JP2013054784A - ロボットコントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットコントローラ3は、発生頻度が異なるワーニングデータを発生順に記憶するワーニングデータ記憶領域7aとエラーデータを発生順に記憶するエラーデータ記憶領域7bとを別々に用意し、ログデータの表示要求が発生すると、それらワーニングデータ記憶領域7aに発生順に記憶されているワーニングデータとエラーデータ記憶領域7bに発生順に記憶されているエラーデータとを時系列に並替えて表示する。発生頻度の差に拘らず発生頻度が高いワーニングデータだけでなく発生頻度が低いエラーデータをも表示することができる。
【選択図】図1
Description
制御部5は、制御処理を実行中にあるときに異常が発生したことを検知し、ログデータ記憶処理を割込みで開始すると、その異常に関する異常情報を取得し(ステップS1)、その取得した異常情報のレベルが所定レベル未満であるか所定レベル以上であるかを判定する(ステップS2)。ここでいう所定レベルとは、異常が発生したことでワーニングデータを生成するかエラーデータを生成するかを択一的に選択する選択基準である。
制御部5は、ティーチングペンダント4にてログデータ表示指令のキー入力が行われたことを検知し、ログデータ表示処理を割込みで開始すると、その時点で表示用ログデータ記憶領域7cに記憶されている表示用ログデータを消去し(初期化し)、ワーニングデータ及びエラーデータを表示用ログデータとして新たに記憶する領域を確保する(ステップS11)。次いで、制御部5は、その時点でワーニングデータ記憶領域7aに記憶されているワーニングデータを読出し(ステップS12)、その時点でエラーデータ記憶領域7bに記憶されているエラーデータを読出し(ステップS13)、それら読出したワーニングデータ及びエラーデータを並替えて(ソートして)表示用ログデータを生成する。
5個だけ表示させる分、作業者が解析する必要性が高いエラーデータについては20個のログデータのうち15個のエラーデータを表示させることが可能になり、最古のエラーデータとして「E2」を表示させることが可能になる。
制御部が択一的に生成するログデータは発生頻度が異なる3種類以上であっても良い。例えば発生頻度が異なる3種類の第1のログデータと第2のログデータと第3のログデータとを生成する場合であれば、第1のログデータを第1の所定数だけ発生順に記憶する第1のログデータ記憶領域と第2のログデータを第2の所定数だけ発生順に記憶する第2のログデータ記憶領域と第3のログデータを第3の所定数だけ発生順に記憶する第3のログデータ記憶領域とを別々に用意し、ログデータの表示要求が発生すると、第1のログデータ記憶領域に記憶されている第1のログデータの発生順と第2のログデータ記憶領域に記憶されている第2のログデータの発生順とを比較して時系列に並替え、次いで、第1のログデータと第2のログデータとを時系列に並替えたログデータの発生順と第3のログデータ記憶領域に記憶されている第3のログデータの発生順とを比較して時系列に並替えて表示するようにしても良い。
Claims (3)
- 制御処理実行中に発生した情報を判定して発生頻度が異なる第1のログデータ及び第2のログデータのうち何れかを択一的に生成するログデータ生成手段と、
前記ログデータ生成手段が生成した第1のログデータを当該第1のログデータに対応する情報が発生した発生順を特定可能な発生順情報と対応付け、第1のログデータを既に第1の所定数だけ記憶しているときに新たな第1のログデータを記憶しようとするときには当該既に記憶している第1のログデータのうち最古の第1のログデータを消去して当該新たな第1のログデータを記憶することで、第1のログデータを発生順が新しい側から第1の所定数だけ順次記憶する第1のログデータ記憶手段と、
前記ログデータ生成手段が生成した第2のログデータを当該第2のログデータに対応する情報が発生した発生順を特定可能な発生順情報と対応付け、第2のログデータを既に第2の所定数だけ記憶しているときに新たな第2のログデータを記憶しようとするときには当該既に記憶している第2のログデータのうち最古の第2のログデータを消去して当該新たな第2のログデータを記憶することで、第2のログデータを発生順が新しい側から第2の所定数だけ順次記憶する第2のログデータ記憶手段と、
ログデータの表示要求が発生した場合に、前記第1のログデータ記憶手段に記憶されている複数の第1のログデータ及び前記第2のログデータ記憶手段に記憶されている複数の第2のログデータについて、一方の最新のログデータの発生順情報と他方の発生順が新しい側のログデータの発生順情報とを比較して一方の最新のログデータに対して発生順が直前の古い他方のログデータを特定し、一方の最新のログデータよりも新しい他方のログデータだけが発生順に連続する区間を特定して表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、次いで、一方のログデータのうち当該最新のログデータを除く残りのログデータの発生順情報と他方のログデータのうち当該最新のログデータよりも新しいログデータを除く残りのログデータの発生順情報とを発生順が新しい側から比較して一方のログデータ及び他方のログデータのうち何れかの最古のログデータを特定し、一方のログデータと他方のログデータとが混在して発生順に連続する区間を特定して表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、次いで、一方のログデータ及び他方のログデータのうち残った何れかだけを発生順に前記表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、前記表示用ログデータ記憶手段に記憶されているログデータを表示手段に表示させるログデータ表示制御手段とを備えたことを特徴とするロボットコントローラ。 - 制御処理実行中に発生した情報を判定して発生頻度が異なる第1のログデータ及び第2のログデータのうち何れかを択一的に生成するログデータ生成手段と、
前記ログデータ生成手段が生成した第1のログデータを当該第1のログデータに対応する情報が発生した発生順を特定可能な発生順情報と対応付け、第1のログデータを既に第1の所定数だけ記憶しているときに新たな第1のログデータを記憶しようとするときには当該既に記憶している第1のログデータのうち最古の第1のログデータを消去して当該新たな第1のログデータを記憶することで、第1のログデータを発生順が新しい側から第1の所定数だけ順次記憶する第1のログデータ記憶手段と、
前記ログデータ生成手段が生成した第2のログデータを当該第2のログデータに対応する情報が発生した発生順を特定可能な発生順情報と対応付け、第2のログデータを既に第2の所定数だけ記憶しているときに新たな第2のログデータを記憶しようとするときには当該既に記憶している第2のログデータのうち最古の第2のログデータを消去して当該新たな第2のログデータを記憶することで、第2のログデータを発生順が新しい側から第2の所定数だけ順次記憶する第2のログデータ記憶手段と、
ログデータの表示要求が発生した場合に、前記第1のログデータ記憶手段に記憶されている複数の第1のログデータ及び前記第2のログデータ記憶手段に記憶されている複数の第2のログデータについて、一方の最古のログデータの発生順情報と他方の発生順が古い側のログデータの発生順情報とを比較して一方の最古のログデータに対して発生順が直後の新しい他方のログデータを特定し、一方の最古のログデータよりも古い他方のログデータだけが発生順に連続する区間を特定して表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、次いで、一方のログデータのうち当該最古のログデータを除く残りのログデータの発生順情報と他方のログデータのうち当該最古のログデータよりも古いログデータを除く残りのログデータの発生順情報とを発生順が古い側から比較して一方のログデータ及び他方のログデータのうち何れかの最新のログデータを特定し、一方のログデータと他方のログデータとが混在して発生順に連続する区間を特定して表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、次いで、一方のログデータ及び他方のログデータのうち残った何れかだけを発生順に前記表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、前記表示用ログデータ記憶手段に記憶されているログデータを表示手段に表示させるログデータ表示制御手段とを備えたことを特徴とするロボットコントローラ。 - 制御処理実行中に発生した情報を判定して発生頻度が異なる第1のログデータ及び第2のログデータのうち何れかを択一的に生成するログデータ生成手段と、
前記ログデータ生成手段が生成した第1のログデータを当該第1のログデータに対応する情報が発生した発生順を特定可能な発生順情報と対応付け、第1のログデータを既に第1の所定数だけ記憶しているときに新たな第1のログデータを記憶しようとするときには当該既に記憶している第1のログデータのうち最古の第1のログデータを消去して当該新たな第1のログデータを記憶することで、第1のログデータを発生順が新しい側から第1の所定数だけ順次記憶する第1のログデータ記憶手段と、
前記ログデータ生成手段が生成した第2のログデータを当該第2のログデータに対応する情報が発生した発生順を特定可能な発生順情報と対応付け、第2のログデータを既に第2の所定数だけ記憶しているときに新たな第2のログデータを記憶しようとするときには当該既に記憶している第2のログデータのうち最古の第2のログデータを消去して当該新たな第2のログデータを記憶することで、第2のログデータを発生順が新しい側から第2の所定数だけ順次記憶する第2のログデータ記憶手段と、
ログデータの表示要求が発生した場合に、前記第1のログデータ記憶手段に記憶されている複数の第1のログデータ及び前記第2のログデータ記憶手段に記憶されている複数の第2のログデータについて、一方の発生順が新しい側のログデータの発生順情報と他方の発生順が古い側のログデータの発生順情報とを比較して一方のログデータ及び他方のログデータのうち何れかの最新のログデータ或いは最古のログデータを特定し、一方のログデータと他方のログデータとが混在して発生順に連続する区間を特定して表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、次いで、一方のログデータ及び他方のログデータのうち残った何れかだけを発生順に前記表示用ログデータ記憶手段に記憶させ、前記表示用ログデータ記憶手段に記憶されているログデータを表示手段に表示させるログデータ表示制御手段とを備えたことを特徴とするロボットコントローラ。
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2012
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