JP2006172229A - タスクの動作制御方法、タスクの動作制御システムおよびプログラム - Google Patents

タスクの動作制御方法、タスクの動作制御システムおよびプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】 要求を処理する複数の機構があり、ある機構の負荷が高くなり、システムが高負荷になっても、負荷の低い機構の処理が遅れないようにすることができるタスクの動作制御方法、タスクの動作制御システムおよびプログラムを提供する。
【解決手段】 優先順位制御部(A)1が、一のタスクの実行時間を、タスク動作時間計測部8で求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク優先順位確認・変更7でタスクの優先順位を下げる。周期的に起床する優先順位制御部(S)4が、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻す。
【選択図】 図1

Description

本発明は、複数のタスクの動作に優先順位を設けるタスクの動作制御方法、タスクの動作制御システムおよびプログラムに関する。
従来、一般にリアルタイムオペレーティング・システム(以下、「RTOS」という。)上で動作するリアルタイム処理システムはイベント駆動型システムであり、タスク・スケジューリングはRTOSの機能により実現している。
また、多くのRTOSはプリエンプティブな優先順位スケジューリング方法を採用しており、以下のような方針でタスク・スイッチを行なう。
まず、最も優先順位の高いタスクが実行される。そして、優先順位の高いタスクが実行できなくなるまで、優先順位の低いタスクは実行されなく、同一優先順位のタスク間はFCFS(First come first served)である。次に、優先順位の高いタスクが実行可能になると、優先順位の低いタスクが実行途中でもタスクの切り替えであるプリエンプションが行なわれる。ここで、実行可能になるきっかけは割り込み等のイベントである。
ここで、複数のタスクの実行を制御するためのタスク管理システムであって、優先度が設定されている複数のタスクと、複数のタスクのうち最も高い優先度が設定されているタスクを実行する優先度制御機能を有するオペレーティングシステムを備え、複数のタスクのうち少なくとも一つは、最も高い優先度が設定されるとともに、他のタスクの実行制御を行なうスケジューラタスクによって、RTOSのカーネルを修正することなく、タスク管理方式をそのオペレーティングシステムに実装することができる技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2004−157737号公報
しかしながら、上述した従来例においては次のような問題点があった。
従来のスケジューリング方法では、システムが高負荷の場合、優先順位の高い方の機構だけが動作して、他の負荷の低い方の機構が動作できない現象が発生してしまうという問題点があった。
また、汎用オペレーティング・システムでは、一般に動作開始待ち時間が長くなった機構の優先度を上げる方法が採用されているが、この方法では負荷が高く動作開始待ち時間が長い方のタスクが優先順位を上げられたことにより動作するようになるが、負荷が軽い方のタスクの処理が遅れてしまうという問題点があった。
従来の課題を図5を参照して、具体的に説明する。ここで、図5は、RTOS上で動作する従来のリアルタイム処理システムのタスク・スイッチの一例を示す図である。
図5では、前提条件として、優先順位は<0>から<255>の値を取り、値が小さい方が優先順位は高く、値が大きい方が優先順位は低くなっている。
タスク(A)の優先順位は<234>であり、タスク(B)の優先順位は<235>である。したがって、タスク(A)の優先順位の方が高い。図5における制御を行なうRTOSは、プリエンプティブな優先順位スケジューリング方法を採用しており、優先順位の高いタスク(A)はI/O処理等のイベント待ちが発生するまで実行が継続され、タスク(B)の実行が待たされてしまう。すなわち、タイミングt28におけるまで、タスク(B)は実行されない。
つまり、タスク(B)が動作できる期間はタイミングt28からタイミングt30の間であり、プロセッサの割り当て時間が短かく処理が遅れてしまう原因となっていた。
そこで、本発明は、要求を処理する複数の機構があり、ある機構の負荷が高くなり、システムが高負荷になっても、負荷の低い機構の処理が遅れないようにすることができるタスクの動作制御方法、タスクの動作制御システムおよびプログラムを提供することを目的とする。
請求項1記載の発明は、タスクの実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される複数のタスクの実行を制御するタスクの動作制御方法であって、第1の優先順位制御手段によって、複数のタスクのうちの一のタスクの実行時間を、タスクの実行時間を計測するタスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスクの優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により一のタスクの優先順位を、複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げるステップと、周期的に起床する第2の優先順位制御手段によって、一のタスクの優先順位が、複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げられている期間をタスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻すステップとを有することを特徴とするタスクの動作制御方法である。
請求項2記載の発明は、タスク群の実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される少なくとも1つ以上のタスクからなる複数のタスク群のタスクの実行を制御するタスクの動作制御方法であって、第1の優先順位制御手段によって、複数のタスク群のうちの一のタスク群の実行時間を、タスク群の実行時間を計測するタスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク群の優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により一のタスク群の優先順位を、複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げるステップと、周期的に起床する第2の優先順位制御手段によって、一のタスク群の優先順位が、複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げられている期間をタスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスク群の優先順位をもとの優先順位に戻すステップとを有することを特徴とするタスクの動作制御方法である。
請求項3記載の発明は、タスクの実行がRTOS上でなされる複数のタスクの実行を制御するタスクの動作制御システムであって、実行される優先順位が設定される複数のタスクと、タスクの優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段と、タスクの実行時間を計測するタスク動作時間計測手段と、複数のタスクのうちの一のタスクの実行時間をタスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスクの優先順位を、複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げる第1の優先順位制御手段と、周期的に起床して、一のタスクの優先順位が、複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げられている期間をタスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻す第2の優先順位制御手段とを備えることを特徴とするタスクの動作制御システムである。
請求項4記載の発明は、タスク群の実行がRTOS上でなされる複数のタスク群の実行を制御するタスクの動作制御システムであって、実行される優先順位が設定される少なくとも1つ以上のタスクからなる複数のタスク群と、タスク群の優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段と、タスク群の実行時間を計測するタスク動作時間計測手段と、複数のタスク群のうちの一のタスク群の実行時間をタスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスク群の優先順位を、複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げる第1の優先順位制御手段と、周期的に起床して、一のタスク群の優先順位が、複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げられている期間をタスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスク群の優先順位をもとの優先順位に戻す第2の優先順位制御手段とを備えることを特徴とするタスクの動作制御システムである。
請求項5記載の発明は、タスクの実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される複数のタスクの実行を制御するプログラムであって、第1の優先順位制御手段によって、複数のタスクのうちの一のタスクの実行時間を、タスクの実行時間を計測するタスク動作時間計測手段により求めさせ、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスクの優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により一のタスクの優先順位を、複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げさせるステップを実行させ、周期的に起床する第2の優先順位制御手段によって、一のタスクの優先順位が、複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げられている期間をタスク優先順位確認・変更手段により求めさせ、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻させるステップを実行させることを特徴とするプログラムである。
請求項6記載の発明は、タスク群の実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される少なくとも1つ以上のタスクからなる複数のタスク群のタスクの実行を制御するプログラムであって、第1の優先順位制御手段に、複数のタスク群のうちの一のタスク群の実行時間を、タスク群の実行時間を計測するタスク動作時間計測手段により求めさせ、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク群の優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により一のタスク群の優先順位を、複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げさせるステップを実行させ、周期的に起床する第2の優先順位制御手段に、一のタスク群の優先順位が、複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げられている期間をタスク優先順位確認・変更手段により求めさせ、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、タスク優先順位確認・変更手段により一のタスク群の優先順位をもとの優先順位に戻させるステップを実行させることを特徴とするプログラムである。
本発明のタスクの動作制御方法、タスクの動作制御システムおよびプログラムによれば、要求を処理する複数の機構があり、ある機構の負荷が高くなり、システムが高負荷になっても、負荷の低い機構の処理が遅れないようにすることができる。
次に、本発明の一実施の形態の構成について図面を参照して説明する。
図1を参照すると、本実施の形態におけるタスクの動作制御システムは、RTOS上で動作するリアルタイムシステムである。
タスク(A)と、タスク(B)とはそれぞれ別々の機能を担っており、その機能は主に、それぞれメインルーチン(A)2とメインルーチン(B)3により実現されている。なお、これらのメインルーチン(A)2とメインルーチン(B)3で提供している機能はどのようなものであってもよいので、メインルーチン(A)2とメインルーチン(B)3の内容についてはより詳細な説明は省略する。
優先順位制御部(A)1は、タスク(A)上で動作し、タスク(A)の実行時間をタスク動作時間計測部8により求め、監視することにより、所定の期間内に実行時間が一定値を超えたときに、タスク優先順位確認・変更部7を利用してタスク(A)の優先順位を低くする機能を有している。
優先順位制御部(S)4は、タスク(S)上で動作し、タスク(A)の優先順位が初期値である<234>から低くなっている期間をタスク優先順位確認・変更部7により求め、監視することにより、タスク(S)の起床間隔内で一定期間を超えて優先順位が低くなっていたときに、タスク(A)の優先順位を元の<234>に戻し、高くする機能を有している。
ここで、スケジューラ部5、タイマ部6、タスク優先順位確認・変更部7、タスク動作時間計測部8が有している機能は、RTOSでは一般に提供されている機能であり、当事者にとってよく知られているため詳細な構成およびその説明は省略する。
図2は、本実施の形態におけるタスクの動作制御システムにおけるタスクの動作制御方法であるタスク・スイッチの一例を示す図である。
図2において、まず、前提条件として、タスク(A)の優先順位は<234>であり、タスク(B)の優先順位は<235>であるとする。また、優先順位の数値が小さい方が優先順位が高く、数値が大きい方が優先順位は低いものとする。従って、タスク(A)はタスク(B)よりも優先順位が高く、さらにタスク(S)の優先順位は<192>であり、優先順位が一番高くなっている。
タスク(A)の優先順位制御手段(A)1はタスク(A)の実行累積時間をRTOSの提供するタスク動作時間計測機能8を利用して求め、一定時間内にタスク(A)の実行時間が一定値を越えたら、タスク(A)の優先順位をタスク優先順位確認・変更機能7により調整する機能を提供する。
また、タスク(S)は周期タスクであり、ある一定間隔で起床する。優先順位制御手段(S)4はタスク(A)の優先順位をタスク優先順位確認・変更機能7により確認して、一定時間以上、優先順位が初期値<234>より低くなっている場合には、タスク(A)の優先順位を元に戻す機能を提供する。
通常、タスク(B)よりタスク(A)の優先順位が高いため、タスク(A)が優先されて動く。しかし、タスク(A)は一定時間内の実行時間が一定値を超えると優先順位を下げるので、タスク(B)が動けるようになる。しかし、逆にタスク(B)が長時間動作する環境だとタスク(A)が全く動けなくなるので、周期的に起床されるタスク(S)がタスク(A)の優先順位を監視する。そこで一定期間以上タスク(A)の優先順位が低くなっている場合はタスク(A)の優先順位を元に戻す。これにより、タスク(A)の負荷が高くタスク(A)だけが継続して動作し、タスク(B)が動作出来ずに処理が遅れることを防ぐことができる。
次に、本実施の形態におけるタスクの動作制御の処理のフローを図3および図4を参照して説明する。RTOS上で動作するリアルタイム処理システムにおける、タスク・スイッチの一連のフローである。
図3は、タスク(A)で動作する優先順位制御部(A)1の処理動作を示すフローチャートであり、図4は、タスク(S)で動作する優先順位制御部(S)4の処理動作を示すフローチャートである。
最初に、図3を参照して、タスク(A)側の優先順位制御部(A)1の処理動作のフローを説明する。
まず、タスク(A)の生成時の初期設定で監視開始FLAGをOFFに設定する(S301)。
そして、タスク(A)は、初期設定後、処理を開始し(S302)、監視開始FLAGがOFFであるか否かを判定する(S303)。
監視開始FLAGがOFFの場合(S303/Yes)、優先順位制御部(A)1によりタスク(A)の実行時間監視処理を開始する。すなわち、RTOSのタイマ部6により現時刻を監視開始時刻Tsとして保存しておくとともに、RTOSのタスク動作時間計測部8により、監視開始時刻でのタスク(A)の累積実行時間を監視開始時累積実行時間Tbsとして保存しておく。また、監視を開始したので監視開始FLAGをONに設定する(S304)。そして、メインルーチンの処理が行なわれる(S305)。
一方、監視開始FLAGがOFFでない場合(S303/No)、ステップS304をスキップしてメインルーチンの処理が行なわれる(S305)。
メインルーチンの処理が終わった後、優先順位制御部(A)1は、タスク(A)の現時刻における現時刻累積実行時間TbnをRTOSのタスク動作時間計測部8により求め、保存していた監視開始時における累積実行時間Tbsとの差分を求め、その差分が予め設定しておいた上限値を超えているか否かを判定する(S306)。
差分が予め設定しておいた上限値を超えている場合(S306/Yes)、監視開始FLAGをOFFに設定して、タスク(A)の優先順位をRTOSのタスク優先順位確認・変更部7により<234>から<236>に変更する(S307)。
その後、RTOSのシステムコールを呼び出し、自発的にタスク・スイッチを発生させ(S308)、処理の先頭であるステップS303に戻る。
一方、現時刻累積実行時間Tbnと監視開始時累積実行時間Tbsの差分が上限値を超えていない場合(S306/No)、優先順位制御部(A)1は、RTOSのタイマ部6により現時刻を求め、保存していた監視開始時刻Tsとの差分を求め、その差分が予め設定しておいた上限値を超えているか否かを判定する(S309)。
現時刻と監視開始時刻Tsの差分が予め設定しておいた上限値を超えている場合(S309/Yes)、監視開始FLAGをOFFに設定し(S310)、処理の先頭であるステップS303に戻る。
一方、現時刻と監視開始時刻Tsの差分が上限値を超えていない場合(S309/No)、そのまま処理の先頭であるステップS303に戻る。
次に、図4を参照して、タスク(S)側の優先順位制御部(S)4の処理動作のフローを説明する。
まず、タスク(S)の生成時の初期設定で監視開始FLAGをOFFに設定する(S401)。
そして、タスク(S)は、初期設定後、処理を開始し(S402)、優先順位制御部(S)4により優先順位監視を行なう。
RTOSのタスク優先順位確認・変更部7によりタスク(A)の優先順位を確認し、優先順位が<234>より低いか否かを判定する(S403)。
タスク(A)の優先順位が<234>である場合またはそれより高い場合(S403/No)、そのまま、RTOSのシステムコールで次の起床間隔を設定してタスク・スイッチを自発的に行ない(S408)、処理の先頭であるステップS403に戻る。
一方、タスク(A)の優先順位が<234>より低い場合(S403/Yes)、監視開始FLAGを参照してOFFに設定されているか否かを判定する(S404)。
監視開始FLAGを参照してOFFに設定されている場合(S404/Yes)、RTOSのタイマ部6により現時刻を監視開始時刻TSsとして保存しておくとともに、監視開始時刻でのタスク(A)の優先順位滞留時間を求め、監視開始時優先順位滞留時間TPsに保存しておく。また、監視を開始したので監視開始FLAGをONに設定する(S405)。
一方、監視開始FLAGがOFFに設定されていなく、ONに設定されている場合(S404/No)、ステップS405をスキップして、ステップS406に進む。
次に、優先順位制御部(S)4は、RTOSのタスク優先順位確認・変更部7によりタスク(A)の現時刻における現時刻優先順位滞留時間TPnを求め、保存しておいた監視開始時優先順位滞留時間TPsとの差分を求め、その差分が予め設定しておいた上限値を超えているか否かを判定する(S406)。
差分が予め設定しておいた上限値を超えている場合(S406/Yes)、監視開始FLAGをOFFに設定して、タスク(A)の優先順位をRTOSのタスク優先順位確認・変更部7により<236>から<234>に変更する(S407)。
そして、RTOSのシステムコールで次の起床間隔を設定してタスク・スイッチを自発的に行ない(S408)、処理の先頭であるステップS403に戻る。
一方、現時刻優先順位滞留時間TPnと監視開始時優先順位滞留時間TPsの差分が上限値を超えていない場合(S406/No)、RTOSのシステムコールで次の起床間隔を設定してタスク・スイッチを自発的に行ない(S408)、処理の先頭であるステップS403に戻る。
以上のように、本実施の形態によれば、RTOS上で動作するタスクの動作制御システムにおいて、高負荷な要求を処理する複数の機構があり、ある機構の負荷が高くなり、その機構の処理が遅れるのは仕方がないが、他の負荷が低い機構の処理が遅れることが許されない場合、システムが高負荷になっても、負荷の低い機構の処理が遅れないようにすることができる。
なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。例えば、上記の実施の形態におけるRTOSの機能を実現するためのプログラムを所定の装置に読込ませて実行することにより本システムの機能を実現する処理を行ってもよい。さらに、そのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であるCD−ROMまたは光磁気ディスク等を介して、または伝送媒体であるインターネットまたは電話回線等を介して伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
また、システム上にタスク(A)とタスク(B)がそれぞれ複数あって、タスク(A)群とタスク(B)群として複数同時並行で処理が行なわれる場合や、タスク(A)とタスク(B)の優先順位が同等である場合にも適用可能である。
本発明の実施形態におけるタスクの動作制御システムの概略構成を示す図である。 タスクの動作制御方法であるタスク・スイッチの一例を示す図である。 タスク(A)で動作する優先順位制御部(A)の処理動作を示すフローチャートである。 タスク(S)で動作する優先順位制御部(S)の処理動作を示すフローチャートである。 従来のリアルタイム処理システムのタスク・スイッチの一例を示す図である。
符号の説明
1 優先順位制御部(A)
2 メインルーチン(A)
3 メインルーチン(B)
4 優先順位制御部(S)
5 スケジューラ部
6 タイマ部
7 タスク優先順位確認・変更部
8 タスク動作時間計測部

Claims (6)

  1. タスクの実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される複数のタスクの実行を制御するタスクの動作制御方法であって、
    第1の優先順位制御手段によって、前記複数のタスクのうちの一のタスクの実行時間を、タスクの実行時間を計測する前記タスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスクの優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスクの優先順位を、前記複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げるステップと、
    周期的に起床する第2の優先順位制御手段によって、前記一のタスクの優先順位が、前記複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げられている期間を前記タスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻すステップと、
    を有することを特徴とするタスクの動作制御方法。
  2. タスク群の実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される少なくとも1つ以上のタスクからなる複数のタスク群のタスクの実行を制御するタスクの動作制御方法であって、
    第1の優先順位制御手段によって、前記複数のタスク群のうちの一のタスク群の実行時間を、タスク群の実行時間を計測する前記タスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク群の優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスク群の優先順位を、前記複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げるステップと、
    周期的に起床する第2の優先順位制御手段によって、前記一のタスク群の優先順位が、前記複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げられている期間を前記タスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスク群の優先順位をもとの優先順位に戻すステップと、
    を有することを特徴とするタスクの動作制御方法。
  3. タスクの実行がRTOS上でなされる複数のタスクの実行を制御するタスクの動作制御システムであって、
    実行される優先順位が設定される複数のタスクと、
    タスクの優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段と、
    タスクの実行時間を計測するタスク動作時間計測手段と、
    前記複数のタスクのうちの一のタスクの実行時間を前記タスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスクの優先順位を、前記複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げる第1の優先順位制御手段と、
    周期的に起床して、前記一のタスクの優先順位が、前記複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げられている期間を前記タスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻す第2の優先順位制御手段と、
    を備えることを特徴とするタスクの動作制御システム。
  4. タスク群の実行がRTOS上でなされる複数のタスク群の実行を制御するタスクの動作制御システムであって、
    実行される優先順位が設定される少なくとも1つ以上のタスクからなる複数のタスク群と、
    タスク群の優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段と、
    タスク群の実行時間を計測するタスク動作時間計測手段と、
    前記複数のタスク群のうちの一のタスク群の実行時間を前記タスク動作時間計測手段により求め、所定の時間内に一定値を超えた場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスク群の優先順位を、前記複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げる第1の優先順位制御手段と、
    周期的に起床して、前記一のタスク群の優先順位が、前記複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げられている期間を前記タスク優先順位確認・変更手段により求め、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスク群の優先順位をもとの優先順位に戻す第2の優先順位制御手段と、
    を備えることを特徴とするタスクの動作制御システム。
  5. タスクの実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される複数のタスクの実行を制御するプログラムであって、
    第1の優先順位制御手段によって、前記複数のタスクのうちの一のタスクの実行時間を、タスクの実行時間を計測する前記タスク動作時間計測手段により求めさせ、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスクの優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスクの優先順位を、前記複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げさせるステップを実行させ、
    周期的に起床する第2の優先順位制御手段によって、前記一のタスクの優先順位が、前記複数のタスクのうちの他のタスクよりも下げられている期間を前記タスク優先順位確認・変更手段により求めさせ、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスクの優先順位をもとの優先順位に戻させるステップを実行させることを特徴とするプログラム。
  6. タスク群の実行はRTOS上でなされ、その実行される優先順位が設定される少なくとも1つ以上のタスクからなる複数のタスク群のタスクの実行を制御するプログラムであって、
    第1の優先順位制御手段に、前記複数のタスク群のうちの一のタスク群の実行時間を、タスク群の実行時間を計測する前記タスク動作時間計測手段により求めさせ、所定の時間内に一定値を超えた場合、タスク群の優先順位の確認および変更を行なうタスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスク群の優先順位を、前記複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げさせるステップを実行させ、
    周期的に起床する第2の優先順位制御手段に、前記一のタスク群の優先順位が、前記複数のタスク群のうちの他のタスク群よりも下げられている期間を前記タスク優先順位確認・変更手段により求めさせ、起床間隔内で、優先順位が下げられている期間が所定の期間を超えている場合、前記タスク優先順位確認・変更手段により前記一のタスク群の優先順位をもとの優先順位に戻させるステップを実行させることを特徴とするプログラム。
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