JP2013070177A - 車載用カメラ - Google Patents
車載用カメラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013070177A JP2013070177A JP2011206307A JP2011206307A JP2013070177A JP 2013070177 A JP2013070177 A JP 2013070177A JP 2011206307 A JP2011206307 A JP 2011206307A JP 2011206307 A JP2011206307 A JP 2011206307A JP 2013070177 A JP2013070177 A JP 2013070177A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- cameras
- row
- camera
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Focusing (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の一実施形態に係る車載用カメラは、行列に配置された撮像素子を有し、隣接する行間のシャッタ時間に所定のずれ時間を有しつつ先頭行から最終行に向かって順次シャッタを切るXYアドレス読み出し法で駆動される2台の車載用カメラであって、2台の車載用カメラの中心を結ぶカメラ間中心線が路面となす角が垂直となるように、かつそれぞれの撮像素子の行方向がカメラ間中心線に平行となるとともにそれぞれの先頭行から最終行への向きが一致するように、車両に配置されるものである。
【選択図】 図1
Description
ρa/sinθb = L/sinθα
= L/sin(θa−θb) (∵θα=θa−θb) (1)
ρ = ρa・sin(π−θa) = ρa・sinθa (2)
ρ = L・sinθa・sinθb / sin(θa−θb) (3)
= (ρ2/L) {(sinθa)−2 dθa + (sinθb)−2 dθb} (4)
dρ ≒ 2(ρ2/L) (sinθ)−2 dθ (5)
10 車両
11 タイヤ
12 路面
13 車体
14 距離算出部
21 先頭行
22 最終行
Claims (3)
- 行列に配置された撮像素子を有し、隣接する行間のシャッタ時間に所定のずれ時間を有しつつ先頭行から最終行に向かって順次シャッタを切るXYアドレス読み出し法で駆動される2台の車載用カメラであって、
前記2台の車載用カメラは、前記2台の車載用カメラの中心を結ぶカメラ間中心線が路面となす角が垂直となるように、かつそれぞれの前記撮像素子の行方向が前記カメラ間中心線に平行となるとともにそれぞれの前記先頭行から最終行への向きが一致するように、車両に配置されたことを特徴とする車載用カメラ。 - 前記2台の車載用カメラは、
前記カメラ間中心線が路面となす角が垂直に対して所定の角度をもつように、かつそれぞれの前記撮像素子の行方向が前記カメラ間中心線に平行となるとともにそれぞれの前記先頭行から最終行への向きが一致するように、前記車両に配置された、
請求項1記載の車載用カメラ。 - 前記2台の車載用カメラのそれぞれの撮影画像は、
前記車両から前記それぞれの撮影画像に含まれる対象点までの距離を三角測量法により算出する距離算出部に与えられる、
請求項1または2に記載の車載用カメラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011206307A JP5848563B2 (ja) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | 車載用カメラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011206307A JP5848563B2 (ja) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | 車載用カメラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013070177A true JP2013070177A (ja) | 2013-04-18 |
JP5848563B2 JP5848563B2 (ja) | 2016-01-27 |
Family
ID=48475384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011206307A Expired - Fee Related JP5848563B2 (ja) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | 車載用カメラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5848563B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106813649A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-06-09 | 北京远特科技股份有限公司 | 一种图像测距定位的方法、装置及adas |
WO2017212927A1 (ja) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | ソニー株式会社 | 撮像制御装置および方法、並びに車両 |
WO2018180579A1 (ja) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 撮像制御装置、および撮像制御装置の制御方法、並びに移動体 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1038561A (ja) * | 1996-07-22 | 1998-02-13 | Fujitsu Ltd | 前方車間距離計測装置 |
JP2004032244A (ja) * | 2002-06-25 | 2004-01-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置およびステレオ画像処理方法 |
JP2006203448A (ja) * | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Hitachi Ltd | 車載ステレオカメラ装置 |
JP2008085710A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援システム |
JP2009181492A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Konica Minolta Holdings Inc | 解析装置 |
JP2012227773A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Toyota Motor Corp | 画像認識装置 |
-
2011
- 2011-09-21 JP JP2011206307A patent/JP5848563B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1038561A (ja) * | 1996-07-22 | 1998-02-13 | Fujitsu Ltd | 前方車間距離計測装置 |
JP2004032244A (ja) * | 2002-06-25 | 2004-01-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置およびステレオ画像処理方法 |
JP2006203448A (ja) * | 2005-01-19 | 2006-08-03 | Hitachi Ltd | 車載ステレオカメラ装置 |
JP2008085710A (ja) * | 2006-09-28 | 2008-04-10 | Sanyo Electric Co Ltd | 運転支援システム |
JP2009181492A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-13 | Konica Minolta Holdings Inc | 解析装置 |
JP2012227773A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Toyota Motor Corp | 画像認識装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017212927A1 (ja) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | ソニー株式会社 | 撮像制御装置および方法、並びに車両 |
US11108992B2 (en) | 2016-06-08 | 2021-08-31 | Sony Corporation | Imaging control device and method, and vehicle |
CN106813649A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-06-09 | 北京远特科技股份有限公司 | 一种图像测距定位的方法、装置及adas |
WO2018180579A1 (ja) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 撮像制御装置、および撮像制御装置の制御方法、並びに移動体 |
US10864855B2 (en) | 2017-03-31 | 2020-12-15 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Imaging control apparatus, method for controlling imaging control apparatus, and mobile body |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5848563B2 (ja) | 2016-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10200670B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
CN101825431B (zh) | 用于三维传感的参考图像技术 | |
KR101758735B1 (ko) | 카메라와 목표물 사이의 수평 거리를 구하는 방법, 이 방법을 채용한 카메라 및 감시 시스템 | |
JP2017062262A (ja) | 対象物の3次元座標を決定するための、および工業用ロボットを較正するための装置および方法 | |
US20110170086A1 (en) | Ranging device and ranging module and image-capturing device using the ranging device or the ranging module | |
US20150288952A1 (en) | Calibration device and method for calibrating a dental camera | |
US8593536B2 (en) | Image pickup apparatus with calibration function | |
JP6209833B2 (ja) | 検査用具、検査方法、ステレオカメラの生産方法及びシステム | |
US9612332B2 (en) | Calibration method for trigonometric-based ranging systems in multiple media | |
CN107949767B (zh) | 用于三维应变测量的场分离器 | |
WO2019075942A1 (zh) | 深度相机温度误差校正方法及系统 | |
JPWO2014006832A1 (ja) | サイズ測定装置及びサイズ測定方法 | |
JP6515650B2 (ja) | 校正装置、距離計測装置及び校正方法 | |
CN104764401B (zh) | 一种发动机柔性喷管摆角及摆心测量方法 | |
JP2012058076A (ja) | 3次元計測装置及び3次元計測方法 | |
JP2008292278A (ja) | 距離検出装置の光学ずれ検出方法及び距離検出装置 | |
JP5848563B2 (ja) | 車載用カメラ | |
TW201616214A (zh) | 測試圖紙、採用該測試圖紙的攝像模組檢測方法及系統 | |
JP2015010911A (ja) | 空撮測量方法および装置 | |
JP2019074535A (ja) | 校正方法、校正装置、及びプログラム | |
JP2010048553A (ja) | 複眼測距装置の検査方法およびそれに用いるチャート | |
CN103443580A (zh) | 用于校准一车辆测量用的参考系统的系统和方法 | |
Yang et al. | Effect of field of view on the accuracy of camera calibration | |
CN104276102A (zh) | 一种基于车辆位置检测的环视系统标定装置 | |
JP2013170829A (ja) | ひずみ計測装置及びひずみ計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140620 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150513 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5848563 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |