定距離となった時点では、ステップ１１〜１４０に続くステップ１５０で、車線数判断処理を行い、既に説明した通り、当該先行車両の撮影画像中の位置に応じて、自車両が走行している道路の車線数を推定する。本事例では、当該先行車両が自車両の左隣の車線にいるので、範囲Ｌ１に車両位置座標があることに基づいて、往路側２車線、復路側２車線の全４車線道路を走行していると判定する。

そしてステップ１６０では、その推定結果に応じて、変動許容範囲を再設定し、再設定後の変動許容範囲内に先行車両が位置するか否かを判定する。

本例では、変動許容範囲の再設定直前まで、往路側１車線、復路側１車線の全２車線道路を走行しているという推定を維持していたので、変動許容範囲は最も小さかった。したがって、変動許容範囲が再設定されても、その範囲は変化しないかまたは増大するだけなので、再設定後の変動許容範囲内に当該先行車両が位置する。

したがって、ＥＣＵ１６は、続くステップ１６０で、再設定後の変動許容範囲内に先行車両が位置すると判定し、その先行車両を目標車両として、ヘッドランプ１１の光軸を当該目標車両に向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３を制御する。

その後、当該先行車両が自車両に更に近づくにつれて、このようなステップ１１０〜１６０の処理が繰り返され、当該先行車両の方向に追従してヘッドランプ１１の光軸が変化する。その間、当該先行車両から自車両までの距離は、上記所定距離よりも短いので、車線数の推定結果および変動許容範囲は、当該先行車両から自車両までの距離が上記所定距離であった時点のものを維持する。

そして、当該施工車両が、変動許容範囲内から外れた時点で、ＥＣＵ１６は、ステップ１１０〜１５０に続くステップ１６０で、変動許容範囲内に他車両を検出していないと判定し、自車両の正面方向４０に各ヘッドランプ１１の光軸を向けるよう、ヘッドランプ駆動部１３の光軸を制御する。

また、車両が走行しながら、左側通行道路から右側通行道路に乗り移る事例について説明する。このような事例は、例えば、英仏海峡トンネルを通ってドーバー海峡を渡ることでイギリスからフランスに移動するときに起こる。

このような事例では、自車両は、まず左側通行道路にいる。そして、自車両がヘッドランプ１１を点灯して左側通行の直進道路を走行中、１台の対向車両が自車両に接近し、当該対向車両の光源が撮影画像内で検出されたとする。このとき、ＥＣＵ１６は、カメラ情報に基づいて、ステップ１１０、１２０を経てステップ１３０で当該対向車両の位置座標を検出し、ステップ１４０では、対向車両が撮影画像中の中央よりも右側にいるので、左側通行道路を走行中であると判定する。

その後、自車両が左側通行道路を走行している間は、直進道路で対向車両を検出している限り、上述の通りステップ１４０で左側通行道路を走行中であると判定する。また、直進道路を走行していない場合でも、対向車両を検出していない場合でも、最後の左右走行車線判断処理の結果が維持されるので、左側通行道路を走行しているという判定は維持される。そして、左側通行道路を走行しているという判定は維持されている間は、車線数の推定に応じて、図１０に示すような、左側よりも右側が広い変動許容範囲を採用し続ける。

さらにその後、自車両が右側通行道路に入ったとする。その後、直進道路かつ右側通行道路を走行している間は、１台の対向車両が自車両に接近し、当該対向車両の光源が撮影画像内で検出されたとする。このとき、ＥＣＵ１６は、カメラ情報に基づいて、ステップ１１０、１２０を経てステップ１３０で当該対向車両の位置座標を検出し、ステップ１４０では、対向車両が撮影画像中の中央よりも左側にいるので、右側通行道路を走行中であると判定する。

その後、自車両が右側通行道路を走行している間は、直進道路で対向車両を検出している限り、上述の通りステップ１４０で右側通行道路を走行中であると判定する。また、直進道路を走行していない場合でも、対向車両を検出していない場合でも、最後の左右走行車線判断処理の結果が維持されるので、左側通行道路を走行しているという判定は維持される。そして、左側通行道路を走行しているという判定は維持されている間は、車線数の推定に応じて、図１０に示すような、左側よりも右側が広い変動許容範囲を採用し続ける。

以上説明した通り、本実施形態の車両前照灯制御システム１は、自車両の前方の撮影画像に写された他車両の光源が先行車の光源であるか対向車の光源であるかを検出し（ステップ１２０）、撮影画像に写された他車両の光源の、撮影画像中の位置座標を取得し、取得した光源の位置座標に基づいて、撮影画像中の他車両の位置座標を検出し（ステップ１３０）、他車両の光源が対向車の光源であるとされた場合、検出した他車両の位置座標に基づいて、他車両の位置座標が撮影画像中の自車両の正面方向よりも右側にある場合は、自車両は左側通行道路を走行していると推定し、他車両の位置座標が撮影画像中の自車両の正面方向よりも左側にある場合は、自車両は右側通行道路を走行していると推定する（ステップ１４０）。

そして、左側通行道路を走行していると推定した場合、ヘッドランプ１１の光軸の左右方向の変動許容範囲として、車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲に対し、自車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定し、右側通行道路を走行していると推定した場合、ヘッドランプ１１の光軸の左右方向の変動許容範囲として、自車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲に対し、車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定する（１６０）。

このように、光源の位置座標に基づいて他車両の位置座標を特定し、特定した位置座標が自車両正面方向よりも右か左かで、走行している道路が左側通行道路か右側通行道路かを推定することができる。また、左側通行道路を走行している場合は、車両の正面方向よりも右側（すなわち対向車のいる側）の変動許容範囲が左側よりも大きくなるように設定し、右側通行道路を走行している場合は、車両の正面方向よりも左側（すなわち対向車のいる側）の変動許容範囲が左側よりも大きくなるように設定することで、左側通行道路、右側通行道路の違いに応じた光軸制御が可能となる。

また、車両前照灯制御システム１は、自車両が直進走行中でない場合、自車両が左側通行道路を走行しているか右側通行道路を走行しているか推定せず、前回の推定結果を維持するようになっている。このようにすることで、左側通行道路か右側通行道路かを、より正確に推定することができる。

また、車両前照灯制御システム１は、他車両の光源が対向車の光源であるとされたか先行車の光源であるとされたかに基づき、かつ、他車両の位置座標に基づき、車両が走行している道路の車線数を推定し（ステップ１５０）、推定された車線数が多いほど、車両のヘッドランプ１１の光軸の左右方向の変動許容範囲を広くする（ステップ１６０、図１１参照）。

このように、他車両が先行車であるか対向車であるか、および、他車両の位置座標を特定し、特定結果に応じて、車両が走行している道路の車線数を推定することができる。また、車線数が多いほど、車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広くすることで、車線数の違いに応じた光軸制御が可能となる。

例えば、上述の通り、他車両の光源が先行車の光源であるとされた場合、他車両の位置座標が、車両のいる車線の隣の車線の位置（範囲Ｒ１内の位置または範囲Ｌ１内の位置）に該当することに基づいて、車両は片側２車線の道路（往路側２車線、復路側２車線の道路）を走行していると判定する。

また例えば、上述の通り、他車両の光源が対向車の光源であるとされた場合、他車両の位置座標が、車両のいる車線の隣の更に隣の車線の位置（範囲Ｒ２内の位置または範囲Ｌ２内の位置）に該当することに基づいて、車両は片側２車線の道路（往路側２車線、復路側２車線の道路）を走行していると判定する。

また、車両前照灯制御システム１は、自車両が直進走行中でない場合、自車両が走行している道路の車線数を推定せず、前回の推定結果を維持するようになっている。このようにすることで、左側通行道路か右側通行道路かを、より正確に推定することができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。

（１）上記実施形態では、ＥＣＵ１６は、他車両の撮影画像中の位置がどの範囲に入るかに基づいて、自車両が走行する道路の車線数を推定し、その推定結果に応じて、変動許容範囲を設定している。しかし、変動許容範囲の設定は、必ずしも道路の走行車線数の推定を介して行うようになっていなくてもよい。

例えば、図２のステップ１５０では、左右走行車線判断処理において、７つの範囲Ｃ、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３のうちどこに対象車両の位置座標が属するかを特定するだけで、自車両が走行する道路の車線数を推定しなくてもよい。その場合ステップ１６０で変動許容範囲を設定する場合は、ステップ１５０における範囲の特定結果を利用して、以下のように変動許容範囲を設定してもよい。

まず、範囲Ｒ１に対象車両の位置座標が属する場合は、図１０に示した方向４１ａから方向４１ｂまでの範囲のみを変動許容範囲に設定する。また、範囲Ｒ２に対象車両の位置座標が属する場合は、図１０に示した方向４１ａから方向４２ｂまでの範囲のみを変動許容範囲に設定する。また、範囲Ｒ３に対象車両の位置座標が属する場合は、図１０に示した方向４１ａから方向４３ｂまでの範囲のみを変動許容範囲に設定する。

また、範囲Ｌ１に対象車両の位置座標が属する場合は、図１１に示した方向５１ａから方向５１ｂまでの範囲のみを変動許容範囲に設定する。また、範囲Ｌ２に対象車両の位置座標が属する場合は、図１１に示した方向５２ａから方向５１ｂまでの範囲のみを変動許容範囲に設定する。また、範囲Ｌ３に対象車両の位置座標が属する場合は、図１１に示した方向５３ａから方向５１ｂまでの範囲のみを変動許容範囲に設定する。

また、範囲Ｃに対象車両の位置座標が属する場合は、最後に設定した変動許容範囲をそのまま維持する。

なお、この場合、対象車両が先行車両であっても対象車両であっても、変動許容範囲は同じである。

このように、車両用前照灯制御システム１においては、撮影画像に写された他車両の光源の、撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、撮影画像中の他車両の位置座標を検出し（ステップ１３０）、検出した他車両の位置座標が、自車両の正面方向に対応する位置から遠いほど、ヘッドランプ１１の光軸の左右方向の変動許容範囲を広く設定するようになっていてもよい。

このように、他車両が先行車であるか対向車であるか、および、他車両の位置座標を特定し、特定結果に応じて、車両の正面方向に対応する位置から遠いほど、車両のヘッドランプ１１の光軸の左右方向の変動許容範囲を広く設定することで、他車両の位置に応じた適切な光軸制御が可能となる。

（２）また、上記の実施形態において、他車両に光軸を向けたときに、他車両のドライバの眩惑を抑えるため、当該他車両に照射される光量を抑えるようになっていてもよい。そのために、ヘッドランプ駆動部１１は、シャッターの開閉を制御するようになっており、このシャッターは、閉じたときにのみ、各ヘッドランプから出る光の一部を遮るようになっており、他車両に光軸を向けたときにのみ、このシャッターを閉じることで、当該他車両に照射される光を遮るようになっていればよい。

（３）また、上記実施形態では、自車両が左側通行道路を走行していると推定した場合、光軸の左右方向の変動許容範囲として、車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲に対し、車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定し、自車両が右側通行道路を走行していると推定した場合、光軸の左右方向の変動許容範囲として、車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲に対し、車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定している。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、自車両が左側通行道路を走行していると推定した場合と、自車両が右側通行道路を走行していると推定した場合とで、光軸の変動許容範囲を異ならせるようになっていればよい。

例えば、自車両のヘッドランプ１１の光軸左右方向の変動許容範囲のうち、正面よりも対向車線側の光軸の変動許容範囲に関しては、できるだけ近くの歩行者を見つけるため対向車すれ違い時まで追従できるように変動許容範囲を大きくするようになっていてもよいが、別の考え方として、動作の煩わしさを勘案して、頻繁にすれ違う対向車線側は変動幅を小さくするようになっていてもよい。

後者の場合、自車両が左側通行道路を走行していると推定した場合、光軸の左右方向の変動許容範囲として、車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲に対し、車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲の方が小さくなるように設定し、自車両が右側通行道路を走行していると推定した場合、光軸の左右方向の変動許容範囲として、車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲に対し、車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲の方が小さくなるように設定することになる。

（４）また、上記実施形態では、自車両が走行している道路の車線数が多いほど、光軸の左右方向の変動許容範囲を広くするようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、自車両が走行している道路の車線数に応じて、光軸の左右方向の変動許容範囲が変化するようになっていればよい。

（５）また、上記実施形態では、他車両の位置座標が、自車両の正面方向に対応する位置から遠いほど、光軸の左右方向の変動許容範囲を広く設定するようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、他車両の位置座標の変化に応じて光軸の左右方向の変動許容範囲を変動させるようになっていればよい。

１ 車両前照灯制御システム
１１ ヘッドランプ
１２ 画像センサ
１３ ヘッドランプ駆動部
１４ 車速センサ
１５ 舵角センサ
１６ ＥＣＵ
３１ 自車両
３２ 対向車両
３３ 先行車両

Claims (10)

1. 車両に搭載される車両用前照灯制御装置であって、
   前記車両の前方の撮影画像に写された他車両の光源が先行車の光源であるか対向車の光源であるかを検出する先行車／対向車検出手段（１２０）と、
   前記撮影画像に写された前記他車両の光源の、前記撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、前記撮影画像中の前記他車両の位置座標を検出する車両位置座標検出手段（１３０）と、
   前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が対向車の光源であるとされた場合、前記車両位置座標検出手段（１３０）によって検出された前記他車両の位置座標に基づいて、前記他車両の位置座標が前記撮影画像中の前記車両の正面方向よりも右側にある場合は、前記車両は左側通行道路を走行していると推定し、前記他車両の位置座標が前記撮影画像中の前記車両の正面方向よりも左側にある場合は、前記車両は右側通行道路を走行していると推定する左右走行車線判断手段（１４０）と、
   前記左右走行車線判断手段（１４０）の推定結果に応じて、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の変動許容範囲を設定する変動許容範囲設定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両用前照灯制御装置。
2. 前記変動許容範囲設定手段（１６０）は、前記車両は左側通行道路を走行していると前記左右走行車線判断手段（１４０）が推定した場合、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲として、前記車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲に対し、前記車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定し、前記車両は右側通行道路を走行していると前記左右走行車線判断手段（１４０）が推定した場合、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲として、前記車両の正面方向よりも右側の変動許容範囲に対し、前記車両の正面方向よりも左側の変動許容範囲の方が大きくなるように設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
3. 前記左右走行車線判断手段（１４０）は、前記車両が直進走行中でない場合、前記車両が左側通行道路を走行しているか右側通行道路を走行しているか推定しないことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用前照灯制御装置。
4. 車両に搭載される車両用前照灯制御装置であって、
   前記車両の前方の撮影画像に写された他車両の光源が先行車の光源であるか対向車の光源であるかを検出する先行車／対向車検出手段（１２０）と、
   前記撮影画像に写された前記他車両の光源の、前記撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、前記撮影画像中の前記他車両の位置座標を検出する車両位置座標検出手段（１３０）と、
   前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が対向車の光源であるとされたか先行車の光源であるとされたかに基づき、かつ、前記車両位置座標検出手段（１３０）が検出した前記他車両の位置座標に基づき、前記車両が走行している道路の車線数を推定する車線数判断手段（１５０）と、
   前記車線数判断手段（１５０）の推定結果に応じて、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の変動許容範囲を設定する変動許容範囲設定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両用前照灯制御装置。
5. 前記変動許容範囲設定手段（１６０）は、前記車線数判断手段（１５０）によって推定された前記車両が走行している道路の車線数が多いほど、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広くすることを特徴とする請求項４に記載の車両用前照灯制御装置。
6. 前記車線数判断手段（１５０）は、前記車両が直進走行中でない場合、前記車両が走行している道路の車線数を推定しないことを特徴とする請求項４または５に記載の車両用前照灯制御装置。
7. 前記車線数判断手段（１５０）は、前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が先行車の光源であるとされた場合、前記他車両の位置座標が、前記車両のいる車線の隣の車線の位置に該当することに基づいて、前記車両は片側２車線の道路を走行していると判定することを特徴とする請求項４ないし６のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
8. 前記車線数判断手段（１５０）は、前記先行車／対向車検出手段（１２０）によって前記他車両の光源が対向車の光源であるとされた場合、前記他車両の位置座標が、前記車両のいる車線の隣の更に隣の車線の位置に該当することに基づいて、前記車両は片側２車線の道路を走行していると判定することを特徴とする請求項４ないし７のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
9. 車両に搭載される車両用前照灯制御装置であって、
   前記撮影画像に写された前記他車両の光源の、前記撮影画像中の位置座標を取得し、取得した前記光源の位置座標に基づいて、前記撮影画像中の前記他車両の位置座標を検出する車両位置座標検出手段（１３０）と、
   前記車両位置座標検出手段（１３０）の検出結果に応じて、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の変動許容範囲を設定する変動許容範囲設定手段（１６０）と、を備えたことを特徴とする車両用前照灯制御装置。
10. 前記変動許容範囲設定手段（１６０）は、前記車両位置座標検出手段（１３０）によって検出された前記他車両の位置座標が、前記車両の正面方向に対応する位置から遠いほど、前記車両のヘッドランプ（１１）の光軸の左右方向の変動許容範囲を広く設定することを特徴とする請求項９に記載の車両用前照灯制御装置。

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