JP2013024759A - 目標物管理装置および目標物管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】目標物の誤検出を抑止するとともに、センサの数を抑えて目標物の数を効率よく管理する目標物管理装置および目標物管理方法を提供する。
【解決手段】監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、センサ各々が探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付ける分配部と、１回目の走査時に探知した分岐点に関連付けられている経路各々の目標物の数と、２回目の走査時に探知した経路各々の目標物の数とを用いて、経路各々の目標物の数の増減値を算出し、経路各々の目標物の数の増減値から分岐点ごとに、経路各々に関連付けられている目標物の数の増加数または減少数を求める増減算出部と、増加数または減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数とする更新部と、を備える目標物管理装置である。
【選択図】図３

Description

本発明は、目標物を管理する目標物管理装置および目標物管理方法に関する。

従来、目標物の数を精度よく管理するためには、監視範囲を複数の領域に分割し、複数に分割された領域を、センサを用いてできるだけ多く監視し、領域ごとの目標物の数をできるだけ正確に把握する技術が知られている。目標物の数を精度よく管理するためには、分割された領域を監視するためのセンサの数を増やし、目標物を監視することが考えられる。ところが、複数に分割された領域の監視に、センサとして、例えば、ドップラレーダなどを用いた場合、林の揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機の影響などにより誤検出が生じることがある。また、高度の高い位置から撮影した画像を用いて目標物を検出する場合には、瓦礫や岩などを目標物と誤検出することがある。すなわち、上記誤検出をされた目標物がある場合、目標物の数を精度よく管理することができないことがある。

関連する技術として、失探した目標物と、新たに探知された目標物を関連付け同一目標物であることを明確にし、目標物を継続して探知できる目標物探知装置が開示されている。この目標物探知装置によれば、レーダ装置ごとの覆域領域と、予め決められた領域から覆域領域を除いた領域を区分した覆域外領域とが隣接することを示す第１の情報、及び覆域外領域間の隣接を示す第２の情報を有する覆域情報を生成する設定部を備えている。また、目標物探知装置は管理部を備えている。管理部は、レーダ装置の覆域外へ移動した目標物を最後に探知した位置、最後に探知した日時を、該目標物の識別子に対応付けて失探情報を生成する。続いて、覆域情報に基づいて該目標物を最後に探知した覆域領域に隣接する覆域外領域を抽出し、抽出した覆域外領域の中から、該目標物を最後に探知した位置に最も近い覆域外領域に該失探情報を関連付ける。また、目標物探知装置は抽出部を備えている。抽出部は、レーダ装置が新たに目標物を探知したとき、新たに検知した目標物が存在する覆域領域に隣接する覆域外領域を覆域情報に基づいて抽出する。続いて、抽出した覆域外領域に関連付けられている失探情報に基づいて、新たに検出した目標物の位置へ移動可能な距離に存在する失探した目標物を抽出する。また、目標物探知装置の備える関連付け部は、該失探した目標物と新たな目標物を関連付けて記憶部に記録する。

また、関連する技術として、目標位置を位置情報に関連付けられたデータベースに照合して検出目標を選別するレーダ追尾装置が開示されている。このレーダ追尾装置によれば、レーダエコーに基づき目標位置を含む目標信号を検出する信号検出部と、検出した目標信号を追尾対象の目標信号と追尾対象外の目標信号とに選別する追尾目標選別部を備えている。さらに、位置情報に関連付けられたデータからなる第１のデータベースと、追尾対象外の目標信号に含まれる目標位置を第１のデータベースに照合することで追尾候補の目標信号と追尾候補外の目標信号とに選別する追尾候補選別部を備えている。また、追尾候補の目標信号を追尾対象の目標信号に追加する追尾目標判定部と、追尾目標判定部から出力される追尾目標について追尾計算を行う追尾計算部を備えている。また、第１のデータベースが道路配置情報を含み、追尾候補選別部が、検出された目標位置に対応する第１のデータベース上の道路配置情報に基づき、その目標信号を追尾候補として選別する。その結果、道路情報を使用して追尾候補を絞り込み、追尾の確実性は向上させている。

特開２０１１−１１２４５７号公報 特許第３６０１４２７号公報

本発明は、目標物の誤検出を抑止するとともに、センサの数を抑えて目標物の数を効率よく管理する目標物管理装置および目標物管理方法を提供することを目的とする。

実施の態様のひとつである監視対象範囲を監視する１つ以上のセンサにより目標物を管理する目標物管理装置は、分配部、増減算出部、更新部を有する。

分配部は、記憶部に記憶されている監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、上記経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、上記センサ各々が走査するごとに探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付ける。

増減算出部は、１回目の走査時に探知した前記分岐点に関連付けられている上記経路各々の上記目標物の数と、２回目の走査時に探知した上記経路各々の上記目標物の数とを用いて、上記経路各々の目標物の数の増減値を算出する。続いて、増減算出部は、上記経路各々の上記目標物の数の増減値から上記分岐点ごとに、上記経路各々に関連付けられている上記目標物の数の増加数または減少数を求める。

更新部は、上記増加数または上記減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数とする。

実施の態様によれば、分岐点に係る経路ごとに目標物を監視することにより、目標物の誤検出を抑止するとともに、センサの数を抑えて目標物の数を効率よく管理できるという効果を奏する。

目標物管理装置の一実施例を示す図である。 監視対象範囲の一実施例を示す図である。 目標物管理装置の処理部の一実施例を示す図である。 監視対象範囲に設定された経路とセンサの関係を示す図である。 目標物管理装置の動作の一実施例を示す図である。 経路情報と分岐点情報のデータ構造の一実施例を示す図である。 センサ情報、探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。 分配部の動作の一実施例を示すフロー図である。 分配情報のデータ構造の一実施例を示す図である。 増減算出部の動作の一実施例を示すフロー図である。 増減情報と増減総和情報のデータ構造の一実施例を示す図である。 センサＡ、Ｂの走査ごとに探知した目標物の数を示した表を示す図である。 更新部の動作の一実施例を示すフロー図である。 増減総和と更新情報のデータ構造の一実施例を示す図である。 実施形態２のセンサ装置と統合装置の一実施例を示す図である。 実施形態２のセンサと統合装置の処理部の概略の一実施例を示す図である。

以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
図１は、目標物管理装置の一実施例を示す図である。目標物管理装置１は、センサが探知した情報に基づいて目標物を管理する装置で、センサ部２、受信部３、通信インタフェース４、処理部５、記憶部６、入出力インタフェース７を備えている。目標物管理装置１は、例えば、図２に示される監視対象範囲２００に所在する目標物を管理する。図２は、監視対象範囲の一実施例を示す図である。図２の監視対象範囲２００には道Ｒｄが存在する。

センサは、目標物を探知するためのレーダ装置、暗視装置、測距装置、撮影装置などである。例えば、カメラ、ビデオカメラなどを含む。レーダ装置は自らの送信部から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方向、移動速度、種別などの情報を得る装置である。例えば、センサとしてドップラレーダ（Doppler radar）装置などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、動物、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。また、地上の目標物を監視するセンサは、ドップラレーダ装置の他に、飛行機（無人飛行機などを含む）やヘリコプタによる空中から撮影した動画像や静止画像により目標物を探知してもよい。

なお、図１のセンサ部２は、目標物管理装置１に設けられたセンサである。ただし、センサ部２は目標物管理装置１に設けなくてもよく、目標物管理装置１と別に図１に示すセンサのように設けてもよい。

受信部３は、センサ部２または目標物管理装置１と別に設けたセンサ各々からセンサに関する情報と、各センサが探知した目標物に関する情報を受信し、受信した情報各々を処理部５に転送する。センサに関する情報は、例えば、センサを識別する情報、センサの設置位置、センサの測定方向などのデータである。探知した目標物の情報は、探知した目標物を識別する情報、目標物を探知した日時、目標物の位置（座標）、種別（例えば、人、車両など）などの情報である。

通信インタフェース４（通信Ｉ／Ｆ４）は送信部と受信部を備えている。送信部は、例えば無線送信部、有線送信部を備え、受信部は無線受信部、有線受信部を備えている。無線送信部、無線受信部は、無線Local Area Network（ＬＡＮ）、携帯電話、Personal Handyphone System（ＰＨＳ）などの無線通信機である。また、有線送信部、有線受信部は、公衆回線やＬＡＮを介してパーソナルコンピュータなどと通信ができる。

処理部５は、図３に示すように経路設定部３１、分岐点設定部３２、予想設定部３３、分配部３４、増減算出部３５、更新部３６を備えている。処理部５は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）やプログラマブルなデバイス（Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、Programmable Logic Device（ＰＬＤ）など）を用いてもよい。

図３は、目標物管理装置の処理部の一実施例を示す図である。
図１の例で受信部３を介してセンサと接続する場合は、実施形態２で説明するが、処理部５のうち、後述する分配部３４、増減算出部３５は接続先のセンサ側で保持しても良い。例えば、目標物管理装置１とセンサとの通信は無線を用いることが考えられるため、回線負荷を軽減する必要がある。そこで、走査ごとに探知した情報を受信するのではなく、センサ側で経路ごとの目標物の数の増減を算出してから、探知した情報を目標物管理装置１に送信することで回線負荷を軽減する。

経路設定部３１は、目標物が移動可能な範囲（例えば、道など）を経路として設定する。例えば、記憶部６に記憶されている後述する地図情報を参照し、道を示す情報を取得し、後述する経路情報を生成して記憶部６に記憶する。図２の例であれば、地図情報から道Ｒｄに関する情報を取得する。そして、進入端ＤＳ１、ＤＳ２、到達端ＤＥ１、ＤＥ２、ＤＥ３、分岐点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を検出し、進入端または到達端または分岐点の座標を用いて、経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７を構成する始点、終点、構成点の座標を決定する。進入端または到達端は、監視対象範囲２００の端辺各々に接する道Ｒｄ上の座標とし、分岐点は道が分岐する座標とすることが考えられる。または、利用者が地図を見て進入端と到達端と分岐点と構成点を決めてもよい。構成点は、経路が曲がっている場合などに経路の形状を決めるために用いる。例えば、経路Ｒ１の構成点はＫ１１、Ｋ１２、Ｋ１３、Ｋ１４などであり、経路Ｒ２の構成点はＫ２１、Ｋ２２、Ｋ２３、Ｋ２４などである。地図情報は、例えば、カーナビゲーションシステムで使用する地図情報などを用いることが考えられる。経路情報は、経路各々について経路を識別する情報と、地図上の経路を表す複数の座標とを関連付けて記憶する情報である。

分岐点設定部３２は、分岐点各々に対し、分岐点と分岐点に接する経路を関連付ける設定をする。例えば、記憶部６に記憶されている後述する地図情報を参照し、地図情報から道Ｒｄに関する情報を取得する。その後、分岐点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に接続されている経路を、分岐点各々に関連付けて、後述する分岐点情報を生成して記憶部６に記憶する。

または、分岐点設定部３２は、上記経路情報を参照して、分岐点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３に接続されている経路を、分岐点各々に関連付けて、後述する分岐点情報を生成して記憶部６に記憶してもよい。

予想設定部３３は、監視を行う範囲に進入が予想される目標物の数を設定する。例えば、監視対象範囲２００に進入すると考えられる目標物の数を、事前に求めて設定する。事前に求めた目標物の数とは、例えば、他の監視対象範囲で求められた目標物が、監視対象範囲２００に進入すると考えられる場合、他の監視対象範囲で求められた目標物の数を設定する。

分配部３４は、センサ部２または他の目標物管理装置１と通信可能な１つ以上のセンサがそれぞれ走査した結果である探知情報を取得し、探知情報に含まれる検出した目標物に対応する座標を求める。図４は、監視対象範囲に設定された経路とセンサの関係を示す図である。図４の例では、センサＡが分岐点Ｄ１を監視し、センサＢが分岐点Ｄ２、Ｄ３を監視している。

続いて、分配部３４は経路上の座標と目標物に対応する座標とを比較し、経路上の座標と目標物に対応する座標の距離が最も近い経路に目標物を分配する。距離は、例えば、点と直線とを用いて距離を求めることが考えられる。例えば、目標物の座標を点とし、経路を構成する２つの構成点がなす線を直線し、その点と直線との最短となる距離を求める。

なお、同じ距離である場合、今回の探知情報に含まれる現在の目標物の座標と前回の探知情報に含まれる前回の目標物の座標を用いて、目標物の移動方向を求め、目標物の移動方向と近い向きの経路に該目標物を分配する。例えば、目標物の移動ベクトルと経路のベクトルが近いものに分配する。

また、距離とベクトルは、例えば距離が一定値以下の経路を抽出し、その中で最もベクトルの一致する経路に目標物を分配する。

増減算出部３５は、センサ部２または他の目標物管理装置１と通信可能な１つ以上のセンサがそれぞれ走査するごとに、分岐点各々について該分岐点に接続される経路各々に分配された目標物の数の増減を求める。増減算出部３５は、分岐点各々に関連付けられている経路各々の目標物の数の増減を用いて、分岐点における目標物の数の増加合計値と減少合計値を求める。続いて、増加合計値と減少合計値、分岐点に関連付けられている経路各々の増加数または減少数を求める。

更新部３６は、増減算出部３５で求めた目標物の数の増減を用いて、経路各々に対応する目標物の数を更新する。更新部３６は、増減算出部３５で求めた増加数または減少数を、前回の求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数を求める。

記憶部６は、プログラム、テーブル、データなどが記録されている。例えば、後述する経路情報、分岐点情報、センサ情報、探知情報、分配情報、増減情報、増減総和情報、更新情報などが記録されている。また、記憶部６は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどである。また、記憶部６はパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、ワークエリアとして用いることもできる。また、記憶部６には処理部５により演算される結果が記録される。

入出力インタフェース７（入出力Ｉ／Ｆ７）は、入出力装置８が接続され、利用者が入力した情報を受信し、バス１１を介して処理部５に送信する。また、処理部５からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。

入出力装置８は入力部と出力部を有している。入出力装置８の入力部は、目標物管理装置１の各種設定を入力する。例えば、監視対象範囲、進入端、到達端、分岐点、経路、経路の始点と終点などを設定する際に用いる。また、入出力装置８の出力部がディスプレイであれば、入力部としてディスプレイに設けられたタッチパネルなどが考えられる。また、キーボード、マウスなどが考えられる。なお、ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、Cathode Ray Tube（ＣＲＴ）などが考えられる。出力部であり、例えば、ディスプレイ、プリンタなどである。出力部は、処理部５の演算結果を表示する。

記録媒体読取装置９は、処理部５の制御にしたがって記録媒体１０に対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体１０に記録媒体読取装置９の制御で書き込まれたデータを記憶させたり、記録媒体１０に記憶されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体１０は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、Digital Versatile Disc (ＤＶＤ)、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Compact Disc Read Only Memory (ＣＤ−ＲＯＭ)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、Magneto-Optical disk (ＭＯ)などがある。

このようなハードウェア構成を有するコンピュータを用いることによって、上記説明した各種処理機能（図５、８、１０、１３のフロー図参照）が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体１０に記録しておくことができる。

プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体１０が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。

プログラムを実行するコンピュータは、例えば、記録媒体１０に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶部６に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶部６からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、記録媒体１０から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。

目標物管理装置の動作について説明する。
図５は、目標物管理装置の動作の一実施例を示す図である。図５のステップＳ１では、経路設定部３１が地図情報の移動可能な経路（例えば、道など）に関する情報を参照して経路上の座標を取得し、取得した座標を用いて経路情報を生成し、記憶部６に記憶する。図２に示す監視対象範囲の場合、図６に示す経路情報６０１のように生成される。図６は、経路情報と分岐点情報のデータ構造の一実施例を示す図である。経路情報６０１は、「経路ＩＤ」「座標」に記憶する情報を有する。「経路ＩＤ」には、経路を識別する情報が記憶され、本例では、識別する情報として「Ｒ１」「Ｒ２」「Ｒ３」・・・「Ｒ７」が記憶されている。「座標」には、経路各々に対応する経路上の座標を示す情報が記憶されている。座標は、例えば、緯度、経度などが考えられる。経路Ｒ１の場合、監視対象範囲２００の端辺に接する進入端ＤＳ１の座標「（ｘｓ１，ｙｓ１）」を始点とし、最初に分岐する座標「（ｘｅ１，ｙｅ１）」を終点（分岐点Ｄ１）とする。次に、経路Ｒ１は曲がった道であるので、２点だけでは経路を表すことができないため、「構成点１」「構成点２」「構成点３」「構成点４」・・・・に経路Ｒ１に対応する座標を記憶する。本例では、「構成点１」「構成点２」「構成点３」「構成点４」・・・・に、それぞれ「（ｘｃ１１，ｙｃ１１）」「（ｘｃ１２，ｙｃ１２）」「（ｘｃ１３，ｙｃ１３）」「（ｘｃ１４，ｙｃ１４）」・・・・を記憶している。

経路Ｒ２の場合、監視対象範囲２００の端辺に接する進入端ＤＳ２の座標「（ｘｓ２，ｙｓ２）」を始点とし、最初に分岐する座標「（ｘｅ２，ｙｅ２）」を終点（分岐点Ｄ２）とする。次に、経路Ｒ２は曲がった道であるので、２点だけでは経路を表すことができないため、「構成点１」「構成点２」「構成点３」「構成点４」・・・・に経路Ｒ２に対応する座標を記憶する。本例では、「構成点１」「構成点２」「構成点３」「構成点４」・・・・に、それぞれ「（ｘｃ２１，ｙｃ２１）」「（ｘｃ２２，ｙｃ２２）」「（ｘｃ２３，ｙｃ２３）」「（ｘｃ２４，ｙｃ２４）」・・・・を記憶している。

経路Ｒ３〜Ｒ７の場合は略直線の道のため、本例では「構成点１」「構成点２」「構成点３」「構成点４」・・・・には座標が記憶されていない。すなわち、経路Ｒ３〜Ｒ７は直線に近いため始点と終点の座標を記憶することで、始点と終点を結ぶ線分上の座標は決められる。経路Ｒ３の始点と終点は、始点の座標（分岐点Ｄ１）が「（ｘｅ１，ｙｅ１）」で、終点の座標（分岐点Ｄ２）が「（ｘｅ２，ｙｅ２）」である。経路Ｒ４の始点と終点は、始点の座標（分岐点Ｄ１）が「（ｘｅ１，ｙｅ１）」で、終点の座標（到達端ＤＥ１）が「（ｘｅ４，ｙｅ４）」である。経路Ｒ５の始点と終点は、始点の座標（分岐点Ｄ２）が「（ｘｅ２，ｙｅ２）」で、終点の座標（分岐点Ｄ３）が「（ｘｅ５，ｙｅ５）」である。経路Ｒ６の始点と終点は、始点の座標（分岐点Ｄ３）が「（ｘｅ５，ｙｅ５）」で、終点の座標（到達端ＤＥ２）が「（ｘｅ６，ｙｅ６）」である。経路Ｒ７の始点と終点は、始点の座標（分岐点Ｄ３）が「（ｘｅ５，ｙｅ５）」で、終点の座標（到達端ＤＥ３）が「（ｘｅ７，ｙｅ７）」である。

なお、本例では経路が直線の場合は始点と終点の座標を示したが、始点と終点の間の座標を「構成点１」「構成点２」「構成点３」「構成点４」・・・・に記憶してもよい。

また、利用者が入出力装置８を用いて経路情報を作成してもよい。
ステップＳ２では、分岐点設定部３２が地図情報または経路情報を参照し、分岐点の設定をする。例えば、図２に示す監視対象範囲２００の端辺に囲まれる範囲の分岐点を選択して、選択した分岐点に接する経路を抽出して図６に示す分岐点情報６０２のように生成される。図６の分岐点情報６０２は、「分岐点ＩＤ」「経路」「センサＩＤ」に記憶する情報を有する。「分岐点ＩＤ」には、分岐点を識別する情報が記憶され、本例では分岐点を識別する情報として「Ｄ１」「Ｄ２」「Ｄ３」が記憶されている。例えば、経路情報６０１の経路各々の始点と終点の座標を参照し、同じ座標が３つ以上存在する場合にその座標を分岐点と判定することが考えられる。経路情報６０１の例であれば、「（ｘｅ１，ｙｅ１）」「（ｘｅ２，ｙｅ２）」「（ｘｅ５，ｙｅ５）」が分岐点となる。分岐点情報６０２の場合、「（ｘｅ１，ｙｅ１）」が分岐点「Ｄ１」に対応し、「（ｘｅ２，ｙｅ２）」が分岐点「Ｄ２」に対応し、「（ｘｅ５，ｙｅ５）」が分岐点「Ｄ３」に対応する。

「経路」には、分岐点に接続されている経路が記憶されている。本例では、分岐点「Ｄ１」に経路「Ｒ１」「Ｒ３」「Ｒ４」が関連付けられ、分岐点「Ｄ２」に経路「Ｒ２」「Ｒ３」「Ｒ５」が関連付けられ、分岐点「Ｄ３」に経路「Ｒ５」「Ｒ６」「Ｒ７」が関連付けられている。例えば、経路情報６０１の経路各々の始点と終点の座標を参照し、分岐点である「（ｘｅ１，ｙｅ１）」「（ｘｅ２，ｙｅ２）」「（ｘｅ５，ｙｅ５）」に関連付けられている経路を選択し、対応する経路を関連付けて記憶する。また、分岐点情報６０２の「（ｘｅ１，ｙｅ１）」に対応する分岐点「Ｄ１」、「（ｘｅ２，ｙｅ２）」に対応する分岐点「Ｄ２」、「（ｘｅ５，ｙｅ５）」に対応する分岐点「Ｄ３」に、対応する経路を関連付けて記憶する。

「センサＩＤ」には、分岐点を含む領域を監視するセンサに対応する識別情報が記憶されている。本例では、センサを示す情報として「Ａ」「Ｂ」が記憶されている。図４のセンサＡ、センサＢに対応する。また、利用者が入出力装置８を用いて分岐点情報を作成してもよい。

ステップＳ３では、予想設定部３３が監視対象範囲に進入すると考えられる目標物の数を記憶部６に記憶し、設定する。設定する目標物の数は、例えば、他の監視対象範囲で求められた目標物が、監視対象範囲２００に進入すると考えられる場合、他の監視対象範囲で求められた目標物の数を設定する。利用者が入出力装置８を用いて設定する目標物の数を入力することが考えられる。

ステップＳ４では、受信部３がセンサ部２または他の目標物管理装置１と通信可能な１つ以上のセンサからセンサに関する情報と探知した目標物に関する情報を受信し、処理部５に転送する。その後、記憶部６に情報各々を記憶する。ステップＳ４では、センサ部２または他の目標物管理装置１と通信可能な１つ以上のセンサがそれぞれ走査を行うごとに探知した目標物に関する情報を受信する。

センサ部２または他の目標物管理装置１と通信可能な１つ以上のセンサの走査は、前回の走査を行った後、所定の時間待機してから次の走査を行う。ここで、所定の時間（待機時間）は、経路の長さ、目標物の探知した結果により想定される速度、センサ部２またはセンサの覆域領域各々を走査する速度などを用いて目標物が他の経路に移動しない範囲を求めて、設定することが考えられる。

図７は、センサ情報、探知情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図７のセンサ情報７０１は、「センサＩＤ」「設置位置」「測定方向」などに記憶する情報を有する。「センサＩＤ」には、センサを識別する情報が記憶されている。本例では、センサを識別する情報「Ａ」「Ｂ」が記憶されている。「設置位置」には、センサを識別する情報に関連付けられて、センサの設置されている座標が記憶されている。本例では、図４に示したセンサＡとセンサＢが設置されている座標「（ｘａ１，ｙａ１）」「（ｘｂ１，ｙｂ１）」が記憶されている。「測定方向」には、センサを識別する情報に関連付けられて、センサの覆域領域の方向を示す方位などが記憶されている。本例では、図４に示したセンサＡとセンサＢの覆域領域Ｆ１、Ｆ２の方向を示す「ｈｏｕｉＡ」「ｈｏｕｉＢ」が記憶されている。なお、利用者が入出力装置８を用いてセンサ情報を入力してもよい。

図７の探知情報７０２は探知した目標物の情報を有し、「目標物ＩＤ」「探知日時」「現在位置」「種別」などの情報を有する。「目標物ＩＤ」には、探知した目標物を識別する情報が記憶されている。本例では、目標物を識別する情報として「Ｔ１」「Ｔ２」「Ｔ３」「Ｔ４」・・・「Ｔ１２」・・・・が記憶されている。図４の例であれば、目標物は黒丸で示されているＴ１、Ｔ２、Ｔ３である。「探知日時」には、目標物を探知した日時が記憶されている。本例では、探知した日時として「ｔｉｍｅ１」「ｔｉｍｅ２」「ｔｉｍｅ３」「ｔｉｍｅ４」・・・「ｔｉｍｅ１２」・・・・が記憶されている。「現在位置」には、目標物の現在位置（座標）が記憶されている。本例では、目標物の現在位置を示す座標として「ｐｏｓ１」「ｐｏｓ２」「ｐｏｓ３」「ｐｏｓ４」・・・「ｐｏｓ１２」・・・・が記憶されている。「種別」には、目標物の種別が記憶されている。本例では、種別を示す情報として「ｔｙｐｅ１」「ｔｙｐｅ２」「ｔｙｐｅ３」「ｔｙｐｅ４」・・・「ｔｙｐｅ１２」・・・・が記憶されている。

ステップＳ５では、分配部３４が探知した目標物を分岐点ごとに経路に関連付け、記憶部６に記憶する。分配部３４の動作について説明する。

図８は、分配部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ８０１では、分配部３４が探知情報から未処理の目標物の現在位置（座標）を取得する。例えば、図７に示す探知情報７０２から目標物の現在位置（座標）を取得する場合、一行目の「現在位置」に記憶されている座標「ｐｏｓ１」から順に「ｐｏｓ２」「ｐｏｓ３」・・・と選択していくことが考えられる。ただし、選択する順番は限定されるものではない。

ステップＳ８０２では、分配部３４が選択した現在位置（座標）と経路情報の座標とを比較し、最も近い座標を選択する。例えば、図６の経路情報６０１と分岐点情報６０２を用いて取得した現在位置（座標）に最も近い経路上の座標を検出する場合、分岐点情報６０２を参照してセンサＡが監視している分岐点Ｄ１に接する経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４を抽出する。続いて、経路情報６０１の経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４に関連する始点、終点、構成点１〜４・・・・の座標各々と、取得した現在位置（座標）を比較する。始点、終点、構成点１〜４・・・・の座標のうち取得した現在位置（座標）に最も近い距離にある経路を選択する。同じ距離の座標が複数ある場合、今回の探知情報に含まれる現在の目標物の座標と前回の探知情報に含まれる前回の目標物の座標を用いて目標物の移動方向（方向ベクトル）を求め、目標物の移動方向と経路の方向が最も近い方向の経路に該目標物を分配する。

ステップＳ８０３では、分配部３４が選択した目標物の現在位置（座標）に最も近い距離にある座標が属する経路と、該目標物とを関連付ける。例えば、図９に示す分配情報９０１、９０２、９０３、９０４に示すように目標物を識別する目標物ＩＤと経路ＩＤと分岐点ＩＤを関連付けて記憶する。図９は、分配情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図９の分配情報９０１、９０２、９０３、９０４は、「走査カウント」「目標物ＩＤ」「経路ＩＤ」「分岐点ＩＤ」に記憶される情報を有している。「走査カウント」にはセンサが走査した回数が記憶されている。本例では、分配情報９０１はセンサＡが前回走査をしたことを示し、分配情報９０２はセンサＢが前回走査をしたことを示し、分配情報９０３はセンサＡが今回走査をしたことを示し、分配情報９０４はセンサＢが今回走査をしたことを示す情報である。本例では、前回の走査は「１」で、今回の走査は「０」で示されている。「目標物ＩＤ」には、分配情報９０１、９０２、９０３、９０４の例では、目標物ＩＤといて「Ｔ１」「Ｔ２」「Ｔ３」・・・「Ｔ１２」・・・・が記憶されている。「経路ＩＤ」には、分配情報９０１、９０２、９０３、９０４の例では、経路ＩＤとして「Ｒ１」「Ｒ２」「Ｒ３」「Ｒ４」「Ｒ５」「Ｒ６」「Ｒ７」などが記憶されている。「分岐点ＩＤ」には、本例では、分岐点ＩＤといて「Ｄ１」「Ｄ２」などが記憶されている。

ステップＳ８０４では、分配部３４が全ての目標物を選択したか否かを判定し、全ての判定を終了していればこの処理を終了（Ｙｅｓ）し、終了していなければステップＳ８０１（Ｎｏ）に移行する。例えば、図７に示す探知情報７０２を用いた場合、「目標物ＩＤ」の探知された全ての目標物（Ｔ１〜Ｔ１２・・・・）に対して処理をしたか否かを判定する。

ステップＳ６では、分配部３４がステップＳ４で取得したセンサ情報を参照し、既に受信しているセンサからの情報があるか否かを判定し、既に受信している場合（走査カウントに「１」が記憶されている場合）にはステップＳ８（Ｙｅｓ）移行する。受信していない場合にはステップＳ７（Ｎｏ）に移行する。例えば、今回のセンサＡの走査により取得したセンサ情報または探知情報を用いて生成した分配情報９０３の場合、既に前回生成した分配情報９０１があるためステップＳ７に移行する。

ステップＳ７では、分配部３４が今回の分配情報の「走査カウント」に「１」を代入する。例えば分配情報９０３の場合、分配情報９０３の「走査カウント」に「１」を代入する。その後ステップＳ４に移行する。

ステップＳ８では、増減算出部３５が分岐点各々に対応する経路各々の目標物の数の増減を求める。増減算出部３５の動作について説明する。

図１０は、増減算出部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１００１では、増減算出部３５が増減情報の未処理の分岐点を選択する。

図１１は、増減情報と増減総和情報のデータ構造の一実施例を示す図である。増減情報は、分配情報を参照してセンサ部２または他のセンサ各々が監視する分岐点と、該分岐点に関連付けられている経路に関して集計し、集計した経路各々に関連付けて該経路各々における目標物の増減を記憶した情報である。図１１の増減情報１１０１、１１０２は、図９に示した分配情報９０１などを用いて生成される情報である。増減情報１１０１、１１０２は、「センサＩＤ」「分岐点ＩＤ」「経路ＩＤ」「２回目走査目標物の数」「１回目走査目標物の数」「目標物の数の増減」に記憶する情報を有する。「センサＩＤ」にはセンサを識別する情報が記憶されている。「分岐点ＩＤ」には分岐点を識別する情報が記憶されている。「経路ＩＤ」には経路を識別する情報が記憶されている。「２回目走査目標物の数」には、２回目の走査によりセンサ部２または外部のセンサ各々が探知した目標物の数が分岐点ごとの経路各々に関連付けて記憶されている。「１回目走査目標物の数」には、１回目の走査によりセンサ部２または外部のセンサ各々が探知した目標物の数が分岐点ごとの経路各々に関連付けて記憶されている。

「目標物の数の増減」には１回目の走査により取得した目標物の数と２回目の走査により取得した目標物の数との間で増減した数が記憶されている。なお、増減した数については後述する式１、式２を用いて求める。

増減情報１１０１の場合（図１２、１４の３回目）、センサＡが監視する分岐点Ｄ１に接続する経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４について、「２回目走査目標物の数」には経路「Ｒ１」に関連付けられて「２」、経路「Ｒ３」に関連付けられて「３」、経路「Ｒ４」に関連付けられて「２」が記憶されている。「１回目走査目標物の数」には経路「Ｒ１」に関連付けられて「４」、経路「Ｒ３」に関連付けられて「２」、経路「Ｒ４」に関連付けられて「１」が記憶されている。「目標物の数の増減」には経路「Ｒ１」に関連付けられて「−２」、経路「Ｒ３」に関連付けられて「１」、経路「Ｒ４」に関連付けられて「１」が記憶されている。「目標物の数の増減」には、経路「Ｒ１」に関連付けられて「−２」、経路「Ｒ３」に関連付けられて「１」、経路「Ｒ４」に関連付けられて「１」が記憶されている。

増減情報１１０２の場合（図１２または図１４の２回目）、センサＢが監視する分岐点Ｄ２、Ｄ３に接続する経路Ｒ２、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７について、「２回目走査目標物の数」には分岐点Ｄ２の経路「Ｒ２」に関連付けられて「３」が記憶されている。また、経路「Ｒ３」に関連付けられて「１」、経路「Ｒ５」に関連付けられて「１」が記憶されている。分岐点Ｄ３の経路「Ｒ５」に関連付けられて「１」、経路「Ｒ６」に関連付けられて「０」、経路「Ｒ７」に関連付けられて「０」が記憶されている。「１回目走査目標物の数」には分岐点Ｄ２の経路「Ｒ２」に関連付けられて「５」、経路「Ｒ３」に関連付けられて「０」、経路「Ｒ５」に関連付けられて「０」が記憶されている。分岐点Ｄ３の経路「Ｒ５」に関連付けられて「０」、経路「Ｒ６」に関連付けられて「０」、経路「Ｒ７」に関連付けられて「０」が記憶されている。「目標物の数の増減」には、分岐点Ｄ２の経路「Ｒ２」に関連付けられて「−２」、経路「Ｒ３」に関連付けられて「１」、経路「Ｒ５」に関連付けられて「１」が記憶されている。分岐点Ｄ３の経路「Ｒ５」に関連付けられて「０」、経路「Ｒ６」に関連付けられて「０」、経路「Ｒ７」に関連付けられて「０」が記憶されている。分岐点Ｄ３においては、増加しかしていないので経路「Ｒ５」に関連付けられる値は「０」となる。

またステップＳ１００１では、例えば、増減算出部３５が増減情報１１０１の未処理の分岐点として分岐点Ｄ１を選択する。また、分岐点Ｄ１について経路各々の目標物の増減を求めると、続いてステップＳ１００１（ステップＳ１００９から移行したステップＳ１００１）では、次の分岐点として増減情報１１０２の分岐点Ｄ２を選択する。

ステップＳ１００２では、増減算出部３５が目標物の増加数の合計（増加合計値）を求め、記憶部６に記憶する。例えば、増減情報１１０１の場合、経路Ｒ１は前回から−２減少し、経路Ｒ３は前回から１増加し、経路Ｒ４は前回から１増加しているので、目標物の増加数の合計の値（増加合計値）は２となる。

ステップＳ１００３では、増減算出部３５が目標物の減少数の合計（減少合計値）を求め、記憶部６に記憶する。例えば、増減情報１１０１の場合、経路Ｒ１は前回から−２減少し、経路Ｒ３は前回から１増加し、経路Ｒ４は前回から１増加しているので、目標物の減少数の合計の値（減少合計値）は−２となる。

さらに、図１２の表１２０１、１２０２を用いて説明をする。図１２は、センサＡ、Ｂの走査ごとに探知した目標物の数を示した表を示す図である。表１２０１はセンサＡが監視する分岐点Ｄ１における、１セットにおける１回目と２回目の走査ごと（本例では５セット（計１０回の走査））の経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４における目標物の数を示した表である。表１２０２はセンサＢが監視する分岐点Ｄ２、Ｄ３における、１セットにおける１回目と２回目の走査ごと（本例では４セット（計８回の走査））の経路Ｒ２、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７における目標物の数を示した表である。

表１２０１のセット回数２回目に注目すると、まず、経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４各々についての目標物の増減を求める。

経路Ｒ１：２回目の目標物の数４−１回目の目標物の数７＝−３
経路Ｒ３：２回目の目標物の数２−１回目の目標物の数０ ＝２
経路Ｒ４：２回目の目標物の数１−１回目の目標物の数０ ＝１

次に、経路Ｒ３の増加した値２と増加した経路Ｒ４の増加した値１とを合計して増加合計値３を求める。経路Ｒ１の減少した値−３を減少合計値とする。

なお、ステップＳ１００２とステップＳ１００３の順番はどちらが先であってもよい。
ステップＳ１００４では、増減算出部３５が|減少合計値|＞|増加合計値|であるか否かを判定し、|減少合計値|＞|増加合計値|である場合にはステップＳ１００５（Ｙｅｓ）に移行する。|減少合計値|＞|増加合計値|でない場合にはステップＳ１００６（Ｎｏ）に移行する。

図１２の表１２０１のセット回数２回目に注目して説明する。セット回数２回目において、増加合計値は３であり減少合計値は−３であるので|−３|＞|３|となり、ステップＳ１００６（Ｎｏ）に移行する。

図１２の表１２０１のセット回数３回目に注目して説明する。セット回数３回目において、増加合計値は２であり減少合計値は−２であるので|−２|＞|２|となり、ステップＳ１００６（Ｎｏ）に移行する。

図１２の表１２０２のセット回数２回目に注目して説明する。セット回数２回目において、分岐点Ｄ２において増加合計値は２であり減少合計値は−２であるので|−２|＞|２|となり、ステップＳ１００６（Ｎｏ）に移行する。また、分岐点Ｄ３においては増加合計値は１であり減少合計値は０であるので０＞|１|となり、ステップＳ１００６（Ｎｏ）に移行する。

ステップＳ１００５では、増減算出部３５が増加合計値を経路間の目標物の増減数として記憶する。ステップＳ１００６では、増減算出部３５が減少合計値の絶対値を経路間の目標物の増減数として記憶する。

図１２の表１２０１のセット回数２回目に注目して説明する。セット回数２回目において、増加合計値は３であり減少合計値は−３であるので、ステップＳ１００６において減少合計値−３の絶対値を経路間の目標物の増減数３とする。

図１２の表１２０１のセット回数３回目に注目して説明する。セット回数３回目において、増加合計値は２であり減少合計値は−２であるので、ステップＳ１００６において減少合計値−２の絶対値を経路間の目標物の増減数２とする。

図１２の表１２０２のセット回数３回目に注目して説明する。分岐点Ｄ２においてセット回数３回目では、増加合計値は４であり減少合計値は−１であるので、ステップＳ１００６において減少合計値１を経路間の目標物の増減数とする。分岐点Ｄ３においてセット回数２回目では、増加合計値は１であり減少合計値は１であるので、ステップ１００６において減少合計値−１の絶対値を経路間の目標物の増減数とする。

ステップＳ１００７では、増減算出部３５が目標物の数が増加した経路各々の目標物の増加数を、式１を用いて求め、増減情報の「目標物の数の増減」に記憶する。

ｉｎｃ＝Ｘ×（Ｙ／Ｚ） （式１）
ｉｎｃ ：経路の目標物の増加数（「目標物の数の増減」）
Ｘ ：経路間の目標物の増減数
Ｙ ：経路の目標物の増加数
Ｚ ：増加合計値

ステップＳ１００８では、増減算出部３５が目標物の数が減少した経路各々の目標物の減少数を、式２を用いて求め、増減情報の「目標物の数の増減」に記憶する。

ｄｎｃ＝Ｘ×（Ｙ／Ｚ） （式２）
ｄｎｃ ：経路の目標物の減少数（「目標物の数の増減」）
Ｘ ：経路間の目標物の増減数
Ｙ ：経路の目標物の減少数
Ｚ ：減少合計値

ステップＳ１００７とステップＳ１００８について説明する。
図１２の表１２０１のセット回数２回目に注目して説明する。セット回数２回目において、増加合計値は３であり減少合計値は−３であるので、減少した経路Ｒ１の目標物の減少数と、増加した経路Ｒ３、Ｒ４各々の目標物の数の増加は、式３に示すようになる。

経路Ｒ１：ｄｅｃ＝３×（−３／３） （式３）
＝−３
経路Ｒ３：ｉｎｃ＝３×（２／３）
＝２
経路Ｒ４：ｉｎｃ＝３×（１／３）
＝１

上記分岐点Ｄ１において、経路Ｒ１の目標物の数が７から４に減少し、経路Ｒ３の目標物の数が０から２に増加し、経路Ｒ４の目標物の数が０から１に増加している。すなわち、経路Ｒ１の目標物が、経路Ｒ３、Ｒ４にそれぞれ移動したと考えられる。従って、分岐点Ｄ１における経路各々の目標物の数の増減が明確に決めることができるため、経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４の増減の値をそれぞれ−３、２、１にする。

図１２の表１２０１のセット回数３回目に注目して説明する。セット回数３回目において、増加合計値は２であり減少合計値は２であるので、減少した経路Ｒ１の目標物の減少数と増加した経路Ｒ３、Ｒ４各々の目標物の数の増加は、式４に示すようになる。

経路Ｒ１：ｄｅｃ＝２×（−２／２） （式４）
＝−２
経路Ｒ３：ｉｎｃ＝２×（１／２）
＝１
経路Ｒ４：ｉｎｃ＝２×（１／２）
＝１

上記分岐点Ｄ１において経路Ｒ１の目標物の数が２から０に減少し、経路Ｒ３の目標物の数が０から１に増加し、経路Ｒ４の目標物の数が０から１に増加している。すなわち、経路Ｒ１の目標物が、経路Ｒ３、Ｒ４にそれぞれ移動したと考えられる。従って、分岐点Ｄ１における経路各々の目標物の数の増減が明確に決めることができるため、経路Ｒ１、Ｒ３、Ｒ４の数の増減の値を−２、１、１にする。

図１２の表１２０２のセット回数３回目に注目して説明する。セット回数３回目において、分岐点Ｄ２において減少した経路Ｒ５の目標物の減少数と増加した経路Ｒ２、Ｒ３各々の目標物の増加数は、式５に示すようになる。

経路Ｒ２：ｉｎｃ＝１×（３／４） （式５）
＝０．７５
経路Ｒ３：ｉｎｃ＝１×（１／４）
＝０．２５
経路Ｒ５：ｄｅｃ＝１×（−１／１）
＝−１

上記分岐点Ｄ２において経路Ｒ２の目標物の数が３から６に増加し、経路Ｒ３の目標物の数が１から２に増加し、経路Ｒ５の目標物の数が０から１に増加している。増加合計値と減少合計値が一致するので目標物の数の増減は明確に決めることができる。

また、図１２の表１２０２の分岐点Ｄ３のセット回数３回目において、減少した経路Ｒ５の目標物の減少数と増加した経路Ｒ６の目標物の増加数は、式６に示すようになる。

経路Ｒ５：ｄｅｃ＝１×（−１／１） （式６）
＝−１
経路Ｒ６：ｉｎｃ＝１×（１／１）
＝１
経路Ｒ７：０

上記分岐点Ｄ３において経路Ｒ５の目標物の数が０から１に増加し、経路Ｒ６の目標物の数が１から０に減少している。すなわち、経路Ｒ５の目標物が、経路Ｒ６に移動したと考えられる。従って、分岐点Ｄ３における経路各々の目標物の数の増減が明確に決めることができるため、経路Ｒ５、Ｒ６の数の増減の値を−１、１にする。

なお、分岐点に接する経路各々の目標物がすべて増加するような場合はないと想定されるため、誤検出として増減数の値ｉｎｃをすべて０にする。また、分岐点に接する経路各々の目標物の数が前回より今回のほうがすべて減少するような場合はないと想定されるため、誤検出として経路各々において目標物の数がすべて減少するような場合は増減数の値ｄｅｃをすべて０にする。

ステップＳ１００９では、増減算出部３５がすべての分岐点を選択したか否かを判定し、すべての分岐点についてステップＳ１００１〜Ｓ１００８に対応する処理を行っている場合はステップＳ１０１０（Ｙｅｓ）に移行する。処理を行っていない場合はステップＳ１００１（Ｙｅｓ）に移行する。図１１の増減情報１１０２の場合には分岐点Ｄ１〜Ｄ３について処理を行っていればステップＳ１００１（Ｙｅｓ）に移行する。

ステップＳ１０１０では、増減算出部３５が経路各々の目標物の数の増減（図１１の目標物の数の増減）の総和（＝式７の経路の増減数）を求める。例えば、図１１の増減総和情報１１０３は、「経路ＩＤ」「増減数」に記憶される情報を有している。図１２または図１４のセンサＢのセット回数の２回目に対応する。「経路ＩＤ」には経路を識別する情報が記憶され、本例では、増減情報１１０１、１１０２に示されている「経路ＩＤ」に対応する「Ｒ１」「Ｒ２」「Ｒ３」「Ｒ４」・・・「Ｒ７」が記憶されている。

「増減数」には経路各々の目標物の数の増減の総和が記憶されている。本例では、「増減数」の経路Ｒ３に対応する箇所に「−２」が記憶され、経路Ｒ４に対応する箇所に「１」が記憶され、経路Ｒ５に対応する箇所に「１」が記憶される。経路Ｒ６に対応する箇所に「０」が記憶され、経路Ｒ７に対応する箇所に「０」が記憶される。

図１４の表１４０１を用いて説明をする。図１４は、増減総和と更新情報のデータ構造の一実施例を示す図である。図１４の表１４０１は増減総和を示す表である。図１４のセンサＢのセット回数の２回目に注目すると、前述した増減情報１１０２の「目標物の数の増減」に示されている式１または式２を用いて求めた経路Ｒ２、Ｒ３、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７に対応する値が求められる。続いて、経路各々の求めた値を用いて経路各々の目標物の数の増減の総和を求めると、経路Ｒ２の総和は−２、経路Ｒ３の総和は１、経路Ｒ５の総和は１（＝１（分岐点Ｄ２）＋０（分岐点Ｄ３））、経路Ｒ６の総和は０、経路Ｒ７の総和は０となる。よって、図１４のセンサＢのセット回数の２回目に示すように経路Ｒ２の総和は「−２」、経路Ｒ３の総和は「１」、経路Ｒ５の総和は「１」、経路Ｒ６の総和は「０」、経路Ｒ７の総和は「０」となる。

図５のステップＳ９では、分配部３４が今回の分配情報を前回の分配情報に上書きすることが考えられる。例えば図９の分配情報９０３を、分配情報９０１に上書きする。

図５のステップＳ１０では、更新部３６が経路ごとの目標物の数を更新する。更新部３６の動作について説明する。

図１３は、更新部の動作の一実施例を示すフロー図である。ステップＳ１３０１では、更新部３６が増減算出部３５からデータを取得する。例えば、図１１の増減総和情報１１０３などのデータを取得する。

ステップＳ１３０２では、更新部３６が進入端を有さない経路について目標物の数を確定する。すなわち、経路Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６、Ｒ７について目標物の数を確定する。目標物の数の確定は前回の目標物の数に目標物の増減数を加算する。式７を参照。

今回の経路の目標物の数＝前回の経路の目標物の数＋今回の経路の増減数 （式７）

図１４の更新情報１４０２は、「経路ＩＤ」「目標物の数」「合計」に記憶される情報を有している。「経路ＩＤ」には、経路を識別する情報が記憶され、本例では、経路を示す「Ｒ３」「Ｒ４」「Ｒ５」・・・「Ｒ７」が記憶されている。

「目標物の数」には、経路各々の式７により求められた今回の目標物の数が記憶されている。図１４の更新情報１４０２ではセンサＡのセット回数５回目とセンサＢのセット回数４回目よって求められた経路各々の目標物の数が、時系列に示されている。本例では、センサＡのセット回数５回目とセンサＢのセット回数４回目の結果がすべて示されているが、最新の目標物の数だけを記憶してもよい。その場合、センサＡのセット回数５回目により求められた経路各々の目標物の数だけを記憶する。本例では、「Ｒ３」「Ｒ４」「Ｒ５」・・・「Ｒ７」各々に対応する目標物の数が記憶されている。

図１４のセンサＢのセット回数の２回目に注目すると、前回の経路Ｒ３の目標物の数が「３」で、今回の経路の増減数が「１」であるので、更新情報１４０２の目標物の数は「４」になる。また、前回の経路Ｒ５の目標物の数が「０」で、今回の経路の増減数が「１」であるので、更新情報１４０２の目標物の数は「１」になる。他の経路の目標物の数は増減していないので前回の目標物の数のままである。

図１４のセンサＢのセット回数の３回目に注目すると、前回の経路Ｒ３の目標物の数が「５」で、今回の経路の増減数が「０．７５」であるので、更新情報１４０２の目標物の数は「５．７５」になる。また、前回の経路Ｒ４の目標物の数が「３」で、今回の経路の増減数が「０．２５」であるので、更新情報１４０２の目標物の数は「３．２５」になる。また、前回の経路Ｒ５の目標物の数が「１」で、今回の経路の増減数が「−２」であるので、更新情報１４０２の目標物の数は「−１」が正しいが、目標物の数はマイナスにならないため、「０」とする。また、前回の経路Ｒ６の目標物の数が「０」で、今回の経路の増減数が「１」であるので、更新情報１４０２の目標物の数は「１」になる。他の経路の目標物の数は増減していないので前回の目標物の数のままである。

「合計」は、今回の経路すべての目標物の数の合計が記憶されている。本例では、センサＡ、Ｂのセット回数ごとに合計「０」「３」「３」「５」「７」「９」「１０」「１２」「１２」が記憶されている。

ステップＳ１３０３では、更新部３６が予想設定部３３を用いて設定した目標物の数ｓｅｔと、経路各々の目標物の増減数の合計ｓｕｍと、を用いて判定値を求める。式８を参照。

判定値＝（ｓｅｔ）−（今回のｓｕｍ） （式８）

例えば、目標物の数ｓｅｔとして「２０」が入力されている場合、１回目と２回目の走査において求められた経路各々の目標物の増減数の合計ｓｕｍを、「２０」から差し引いて、判定値を求める。Ｓｅｔは監視対象範囲に進入が予測される目標物の数を利用者が事前に入力するなどして設定する。

ステップＳ１３０４では、更新部３６が判定値＜０であるか否かを判定し、判定値＜０である場合にはステップＳ１３０５に移行し、判定値≧０である場合にはステップＳ１３０１に移行する。

ステップＳ１３０５では更新部３６がアラームを表示する。本例では、目標物の進入が予想した目標物の数を上回る場合にアラームを表示する。例えば、音声または入出力装置８の出力画面に、「目標物の進入が予想した目標物の数を上回りました」などと表示することが考えられる。

実施形態１によれば、全経路の目標物の数を、分岐点に係る経路ごとに監視できるため、センサの数を抑えて監視対象範囲の目標物の数を効率よく管理するができる。

また、センサとしてドップラレーダなどを用いた場合でも、分岐点に係る経路ごとに監視できるため、経路上にない林の揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機などの影響による目標物の誤検出を抑止することができる。また、高度の高い位置から撮影した画像を用いて目標物を検出する場合には、経路上にない瓦礫や岩などによる目標物の誤検出を抑止することができる。

実施形態２について説明する。
図１５は、実施形態２のセンサ装置と統合装置の一実施例を示す図である。図１６は、実施形態２のセンサと統合装置の処理部の概略の一実施例を示す図である。

実施形態２では、センサ装置１５００と統合装置１５１０との通信は無線を用いることが考えられるため、回線負荷を軽減する必要がある。そこで、走査ごとに探知情報を受信するのではなく、センサ装置１５００で経路ごとの目標物の数の増減を算出してから、探知情報を統合装置１５１０に送信することで回線負荷を軽減する。

図１５のセンサ装置１５００は、処理部１５０１、記憶部１５０２、記録媒体読取装置１５０３、入出力インタフェース１５０４（入出力Ｉ／Ｆ）、通信インタフェース１５０５（通信Ｉ／Ｆ）、センサ部１５０９などを備えている。また、上記各構成部はバス１５０６によってそれぞれ接続されている。

センサ部１５０９は、センサ装置１５００に設けられたセンサである。センサ部１５０９は、目標物を探知するためのレーダ装置、暗視装置、測距装置、撮影装置などである。例えば、カメラ、ビデオカメラなどを含む。レーダ装置は自らの送信部から電波を照射し、目標物から反射されて戻ってくる電波を受信機で受信することにより、目標物の距離、方向、移動速度、種別などの情報を得る装置である。例えば、センサ部１５０９としてドップラレーダ（Doppler radar）装置などを用いることが好ましい。また、陸上において、目標物は人、動物、一般車両、特殊車両、軍用車両など、海上においては人、旅客船（客船）、貨客船（貨客混載船）、貨物船、軍艦、巡視船、漁船、特殊船などを対象とし、さらに航空機（重航空機、軽航空機）などを対象としてもよい。また、地上の目標物を監視するセンサは、ドップラレーダ装置の他に、飛行機（無人飛行機などを含む）やヘリコプタによる空中から撮影した動画像や静止画像により目標物を探知してもよい。

処理部１５０１は、実施形態１で説明した分配部３４、増減算出部３５が実行する各処理を実行する。また、処理部１５０１はセンサの走査を制御する。処理部１５０１は、前回の走査を行った後、所定の時間待機してから次の走査を行う。ここで、所定の時間（待機時間）は、経路の長さ、目標物の探知した結果により想定される速度、センサ部１５０９を走査する速度などを用いて目標物が他の経路に移動しない範囲を求めて、設定することが考えられる。

記憶部１５０２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなど）には、処理部１５０１が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。例えば、経路情報、分岐点情報、センサ情報、探知情報、分配情報、増減情報、増減総和情報、更新情報などが記録されている。

記録媒体読取装置１５０３は、処理部１５０１の制御にしたがって記録媒体１５０７に対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体１５０７に記録媒体読取装置１５０３の制御で書き込まれたデータを記憶させたり、記録媒体１５０７に記憶されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体１５０７は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、Digital Versatile Disc (ＤＶＤ)、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Compact Disc Read Only Memory (ＣＤ−ＲＯＭ)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、Magneto-Optical disk (ＭＯ)などがある。

入出力インタフェース１５０４には、入出力装置１５０８（例えば、タッチパネルなど）が接続され、ユーザが入力した情報を受信し、バス１５０６を介して処理部１５０１に送信する。また、処理部１５０１からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。

通信インタフェース１５０５は、必要に応じ、他のコンピュータとの間のＬＡＮ接続やインターネット接続や無線接続を行うためのインタフェースである。また、他の装置に接続され、外部装置からのデータの入出力を制御する。

このようなハードウェア構成を有するセンサ装置１５００を用いることによって、各種処理機能（図５に示すステップＳ４〜Ｓ９の処理など）が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体１５０７に記録しておくことができる。

図１５の統合装置１５１０は、処理部１５１１、記憶部１５１２、記録媒体読取装置１５１３、入出力インタフェース１５１４（入出力Ｉ／Ｆ）、通信インタフェース１５１５（通信Ｉ／Ｆ）、センサ部１５１９などを備えている。また、上記各構成部はバス１５１６によってそれぞれ接続されている。

処理部１５１１は、実施形態１で説明した経路設定部３１、分岐点設定部３２、予想設定部３３、更新部３６などが実行する処理を実行する。

記憶部１５１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブなど）には、処理部１５１１が実行するプログラムやデータが記録されている。また、ワークエリアなどとして使用される。例えば、経路情報、分岐点情報、センサ情報、増減情報、増減総和情報、更新情報などが記録されている。

記録媒体読取装置１５１３は、処理部１５１１の制御にしたがって記録媒体１５１７に対するデータのリード／ライトを制御する。そして、記録媒体１５１７に記録媒体読取装置１５１３の制御で書き込まれたデータを記憶させたり、記録媒体１５１７に記憶されたデータを読み取らせたりする。また、着脱可能な記録媒体１５１７は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体として、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などがある。光ディスクには、Digital Versatile Disc (ＤＶＤ)、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Compact Disc Read Only Memory (ＣＤ−ＲＯＭ)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、Magneto-Optical disk (ＭＯ)などがある。

入出力インタフェース１５１４には、入出力装置１５１８（例えば、タッチパネルなど）が接続され、ユーザが入力した情報を受信し、バス１５１６を介して処理部１５１１に送信する。また、処理部１５１１からの命令に従ってディスプレイの画面上に操作情報などを表示する。

通信インタフェース１５１５は、必要に応じ、他のコンピュータとの間のＬＡＮ接続やインターネット接続や無線接続を行うためのインタフェースである。また、他の装置に接続され、外部装置からのデータの入出力を制御する。

このようなハードウェア構成を有する統合装置１５１０を用いることによって、各種処理機能（図５に示すステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ１０の処理など）が実現される。その場合システムが有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体１５１７に記録しておくことができる。

なお、上記センサ装置１５００と統合装置１５１０で用いるプログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体１５０７または記録媒体１５１７が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。

プログラムを実行するコンピュータは、例えば、記録媒体１５０７または記録媒体１５１７に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶部１５０２または記憶部１５１２に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶部１５０２または記憶部１５１２からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、記録媒体１５０７または記録媒体１５１７から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。

図１６のセンサ装置１５００について説明する。
センサ装置１５００の処理部１５０１は、分配部３４、増減算出部３５を有している。分配部３４と増減算出部３５は、実施形態１の分配部３４と増減算出部３５と同じである。ただし、処理部１５０１は増減算出部３５を用いて求めたセンサ装置１５００ごとの増減情報と増減総和情報を、通信インタフェース１５０５を介して統合装置１５１０に送信する。また、統合装置１５１０を用いて設定した経路情報、分岐点情報を、通信インタフェース１５０５を介して統合装置１５１０から受信する。

図１６の統合装置１５１０について説明する。
統合装置１５１０の処理部１５１１は、経路設定部３１、分岐点設定部３２、予想設定部３３、更新部３６を有している。経路設定部３１と分岐点設定部３２と予想設定部３３は、実施形態１の経路設定部３１と分岐点設定部３２と予想設定部３３と同じである。更新部３６は、センサ装置１５００各々の増減情報と増減総和情報を、通信インタフェース１５１５を介して受信する。また、経路情報、分岐点情報を、通信インタフェース１５１５を介してセンサ装置１５００に送信する。

実施形態２によれば、全経路の目標物の数を、分岐点に係る経路ごとに監視できるため、センサの数を抑えて監視対象範囲の目標物の数を効率よく管理するができる。

また、センサとしてドップラレーダなどを用いた場合でも、分岐点に係る経路ごとに監視できるため、経路上にない林の揺らぎ、川の流れ、エアコンの室外機などの影響による目標物の誤検出を抑止することができる。また、高度の高い位置から撮影した画像を用いて目標物を検出する場合には、経路上にない瓦礫や岩などによる目標物の誤検出を抑止することができる。

また、本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。なお、各実施形態は処理に矛盾の無い限りにおいて、互いに組み合わせても構わない。

以上実施形態１、２を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
監視対象範囲を監視する１つ以上のセンサにより目標物を管理する目標物管理装置であって、
記憶部に記憶されている監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、前記経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、前記センサ各々が走査するごとに探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付ける分配部と、
１回目の走査時に探知した前記分岐点に関連付けられている前記経路各々の前記目標物の数と、２回目の走査時に探知した前記経路各々の前記目標物の数とを用いて、前記経路各々の目標物の数の増減値を算出し、前記経路各々の前記目標物の数の増減値から前記分岐点ごとに、前記経路各々に関連付けられている前記目標物の数の増加数または減少数を求める増減算出部と、
前記増加数または前記減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数とする更新部と、
を備えることを特徴とする目標物管理装置。
（付記２）
前記増減算出部は、
前記分岐点に接している前記経路の前記目標物の数の増加合計値と減少合計値を求め、分岐点に接している経路すべての前記増加合計値と前記減少合計値の少ない方の合計値を経路間の増減数として確定し、確定した経路間の増減数を、経路各々の増加数、減少数に応じて配分することで、前記経路各々の前記目標物の数の前記増加数または前記減少数を求めることを特徴とする付記１に記載の目標物管理装置。
（付記３）
前記更新部は、
前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数と、前記更新部で求めた前記今回の経路各々の目標物の数の総和とを比較し、前記総和が前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数を越えているとき、出力部にアラームを出力する、
ことを特徴とする付記１または２に記載の目標物管理装置。
（付記４）
前記増減算出部は、
前記目標物と２つの経路との距離が同じ場合、前記経路各々の方向と前記目標物の移動方向とを比較し、前記方向が近い経路を選択することを特徴とする付記１または２に記載の目標物管理装置。
（付記５）
監視対象範囲を監視する１つ以上のセンサにより目標物を管理する目標物管理方法であって、
記憶部に記憶されている監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、前記経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、前記センサ各々が走査するごとに探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付け、
１回目の走査時に探知した前記分岐点に関連付けられている前記経路各々の前記目標物の数と、２回目の走査時に探知した前記経路各々の前記目標物の数とを用いて、前記経路各々の目標物の数の増減値を算出し、
前記経路各々の前記目標物の数の増減値から前記分岐点ごとに、前記経路各々に関連付けられている前記目標物の数の増加数または減少数を求め、
前記増加数または前記減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数とする、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする目標物管理方法。
（付記６）
前記分岐点に接している前記経路各々の前記目標物の数の増加合計値と減少合計値を求め、
分岐点に接している経路すべての前記増加合計値と前記減少合計値の少ない方の合計値を経路間の増減数として確定し、
確定した経路間の増減数を、経路の増加数、減少数に応じて配分することで、前記経路各々の前記目標物の数の前記増加数または前記減少数を求める、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする付記５に記載の目標物管理方法。
（付記７）
前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数と、前記更新部で求めた前記今回の経路各々の目標物の数の総和とを比較し、前記総和が前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数を越えているとき、出力部にアラームを出力する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする付記４または５に記載の目標物管理方法。
（付記８）
前記目標物と２つの経路との距離が同じ場合、前記経路各々の方向と前記目標物の移動方向とを比較し、前記方向が近い経路を選択する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする付記４または５に記載の目標物管理方法。
（付記９）
監視対象範囲を監視する１つ以上の前記センサ装置は、
記憶部に記憶されている監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、前記経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、前記センサ各々が走査するごとに探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付ける分配部と、
１回目の走査時に探知した前記分岐点に関連付けられている前記経路各々の前記目標物の数と、２回目の走査時に探知した前記経路各々の前記目標物の数とを用いて、前記経路各々の目標物の数の増減値を算出し、前記経路各々の前記目標物の数の増減値から前記分岐点ごとに、前記経路各々に関連付けられている前記目標物の数の増加数または減少数を求める増減算出部と、
を備え、
統合装置は、
前記増加数または前記減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数を求める更新部を備え、
を備えることを特徴とする目標物管理システム。
（付記１０）
前記増減算出部は、
前記分岐点に接している前記経路の前記目標物の数の増加合計値と減少合計値を求め、分岐点に接している経路すべての前記増加合計値と前記減少合計値の少ない方の合計値を経路間の増減数として確定し、確定した経路間の増減数を、経路各々の増加数、減少数に応じて配分することで、前記経路各々の前記目標物の数の前記増加数または前記減少数を求めることを特徴とする付記９に記載の目標物管理システム。
（付記１１）
前記更新部は、
前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数と、前記更新部で求めた前記今回の経路各々の目標物の数の総和とを比較し、前記総和が前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数を越えているとき、出力部にアラームを出力する、
ことを特徴とする付記９または１０に記載の目標物管理システム。
（付記１２）
前記増減算出部は、
前記目標物と２つの経路との距離が同じ場合、前記経路各々の方向と前記目標物の移動方向とを比較し、前記方向が近い経路を選択することを特徴とする付記９または１０に記載の目標物管理システム。

１ 目標物管理装置
２ センサ部
３ 受信部
４ 通信インタフェース
５ 処理部
６ 記憶部
７ 入出力インタフェース
８ 入出力装置
９ 記録媒体読取装置
１０ 記録媒体
１１ バス
Ａ センサ
Ｂ センサ
３１ 経路設定部
３２ 分岐点設定部
３３ 予想設定部
３４ 分配部
３５ 増減算出部
３６ 更新部
２００ 監視対象範囲
６０１ 経路情報
６０２ 分岐点情報
７０１ センサ情報
７０２ 探知情報
９０１、９０２、９０３、９０４ 分配情報
１１０１、１１０２増減情報
１１０３ 増減総和情報
１４０１ 更新情報
１５００ センサ装置
１５０１ 処理部
１５０２ 記憶部
１５０３ 記録媒体読取装置
１５０４ 入出力インタフェース
１５０５ 通信インタフェース
１５０６ バス
１５０７ 記録媒体
１５０８ 入出力装置
１５０９ センサ部
１５１０ 統合装置
１５１１ 処理部
１５１２ 記憶部
１５１３ 記録媒体読取装置
１５１４ 入出力インタフェース
１５１５ 通信インタフェース
１５１６ バス
１５１７ 記録媒体
１５１８ 入出力装置

Claims (8)

1. 監視対象範囲を監視する１つ以上のセンサにより目標物を管理する目標物管理装置であって、
   記憶部に記憶されている監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、前記経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、前記センサ各々が走査するごとに探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付ける分配部と、
   １回目の走査時に探知した前記分岐点に関連付けられている前記経路各々の前記目標物の数と、２回目の走査時に探知した前記経路各々の前記目標物の数とを用いて、前記経路各々の目標物の数の増減値を算出し、前記経路各々の前記目標物の数の増減値から前記分岐点ごとに、前記経路各々に関連付けられている前記目標物の数の増加数または減少数を求める増減算出部と、
   前記増加数または前記減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数とする更新部と、
   を備えることを特徴とする目標物管理装置。
2. 前記増減算出部は、
   前記分岐点に接している前記経路の前記目標物の数の増加合計値と減少合計値を求め、分岐点に接している経路すべての前記増加合計値と前記減少合計値の少ない方の合計値を経路間の増減数として確定し、確定した経路間の増減数を、経路各々の増加数、減少数に応じて配分することで、前記経路各々の前記目標物の数の前記増加数または前記減少数を求めることを特徴とする請求項１に記載の目標物管理装置。
3. 前記更新部は、
   前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数と、前記更新部で求めた前記今回の経路各々の目標物の数の総和とを比較し、前記総和が前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数を越えているとき、出力部にアラームを出力する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の目標物管理装置。
4. 前記分配部は、
   前記目標物と２つの経路との距離が同じ場合、前記経路各々の方向と前記目標物の移動方向とを比較し、前記方向が近い経路を選択することを特徴とする請求項１または２に記載の目標物管理装置。
5. 監視対象範囲を監視する１つ以上のセンサにより目標物を管理する目標物管理方法であって、
   記憶部に記憶されている監視対象範囲に対応する地図情報の２つ以上の座標により表される複数の経路と、前記経路が接続する点を表す分岐点とを関連付け、前記センサ各々が走査するごとに探知した１つ以上の目標物の座標を、複数の経路のいずれかに関連付け、
   １回目の走査時に探知した前記分岐点に関連付けられている前記経路各々の前記目標物の数と、２回目の走査時に探知した前記経路各々の前記目標物の数とを用いて、前記経路各々の目標物の数の増減値を算出し、
   前記経路各々の前記目標物の数の増減値から前記分岐点ごとに、前記経路各々に関連付けられている前記目標物の数の増加数または減少数を求め、
   前記増加数または前記減少数を、前回更新部で求めた経路の目標物の数に加えて今回の該経路の目標物の数とする、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする目標物管理方法。
6. 前記分岐点に接している前記経路の前記目標物の数の増加合計値と減少合計値を求め、
   分岐点に接している経路すべての前記増加合計値と前記減少合計値の少ない方の合計値を経路間の増減数として確定し、
   確定した経路間の増減数を、経路各々の増加数、減少数に応じて配分することで、前記経路各々の前記目標物の数の前記増加数または前記減少数を求める、
   処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項５に記載の目標物管理方法。
7. 前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数と、前記更新部で求めた前記今回の経路各々の目標物の数の総和とを比較し、前記総和が前記監視対象範囲に進入すると想定される目標物の数を越えているとき、出力部にアラームを出力する、
   処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項５または６に記載の目標物管理方法。
8. 前記目標物と２つの経路との距離が同じ場合、前記経路各々の方向と前記目標物の移動方向とを比較し、前記方向が近い経路を選択する、
   処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項５または６に記載の目標物管理方法。

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