JP2013035462A

JP2013035462A - 車載制御装置

Info

Publication number: JP2013035462A
Application number: JP2011174224A
Authority: JP
Inventors: Shunsuke Suzuki; 俊輔鈴木
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-08-09
Filing date: 2011-08-09
Publication date: 2013-02-21
Also published as: WO2013021795A1

Abstract

【課題】自車両の安全性を向上できる車載制御装置を提供すること。
【解決手段】対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態であることを検出する第１の検出手段１１と、先行車、又は歩行者である検出対象物を検出する第２の検出手段９と、前記第１の検出手段１１が前記特定状態を検出し、且つ前記第２の検出手段９が前記検出対象物を検出しない場合、報知処理を行う報知手段３と、を備えることを特徴とする車載制御装置１。前記特定状態としては、例えば、（ａ）ハイビーム、（ｂ）昼間にヘッドライトが点灯している状態、及び（ｃ）夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれか１以上が挙げられる。
【選択図】図１

Description

本発明は車載制御装置に関する。

対向車のヘッドライトを検出したとき、自車両のヘッドライドをロービームに切り替える技術が開示されている（特許文献１参照）。この技術によれば、対向車のドライバの視界を確保することができる。

特開昭６２−１３１８３７号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、対向車のヘッドライトがハイビームの場合、自車両のドライバの視界が悪くなってしまうという課題が残る。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、自車両の安全性を向上できる車載制御装置を提供することを目的とする。

本発明の車載制御装置は、対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態であることを検出し、且つ検出対象物（先行車、又は歩行者（例えば自車両に対面している対面歩行者））を検出しない場合、報知処理を行う。そのことにより、対向車に対し、対向車のヘッドライトが特定状態であることを知らせ、その改善を促すことで、自車両の安全を確保することができる。

また、検出対象物（先行車、又は歩行者）を検出しないことを、報知処理を行う条件としているので、報知処理によって検出対象物に悪影響（視認性の低下、不快感等）を与えてしまうことがない。

前記特定状態としては、例えば、（ａ）ハイビーム、（ｂ）昼間にヘッドライトが点灯している状態、及び（ｃ）夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれか１以上が挙げられる。
前記報知処理としては、対向車に報知できる処理であれば適宜設定することができ、例えば、パッシング（ヘッドライトを一時的に上向き（ハイビーム）とすること）、クラクションを鳴らす処理等が挙げられる。パッシングは、ヘッドライトが点灯したままで、ハイビームとロービームとを切り替えるものであってもよいし、ハイビームで点灯した状態と消灯した状態とを切り替えるものであってもよい。

本発明の車載制御装置において、特定状態を検出し、且つ検出対象物を検出している場合、例えば、報知処理を行わないようにすることができる。また、特定状態を検出し、且つ検出対象物を検出している場合、例えば、自車両の片方のヘッドライトのみでパッシングを行うようにすることができる。この片方のヘッドライトは、例えば、対向車に近い側のヘッドライトとすることができる。

対向車のハイビームは、例えば、以下のようにして検出できる。自車両の前方の画像を、自車両に搭載したカメラ等で取得し、その画像において、「対向車のハイビーム」に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車のハイビームを検出したと判断する。「対向車のハイビーム」に特有のパターンとしては、例えば、対向車が存在し得る位置（左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側）に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在し、その輝度がハイビームに対応するだけの高輝度であるパターンがある。

昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態は、例えば、以下のようにして検出できる。まず、その時点の時刻が昼間であることを検出する。その具体的な検出手段としては、例えば、車外を撮影するカメラに、車外の明るさに応じて露出を自動調整する機能を設けておき、その露出の設定が昼間に対応するものである場合に、昼間と判断することができる。また、外部から、あるいは自車両が備える時計機能から、その時点の時刻を取得し、その時刻に基づいて昼間であることを検出してもよい。

さらに、自車両の前方の画像をカメラ等で取得し、その画像において、「ヘッドライトが点灯している対向車」に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車がヘッドライトを点灯していると判断する。「ヘッドライトが点灯している対向車」に特有のパターンとしては、例えば、対向車が存在し得る位置（左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側）に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するパターンがある。

そして、その時点の時刻が昼間であることを検出し、且つヘッドライトが点灯している対向車を検出した場合に、昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態であると判断できる。
夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態は、例えば、以下のようにして検出できる。まず、その時点の時刻が夜間であることを検出する。その具体的な検出手段としては、例えば、車外を撮影するカメラに、車外の明るさに応じて露出を自動調整する機能を設けておき、その露出の設定が夜間に対応するものである場合に、夜間と判断することができる。また、外部から、あるいは自車両が備える時計機能から、その時点の時刻を取得し、その時刻に基づいて夜間であることを検出してもよい。

また、自車両の前方の画像を近赤外線カメラ（夜間においても対向車を撮影可能なカメラ）等で取得し、その画像において、対向車に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車があると判断する。対向車に特有のパターンとしては、例えば、対向車が存在し得る位置（左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側）に、対向車に対応する形状が存在するパターンがある。さらに、対向車があると判断した場合、その対向車におけるヘッドライトの位置に、点灯しているヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するか否かを判断する。この輝度の高い領域があれば、対向車はヘッドライトを点灯していることになり、輝度の高い領域がなければ、対向車はヘッドライトを消灯していることになる。

そして、その時点の時刻が夜間であることを検出し、且つヘッドライトを消灯している対向車を検出した場合に、夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態であると判断できる。
先行車、又は歩行者は、例えば、自車両の前方において、レーザレーダやミリ波レーダを用いて検出できる。また、別の方法として、自車両の前方の画像をカメラ等で取得し、その画像において、先行車、又は歩行者に特有のパターンを、画像認識の技術により探す方法が挙げられる。この方法において、先行車、又は歩行者に特有のパターンがあれば、先行車、又は歩行者を検出したと判断する。先行車、又は歩行者に特有のパターンとしては、例えば、先行車や歩行者が存在し得る位置（先行車の場合は自車両の前方、歩行者の場合は道路の端）に、先行車や歩行者に対応する形状が存在するパターンがある。

車載制御装置１の構成を表すブロック図である。車載制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行するパッシング判定処理を表すフローチャートである。パッシング判定処理の一部である「パッシングが必要な環境判定」の処理を表すフローチャートである。パッシング判定処理の一部である「パッシングを抑制する環境判定」の処理を表すフローチャートである。

１．車載制御装置１の構成
車載制御装置１の構成を図１のブロック図に基づき説明する。車載制御装置１は、車両に搭載され、その車両のヘッドランプ５１を制御する。なお、以下では、車載制御装置１が搭載される車両を自車両とする。車載制御装置１は、画像センサ３、ヨーレートセンサ５、車速センサ７、及びレーザレーダ９を備えている。

上記画像センサ３は、赤外線カメラ１１（第１の検出手段）と、ライト制御ＥＣＵ（報知手段）１３とを備える。赤外線カメラ１１は、自車両の前方の画像を撮影できる位置に設けられる。赤外線カメラ１１で撮影する画像の範囲は、対向車を撮影可能な範囲である。赤外線カメラ１１は、夜間でも、対向車を撮影可能である。赤外線カメラ１１は、撮影した画像の画像データ（カメラ画像）をライト制御ＥＣＵ１３へ出力する。また、赤外線カメラ１１は、車外の明るさに応じて、自動的に露出を最適に調整する機能を有している。赤外線カメラ１１は、露出設定値（すなわち、車外の明るさを反映したデータ）を、ライト制御ＥＣＵ１３へ出力する。
ライト制御ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータ等によって構成されるものであり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバス（いずれも図示略）等を備えている。ライト制御ＥＣＵ１３は、赤外線カメラ１１から入力する画像データ、露出設定値や、レーザレーダ９等から入力するデータに基づき、後述する処理を実行する。また、ライト制御ＥＣＵ１３は、後述する処理における判断結果に基づき、ヘッドランプ５１に対し、パッシング要求の信号を出力する。ヘッドランプ５１は、そのパッシング要求の信号を受信したとき、パッシング（ヘッドライトを一時的に上向き（ハイビーム）とすること）を行う。

上記ヨーレートセンサ５は、自車両の旋回方向への角速度（即ち、ヨーレート）を検出し、その検出値をライト制御ＥＣＵ１３に出力する。上記車速センサ７は、自車両の車速を検出し、その検出値をライト制御ＥＣＵ１３に出力する。なお、ヨーレートセンサ５及び車速センサ７は、ＣＡＮを介してライト制御ＥＣＵ１３に接続している。

上記レーザレーダ（第２の検出手段）９は、周知の構成を有するものであり、自車両の前方（斜め前方も含む）に存在する検出対象物（先行車や対面歩行者）を検出することができる。先行車や対面歩行者を検出した場合は、その検出信号（先行車、歩行者情報）をライト制御ＥＣＵ１３に出力する。

２．車載制御装置１が実行する処理
車載制御装置１が実行する処理を、図２〜図４に基づいて説明する。図２は、車載制御装置１が所定時間ごとに繰り返し実行するパッシング判定処理を表すフローチャートであり、図３は、パッシング判定処理の一部である「パッシングが必要な環境判定」の処理を表すフローチャートであり、図４は、パッシング判定処理の一部である「パッシングを抑制する環境判定」の処理を表すフローチャートである。

まず、パッシング判定処理の全体を図２に基づいて説明する。ステップ１０の「パッシングが必要な環境判定」では、自車両が存在する環境が、パッシングが必要な環境であるか否かの判定を行う。この判定処理については後述する。

ステップ２０では、前記ステップ１０においてパッシングが必要という判定結果が出たか否かを判断する。パッシングが必要という判定結果が出た場合はステップ３０に進み、パッシングが不要という判定結果が出た場合は本処理を終了する。

ステップ３０の「パッシングを抑制する環境判定」では、自車両が存在する環境が、パッシングを抑制する環境であるか否かの判定を行う。この判定処理については後述する。
ステップ４０では、前記ステップ３０においてパッシングを抑制するという判定結果が出たか否かを判断する。パッシングを抑制しない（許可する）するという判定結果が出た場合はステップ５０に進み、パッシングを抑制するという判定結果が出た場合は本処理を終了する。

ステップ５０では、ヘッドランプ５１に対し、パッシング要求の信号を出力する。ヘッドランプ５１は、そのパッシング要求の信号に応じて、パッシングを行う。
次に、「パッシングが必要な環境判定」の処理を、図３に基づいて説明する。ステップ１１０では、対向車のヘッドライドがハイビームの状態（特定状態）であることを検出したか否かを判断する。具体的には、以下のようにして判断する。自車両の前方の画像を赤外線カメラ１１で取得し、その画像において、「対向車のハイビーム」に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車のハイビームを検出したと判断する。「対向車のハイビーム」に特有のパターンとは、対向車が存在し得る位置（左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側）に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在し、その輝度がハイビームに対応するだけの高輝度であるパターンである。対向車のハイビームを検出しなかった場合はステップ１２０に進み、対向車のハイビームを検出した場合はステップ１５０に進む。

ステップ１２０では、対向車のヘッドライトが昼間に点灯している状態（特定状態）を検出したか否かを判断する。具体的には、以下のようにして判断する。まず、赤外線カメラ１１が出力する露出設定値により、その時点の時刻が昼間であるか否かを判断する。さらに、自車両の前方の画像を赤外線カメラ１１で取得し、その画像において、「ヘッドライトが点灯している対向車」に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車がヘッドライトを点灯していると判断する。「ヘッドライトが点灯している対向車」に特有のパターンとは、対向車が存在し得る位置（左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側）に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するパターンである。

そして、その時点の時刻が昼間であると判断し、且つヘッドライトが点灯している対向車を検出した場合に、昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態であると判断する。昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態を検出しなかった場合はステップ１３０に進み、昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態を検出した場合はステップ１５０に進む。

ステップ１３０では、対向車のヘッドライトが夜間に消灯している状態（特定状態）を検出したか否かを判断する。具体的には、以下のようにして判断する。まず、赤外線カメラ１１が出力する露出設定値により、その時点の時刻が夜間であるか否かを判断する。また、自車両の前方の画像を赤外線カメラ１１で取得し、その画像において、対向車に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車があると判断する。対向車に特有のパターンとは、対向車が存在し得る位置（左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側）に、対向車に対応する形状が存在するパターンである。さらに、対向車があると判断した場合、その対向車におけるヘッドライトの位置に、点灯しているヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するか否かを判断する。この輝度の高い領域があれば、対向車はヘッドライトを点灯していることになり、輝度の高い領域がなければ、対向車はヘッドライトを消灯していることになる。そして、その時点の時刻が夜間であることを検出し、且つヘッドライトを消灯している対向車を検出した場合に、夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態であると判断する。

夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態を検出しなかった場合はステップ１４０に進み、夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態を検出した場合はステップ１５０に進む。
ステップ１４０では、パッシングが不要な環境であると判定し、ステップ１５０では、パッシングが必要な環境であると判定する。

次に、「パッシングを抑制する環境判定」の処理を、図４に基づいて説明する。ステップ２１０では、先行車（検出対象物）を検出したか否かを判断する。先行車とは、自車両と同じ道路（同じ車線であっても異なる車線であってもよい）上を、自車両と同一方向に走行しており、自車両よりも先行している車両である。先行車は、レーザレーダ９により検出することができる。先行車を検出しなかった場合はステップ２２０に進み、先行車を検出した場合はステップ２４０に進む。

ステップ２２０では、対面歩行者（検出対象物）を検出したか否かを判断する。対面歩行者とは、自車両が走行する道路上、又はその近傍において、自車両よりも前方に存在し、自車両に向いて歩行する者である。対面歩行者は、レーザレーダ９により検出することができる。対面歩行者を検出しなかった場合はステップ２３０に進み、対面歩行者を検出した場合はステップ２４０に進む。

ステップ２３０では、パッシングを抑制する環境ではない（許可する）と判定し、ステップ２４０では、パッシングを抑制する環境であると判定する。
３．車載制御装置１が奏する効果
車載制御装置１は、対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態（（ａ）ハイビーム、（ｂ）昼間にヘッドライトが点灯している状態、及び（ｃ）夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれか）であることを検出し、且つ先行車や対面歩行者を検出しない場合、パッシングを行う。そのことにより、対向車に対し、対向車のヘッドライトが特定状態であることを知らせ、その改善を促すことで、自車両の安全を確保することができる。

また、先行車や対面歩行者を検出しないことを、パッシングを行う条件としているので、パッシングによって先行車や対面歩行者に悪影響を与えてしまうことがない。
尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。

例えば、先行車や対面歩行者を検出する手段として、ミリ波レーダを用いてもよい。
また、パッシングの代わりに、あるいはパッシングに加えて、クラクションを鳴らすようにしてもよい。

また、パッシングが必要な環境であると判定し、且つ先行車（又は対面歩行者）を検出した場合は、自車両の１対のヘッドライトのうち、対向車側のヘッドライトのみでパッシングを行うようにしてもよい。この場合、対向車とは反対側のヘッドライトは、ロービームのままとすることができる。こうすることにより、両方のヘッドライドでパッシングを行う場合に比べて、パッシングによる先行車（又は対面歩行者）への悪影響を小さくすることができる。

１・・・車載制御装置、３・・・画像センサ、５・・・ヨーレートセンサ、
７・・・車速センサ、９・・・レーザレーダ、１１・・・赤外線カメラ、
１３・・・ライト制御ＥＣＵ、５１・・・ヘッドランプ

Claims

対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態であることを検出する第１の検出手段と、
先行車、又は歩行者である検出対象物を検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段が前記特定状態を検出し、且つ前記第２の検出手段が前記検出対象物を検出しない場合、報知処理を行う報知手段と、
を備えることを特徴とする車載制御装置。
前記特定状態とは、（ａ）ハイビーム、（ｂ）昼間にヘッドライトが点灯している状態、及び（ｃ）夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれか１以上であることを特徴とする請求項１記載の車載制御装置。
前記報知処理とは、パッシングであることを特徴とする請求項１又は２記載の車載制御装置。
前記第１の検出手段が前記特定状態を検出し、且つ前記第２の検出手段が前記検出対象物を検出している場合、パッシングを行わないか、自車両の片方のヘッドライトのみでパッシングを行うことを特徴とする請求項３記載の車載制御装置。