JP2013084169A - コントローラ、およびタスクとラダーの処理方法 - Google Patents
コントローラ、およびタスクとラダーの処理方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ラダー処理を実行する第1のプロセッサと、タスク処理を実行する第2のプロセッサと、複数のラダープログラムと複数のタスクプログラムを収納する主メモリを備え、ラダープログラムとタスクプログラムについて、処理の優先度に応じて組み合わせを定めておき、第2のプロセッサは、処理の優先度ごとの処理周期での割り込みに応じて、当該優先度でのラダープログラムの実行を第1のプロセッサに指示し、第1のプロセッサは、主メモリ内の当該優先度のラダープログラムに従ってラダー処理を実行し、第2のプロセッサは、主メモリ内の当該優先度のタスクプログラムに従ってタスク処理を実行し、指定された割り込みの優先度ごとの処理周期内に、当該優先度でのタスク処理と、当該優先度でのラダー処理を完了する。
【選択図】図1
Description
当該優先度でのタスク処理を第2のプロセッサで行い、割り込みの優先度ごとの処理周期内に、当該優先度でのタスク処理と、当該優先度でのラダー処理を完了する。
2:マイクロプロセッサ
3:ラダー処理プロセッサ
4:主メモリ
5:バス
41:管理ソフトウェア
42:タスクプログラム
43:タスク管理テーブル
44:ラダープログラム
45:ラダー管理テーブル
Claims (16)
- ラダー処理を実行する第1のプロセッサと、タスク処理を実行する第2のプロセッサと、プログラムとしてラダー処理のための複数のラダープログラムとタスク処理のための複数のタスクプログラムを収納する主メモリを備え、前記複数のラダープログラムと複数のタスクプログラムについて、処理の優先度に応じてラダープログラムとタスクプログラムの組み合わせを定めておき、
前記第2のプロセッサは、処理の優先度ごとの処理周期での割り込みに応じて、当該優先度でのラダープログラムの実行を前記第1のプロセッサに指示し、
前記第1のプロセッサは、前記第2のプロセッサの指示に従って主メモリ内のラダープログラムから当該優先度のラダープログラムを得、これに従ってラダー処理を実行し、
前記第2のプロセッサは、主メモリ内のタスクプログラムから当該優先度のタスクプログラムを得、これに従ってタスク処理を実行し、
指定された割り込みの優先度ごとの処理周期内に、当該優先度でのタスクプログラムによるタスク処理と、当該優先度でのラダープログラムによるラダー処理を完了する
ことを特徴とするコントローラ。 - 請求項1に記載のコントローラにおいて、
処理の優先度ごとの処理周期は、処理の優先度が上位であるほど短い処理周期とされていることを特徴とするコントローラ。 - 請求項1又は請求項2に記載のコントローラにおいて、
前記第2のプロセッサは、前記割り込みの新たな発生を監視して実行中の優先度よりも上位の優先度の第2の割り込みであることを検知し、
前記第1のプロセッサおよび、または前記第2のプロセッサは、実行中の前記プログラムを用いた処理を中断して、上位の優先度の第2の割り込みで定まるプログラムを用いた処理を実行し、
前記第1のプロセッサおよび、または前記第2のプロセッサは、前記上位の優先度の第2の割り込みで定まるプログラムを用いた処理の完了後に、第2の割り込み発生前に実行中のプログラムを用いた処理を再開し、
指定された割り込みの優先度ごとの処理周期内に、当該優先度でのタスクプログラムによるタスク処理と、当該優先度でのラダープログラムによるラダー処理を完了する
ことを特徴とするコントローラ。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のコントローラにおいて、
前記第1のプロセッサは、ラダー処理の実行中に異常が発生したことを検知して前記第2のプロセッサに報告し、
前記第2のプロセッサは、当該優先度のタスク処理を実行すると共に、次回割り込み時の当該優先度のラダー処理についての処理の可否を決定する
ことを特徴とするコントローラ。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のコントローラにおいて、
前記主メモリに収納されたラダー処理のためのラダープログラムは、複数の一連のラダー命令で構成され、
前記第1のプロセッサは、前記ラダー命令に従い当該のラダー処理を実行すると共に、実行できないラダー命令を検出した際には、ラダー処理を一時停止し、
前記第2のプロセッサは、前記停止したラダー命令を実行し、
前記第1のプロセッサは、前記第2のプロセッサにおける前記停止したラダー命令の実行後に、ラダー処理を停止したアドレスの次の番地から継続してラダー処理を再開する
ことを特徴とするコントローラ。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のコントローラにおいて、
前記第1のプロセッサはハードウェアで構成され、前記第2のプロセッサは、ソフトウェアで構成されている
ことを特徴とするコントローラ。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のコントローラにおいて、
割り込みにより指定された同一優先度の前記第1のプロセッサのラダー処理と、前記第2のプロセッサのタスク処理は、その処理周期内で一方の処理が完了後に他方の処理を実行する直列処理とされる
ことを特徴とするコントローラ。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載のコントローラにおいて、
割り込みにより指定された同一優先度の前記第1のプロセッサのラダー処理と、前記第2のプロセッサのタスク処理は、その処理周期内で双方の処理が同時に実行される期間を含む並列処理とされる
ことを特徴とするコントローラ。 - ラダー処理を実行する第1のプロセッサと、タスク処理を実行する第2のプロセッサとを備え、複数のラダー処理と複数のタスク処理について、処理の優先度に応じてラダー処理とタスク処理の組み合わせを定めておき、処理の優先度ごとに定められた処理周期での割り込みを行い、
割り込みに応じて、当該優先度でのラダー処理を前記第1のプロセッサで行い、
当該優先度でのタスク処理を前記第2のプロセッサで行い、
割り込みの優先度ごとの処理周期内に、当該優先度でのタスク処理と、当該優先度でのラダー処理を完了する
ことを特徴とタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9に記載のタスクとラダーの処理方法において、
処理の優先度ごとの処理周期は、処理の優先度が上位であるほど短い処理周期とされていることを特徴とするタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9又は請求項10に記載のタスクとラダーの処理方法において、
処理の優先度ごとの処理周期の期間内に、実行中の優先度よりも上位の優先度の第2の割り込みで発生したときに、
第1のプロセッサと第2のプロセッサは、第2の割り込みで定まる優先度のラダー処理とタスク処理を実行し、
前記上位の優先度の第2の割り込みで定まる処理の完了後に、第2の割り込み発生前に実行中の処理を再開し、
指定された割り込みの優先度ごとの処理周期内に、当該優先度でのタスク処理と、当該優先度でのラダー処理を完了する
ことを特徴とするタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9から請求項11のいずれか1項に記載のタスクとラダーの処理方法において、
前記第1のプロセッサが、ラダー処理の実行中に異常が発生したことを検知したとき、
前記第2のプロセッサは、当該優先度のタスク処理を実行すると共に、次回割り込み時の当該優先度のラダー処理についての処理の可否を決定する
ことを特徴とするタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9から請求項12のいずれか1項に記載のタスクとラダーの処理方法において、
前記第1のプロセッサは、一連のラダー命令に従いラダー処理を実行すると共に、実行できないラダー命令を検出した際には、ラダー処理を一時停止し、
前記第2のプロセッサは、前記停止したラダー命令をソフト処理により実行し、
前記第1のプロセッサは、ラダー処理を停止したアドレスの次の番地から継続してラダー処理を再開する
ことを特徴とするタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9から請求項13のいずれか1項に記載のタスクとラダーの処理方法において、
前記第1のプロセッサはハードウェアで構成され、前記第2のプロセッサは、ソフトウェアで構成されている
ことを特徴とするタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9から請求項14のいずれか1項に記載のタスクとラダーの処理方法において、
割り込みにより指定された同一優先度の前記第1のプロセッサのラダー処理と、前記第2のプロセッサのタスク処理は、その処理周期内で一方の処理が完了後に他方の処理を実行する直列処理とされる
ことを特徴とするタスクとラダーの処理方法。 - 請求項9から請求項15のいずれか1項に記載のタスクとラダーの処理方法において、
割り込みにより指定された同一優先度の前記第1のプロセッサのラダー処理と、前記第2のプロセッサのタスク処理は、その処理周期内で双方の処理が同時に実行される期間を含む並列処理とされる
ことを特徴とするタスクとラダーの処理方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2011
- 2011-10-12 JP JP2011224540A patent/JP5771114B2/ja active Active
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