JP2013030162A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る移動体の動作制御装置は、制御対象物である移動体と、移動体を駆動する駆動部と、前記移動体の動きにともなって変動する検知対象を視認する視認部と、前記視認部による画像情報に基づき、前記駆動部を介して前記移動体の動きを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記視認部から所定周期にしたがって順次取り込まれる個々の画像情報を、数ベクトル空間を除くヒルベルト空間における１点と解釈して、安定化制御方法により、前記検知対象を目標状態に導くことを特徴とする。
なお、ヒルベルト空間には、数ベクトル空間、多項式空間、実行列空間等の種々の空間が定義される。数ベクトル空間による制御方法は、いわゆる特徴量を抽出して制御する方法に相当する。本発明は、画像情報を、数ベクトル空間を除く、多項式空間、実行列空間等のヒルベルト空間の１点と解釈して制御する方法であり、画像情報から特徴量を抽出することなく制御する方法である。すなわち、前記視認部から所定周期にしたがって順次取り込まれる個々の画像情報を、ヒルベルト空間の一つである多項式空間の一点と解釈して、安定化制御方法により、前記検知対象を目標状態に導くことができ、あるいは前記視認部から所定周期にしたがって順次取り込まれる個々の画像情報を、ヒルベルト空間の一つである行列空間の一点と解釈して、安定化制御方法により、前記検知対象を目標状態に導くことができる。
安定化制御方法とは、移動体を所望の状態に整定させるための制御手法であり、LQG制御方法、H^∞制御方法などが利用できる。

また、本発明に係るスロッシング制御装置は、前記移動体が水を収容した水槽、前記駆動部が前記水槽を一方向に往復動させる駆動部、前記視認部が前記水槽を視認するカメラであり、前記制御部が前記カメラにより取得された画像情報に基づき前記駆動部により前記移動体を制御して前記水槽内の水を揺動状態から静止状態へ整定するスロッシング制御装置として構成され、前記制御部は、前記カメラから所定周期にしたがって順次取り込まれる水槽中の水の画像情報を、数ベクトル空間を除くヒルベルト空間における１点と解釈して、安定化制御方法により、前記水槽内の水を揺動状態から静止状態へ整定するように前記駆動部を制御することを特徴とする。

Claims (5)

1. 制御対象物である移動体と、
   移動体を駆動する駆動部と、
   前記移動体の動きにともなって変動する検知対象を視認する視認部と、
   前記視認部による画像情報に基づき、前記駆動部を介して前記移動体の動きを制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記視認部から所定周期にしたがって順次取り込まれる個々の画像情報を、数ベクトル空間を除くヒルベルト空間における１点と解釈して、安定化制御方法により、前記検知対象を目標状態に導くことを特徴とする移動体の動作制御装置。
2. 前記視認部から所定周期にしたがって順次取り込まれる個々の画像情報を、ヒルベルト空間の一つである多項式空間の一点と解釈して、安定化制御方法により、前記検知対象を目標状態に導くことを特徴とする請求項１記載の移動体の動作制御装置。
3. 前記視認部から所定周期にしたがって順次取り込まれる個々の画像情報を、ヒルベルト空間の一つである行列空間の一点と解釈して、安定化制御方法により、前記検知対象を目標状態に導くことを特徴とする請求項１記載の移動体の動作制御装置。
4. 前記安定化制御方法として、LQG制御方法を利用することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の移動体の動作制御装置。
5. 前記移動体が水を収容した水槽、前記駆動部が前記水槽を一方向に往復動させる駆動部、前記視認部が前記水槽を視認するカメラであり、前記制御部が前記カメラにより取得された画像情報に基づき前記駆動部により前記移動体を制御して前記水槽内の水を揺動状態から静止状態へ整定するスロッシング制御装置であって、
   前記制御部は、前記カメラから所定周期にしたがって順次取り込まれる水槽中の水の画像情報を、数ベクトル空間を除くヒルベルト空間における１点と解釈して、安定化制御方法により、前記水槽内の水を揺動状態から静止状態へ整定するように前記駆動部を制御することを特徴とするスロッシング制御装置。