JP2013092863A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カーブミラー判定部104は、撮像画像から略円形の物体又は略四角形の物体をカーブミラー可能性物体、すなわち人体の頭部候補及びミラー本体候補として抽出するカーブミラー可能性物体抽出部104aと、抽出された前記カーブミラー可能性物体の近傍に支柱形状の物体の有無を検知する支柱形状物体検知部104bと、を有し、抽出された前記カーブミラー可能性物体の近傍に前記支柱形状の物体が検知された場合、前記カーブミラー可能性物体を前記カーブミラーであると決定する。
【選択図】図1
Description
TTC=dT×Rate/(1−Rate) …(1)
Z=Rate×Vs×dT/(1−Rate) …(2)
1/2≦H/W≦2 …(3)
以上説明したように、上述した実施形態に係る車両周辺監視装置10は、車両12に搭載された単一の赤外線カメラ16により撮像した画像からカーブミラー37を除外し、注意喚起出力が必要な監視対象物である歩行者等(動物も含む。)を検知する。
14…画像処理ユニット 14c…CPU
14m…記憶部 16、16R、16L…赤外線カメラ
102…歩行者検知処理部 104…カーブミラー判定部
106…接触可能性判定部 108…注意喚起出力生成判定部
Claims (4)
- 車両に搭載された撮像装置により撮像した画像を用いて前記車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、
監視対象物と誤検知する可能性を有するカーブミラーであるか否かを判定するカーブミラー判定部を備え、
前記カーブミラー判定部は、
前記画像から略円形の物体又は略四角形の物体をカーブミラー可能性物体として抽出するカーブミラー可能性物体抽出部と、
抽出された前記カーブミラー可能性物体の近傍に支柱形状の物体の有無を検知する支柱形状物体検知部と、を有し、
抽出された前記カーブミラー可能性物体の近傍に前記支柱形状の物体が検知された場合、前記カーブミラー可能性物体を前記カーブミラーであると決定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記カーブミラー判定部は、
抽出された前記カーブミラー可能性物体の幅が、検知された前記支柱形状の物体の幅よりも大きい場合、前記カーブミラー可能性物体を前記カーブミラーであると決定する幅比較判定部をさらに備える
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1又2記載の車両周辺監視装置において、
前記カーブミラー判定部は、
前記車両の移動に伴う、前記撮像装置と、抽出された前記カーブミラー可能性物体との相対角度の変化に伴って、抽出された前記カーブミラー可能性物体の縦横比が変化した場合に、前記カーブミラー可能性物体を前記カーブミラーであると決定する縦横比変化判定部をさらに備える
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置において、
前記カーブミラー判定部は、
前記車両の移動に伴う、前記撮像装置と、抽出された前記カーブミラー可能性物体との相対角度の変化に伴って、抽出された前記カーブミラー可能性物体と検知された前記支柱形状の物体との間の距離が変化した場合に、前記カーブミラー可能性物体を前記カーブミラーであると決定する相対位置変化判定部をさらに備える
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6260017B1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-01-17 | ピーエルケー テクノロジーズ カンパニー リミテッドPLK Technologies Co., Ltd. | 光学フロー分析を利用した車両衝突警報禁止方法 |
JP2021063398A (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | 株式会社東芝 | システム及び方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003216937A (ja) * | 2002-01-18 | 2003-07-31 | Honda Motor Co Ltd | ナイトビジョンシステム |
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- 2011-10-25 JP JP2011233708A patent/JP5430633B2/ja active Active
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JP6260017B1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-01-17 | ピーエルケー テクノロジーズ カンパニー リミテッドPLK Technologies Co., Ltd. | 光学フロー分析を利用した車両衝突警報禁止方法 |
JP2018060489A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-12 | ピーエルケー テクノロジーズ カンパニー リミテッドPLK Technologies Co., Ltd. | 光学フロー分析を利用した車両衝突警報禁止方法 |
JP2021063398A (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | 株式会社東芝 | システム及び方法 |
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