JP2013014229A - Optical axis control device of on-vehicle head lamp - Google Patents
Optical axis control device of on-vehicle head lamp Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013014229A JP2013014229A JP2011148515A JP2011148515A JP2013014229A JP 2013014229 A JP2013014229 A JP 2013014229A JP 2011148515 A JP2011148515 A JP 2011148515A JP 2011148515 A JP2011148515 A JP 2011148515A JP 2013014229 A JP2013014229 A JP 2013014229A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- optical axis
- control device
- torque
- engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車載ヘッドランプの光軸角度を自動的に制御する光軸制御装置に関する。 The present invention relates to an optical axis control device that automatically controls the optical axis angle of an in-vehicle headlamp.
従来、車両の姿勢に応じて車載ヘッドランプの光軸角度を自動的に傾動調整する光軸制御装置が知られている。光軸制御装置によって制御されるヘッドランプにはアクチュエーターが内蔵されており、光源やリフレクターの向きをアクチュエーターで上下方向に変更することで光軸角度が調整される。例えば、車両の乗員数が増加して車高が下がり、ヘッドランプの照射位置が路面側に近づいた場合には、光軸角度(俯角)を小さくすることで光を遠くまで届くようにし、照射距離を確保する制御が実施される。このような光軸制御装置は、オートレベリング装置とも呼ばれている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an optical axis control device that automatically tilts and adjusts the optical axis angle of an in-vehicle headlamp according to the attitude of a vehicle is known. The headlamp controlled by the optical axis control device incorporates an actuator, and the optical axis angle is adjusted by changing the direction of the light source or reflector in the vertical direction by the actuator. For example, when the number of vehicle occupants increases and the vehicle height decreases and the headlamp irradiation position approaches the road surface, the light beam can reach far by reducing the optical axis angle (Depression angle). Control to ensure the distance is performed. Such an optical axis control device is also called an auto leveling device.
ところで、この種の光軸制御装置には、ダイナミック式のものとスタティック式のものとが存在する。前者は、車両の走行時を含むあらゆる状態でリアルタイムに光軸角度を制御するものであり、例えば車両の加減速によって生じる姿勢の変化に対応するように、光の照射距離が調整される。しかし、ダイナミック式の光軸制御装置はアクチュエーターの作動頻度が高く、消費電力が嵩むうえ、光源やリフレクターを駆動するための部品に高度な耐久性が要求される。そのため、製造や整備にかかるコストが高くつく傾向にあり、費用対効果が低いというデメリットがある。 By the way, this type of optical axis control device includes a dynamic type and a static type. The former controls the optical axis angle in real time in all states including when the vehicle is running. For example, the light irradiation distance is adjusted so as to correspond to a change in posture caused by acceleration / deceleration of the vehicle. However, the dynamic optical axis control apparatus requires a high degree of durability for the components for driving the light source and the reflector in addition to the high frequency of operation of the actuator and high power consumption. Therefore, there is a demerit that costs for manufacturing and maintenance tend to be high, and cost effectiveness is low.
これに対して後者は、おもに停車時に光軸角度を制御するものであり、例えば停車中の乗員数や積荷の変化に応じて光の照射距離が調整される。このスタティック式の光軸制御装置は、アクチュエーターの作動頻度が低いことからダイナミック式のものよりも省電力であり、耐久性に関しても汎用の部品で十分な品質を確保することが可能である。一方、車両の走行中に車体の姿勢が変化した場合に光の照射距離が調整されないため、利便性の面ではダイナミック式のものに及ばない。 On the other hand, the latter mainly controls the angle of the optical axis when the vehicle is stopped. For example, the light irradiation distance is adjusted according to the number of passengers and the load when the vehicle is stopped. This static type optical axis control device is less power intensive than the dynamic type because the actuator is operated less frequently, and it is possible to ensure sufficient quality with general-purpose parts for durability. On the other hand, the light irradiation distance is not adjusted when the posture of the vehicle body changes during the traveling of the vehicle, so that it does not reach the dynamic type in terms of convenience.
近年、このような利便性の改善をねらいとして、停車中以外の状態であっても光軸角度の調整を可能としたスタティック式の光軸制御装置が提案されている。例えば特許文献1には、ヘッドランプの光軸補正を開始するための条件として、車体の振動幅やエンジン回転数を参照する点が記載されている。この技術では、たとえ車両が走行中であっても、車体が振動していない低速での定速走行時には、ヘッドランプの光軸補正が開始されるようになっている。このように、スタティック式のヘッドランプの光軸補正を行うのに適した走行状態を判別することで、コストを抑えつつ利便性を向上させることが可能となる。 In recent years, with the aim of improving the convenience, there has been proposed a static optical axis control device that can adjust the optical axis angle even when the vehicle is not in a stopped state. For example, Patent Document 1 describes that the vibration width of the vehicle body and the engine speed are referred to as conditions for starting the optical axis correction of the headlamp. In this technique, even when the vehicle is traveling, the optical axis correction of the headlamp is started when traveling at a constant speed at a low speed where the vehicle body is not vibrating. As described above, it is possible to improve the convenience while suppressing the cost by determining the traveling state suitable for the optical axis correction of the static headlamp.
しかしながら、上記のような従来の技術では、スタティック式のヘッドランプの光軸補正を行うのに適した走行状態を正しく把握できない場合がある。例えば、特許文献1に記載のように、エンジン回転数に基づく走行状態の判別について検討すると、高速道路での定速走行時にはエンジン回転数がある程度高くても車両姿勢は安定した状態である。一方、たとえエンジン回転数が低速であっても、車両の発進時や停止直前時のように、車体が前後方向に傾斜した不安定な姿勢となることもある。したがって、光軸補正を行うのに支障のない状態をエンジン回転数に基づいて正しく判別することは難しい。
このように、従来のヘッドランプの光軸制御装置には、車両の走行状態の判別精度をさらに向上させることが困難な場合があるという課題がある。
However, with the conventional technology as described above, there are cases where it is not possible to correctly grasp the running state suitable for performing optical axis correction of a static headlamp. For example, as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707, when the traveling state is determined based on the engine speed, the vehicle posture is stable even when the engine rotational speed is high to some extent during constant speed traveling on an expressway. On the other hand, even when the engine speed is low, the vehicle body may be in an unstable posture inclined in the front-rear direction, such as when the vehicle starts or just before it stops. Therefore, it is difficult to correctly determine a state that does not hinder the optical axis correction based on the engine speed.
Thus, the conventional headlamp optical axis control device has a problem that it may be difficult to further improve the accuracy of determination of the running state of the vehicle.
本件の目的の一つは、車載ヘッドランプの光軸制御装置において、光軸補正を行うのに適した走行状態を高い精度で判別することである。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。
One of the purposes of the present case is to determine a traveling state suitable for performing optical axis correction with high accuracy in an optical axis control device for an in-vehicle headlamp.
The present invention is not limited to this purpose, and is a function and effect derived from each configuration shown in the embodiments for carrying out the invention described later, and other effects of the present invention are to obtain a function and effect that cannot be obtained by conventional techniques. Can be positioned.
(1)ここで開示する車載ヘッドランプの光軸制御装置は、車載ヘッドランプの光軸角度を上下方向に調整する調整手段と、車両の駆動輪に作用する駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段とを備える。また、前記駆動トルクに基づき、前記車両が静走行状態であるか又は動走行状態であるかを判別する判別手段を備える。さらに、前記判別手段で前記車両が前記静走行状態であると判別されたときに前記調整手段による前記光軸角度の調整を許可し、前記動走行状態であると判別されたときに前記調整を禁止する制御手段を備える。 (1) An on-vehicle headlamp optical axis control device disclosed herein includes an adjusting unit that adjusts an optical axis angle of an on-vehicle headlamp in a vertical direction, and a driving torque calculating unit that calculates a driving torque acting on driving wheels of a vehicle. With. In addition, based on the driving torque, there is provided discrimination means for discriminating whether the vehicle is in a static running state or a dynamic running state. Further, the adjustment means permits the adjustment of the optical axis angle when the vehicle is determined to be in the static running state, and the adjustment is performed when it is determined that the vehicle is in the dynamic running state. The control means to prohibit is provided.
ここでいう「静走行状態」とは、車両のピッチ方向の姿勢が停車時の姿勢にほぼ維持されたまま走行を継続している状態を意味する。また「動走行状態」とは「静走行状態」以外の走行状態であって、車両のピッチ方向の姿勢が停車時の姿勢に必ずしも維持されない走行状態を意味する。これらはともに車両の走行状態の一つであり、車両の停止状態はこれらの状態に含まれない。 Here, the “static running state” means a state where the running is continued while the posture of the vehicle in the pitch direction is substantially maintained at the posture at the time of stopping. The “dynamic running state” means a running state other than the “static running state”, and means a running state in which the posture of the vehicle in the pitch direction is not necessarily maintained at the posture when the vehicle is stopped. Both of these are one of the traveling states of the vehicle, and the stopped state of the vehicle is not included in these states.
(2)また、前記判別手段が、予め設定された所定範囲内に前記駆動トルクの値が存在する場合に前記静走行状態であると判定し、それ以外の場合に前記動走行状態であると判定することが好ましい。
(3)また、前記駆動トルク演算手段が、エンジン及び前記駆動輪間の変速比と、前記エンジンから出力されるエンジントルクとに基づいて、前記駆動トルクを演算することが好ましい。例えば、前記エンジンと前記駆動輪との間に変速機が介装された自動車やハイブリッド車両では、前記変速機の作動状態に基づいて前記変速比が把握される。
(2) Further, the determination means determines that the static running state is present when the value of the drive torque is within a predetermined range set in advance, and otherwise indicates the dynamic running state. It is preferable to determine.
(3) Moreover, it is preferable that the said drive torque calculating means calculates the said drive torque based on the gear ratio between an engine and the said driving wheel, and the engine torque output from the said engine. For example, in an automobile or a hybrid vehicle in which a transmission is interposed between the engine and the driving wheel, the transmission ratio is grasped based on the operating state of the transmission.
(4)また、前記駆動トルク演算手段が、走行用モーターから出力されるモータートルクに基づいて前記駆動トルクを演算することが好ましい。例えば、変速機を持たない電気自動車では、前記モータートルクに基づいて前記駆動トルクが把握される。
(5)あるいは、前記駆動トルク演算手段が、前記走行用モーター及び前記駆動輪間の変速比と前記モータートルクとに基づいて前記駆動トルクを演算することが好ましい。例えば、前記走行用モーターと前記駆動輪との間に変速機が介装された電気自動車では、前記変速比と前記モータートルクに基づいて前記駆動トルクが把握される。
(4) Moreover, it is preferable that the said drive torque calculating means calculates the said drive torque based on the motor torque output from the motor for driving | running | working. For example, in an electric vehicle having no transmission, the driving torque is grasped based on the motor torque.
(5) Alternatively, it is preferable that the driving torque calculating means calculates the driving torque based on a speed ratio between the traveling motor and the driving wheels and the motor torque. For example, in an electric vehicle in which a transmission is interposed between the traveling motor and the driving wheel, the driving torque is grasped based on the transmission ratio and the motor torque.
開示の車載ヘッドランプの光軸制御装置によれば、光軸角度の調整を許可又は禁止するための判定条件に駆動輪の駆動トルクを用いることにより、光軸補正を行うのに適した走行状態を高い精度で判別することができる。例えば、エンジン回転数を用いて走行状態を判別する手法と比較して、走行状態の判別精度を向上させることができる。これにより、光軸角度の調整に係る部品寿命を延長することができ、コストと利便性とのバランスを改善することができる。 According to the disclosed in-vehicle headlamp optical axis control device, a driving state suitable for performing optical axis correction by using the driving torque of the driving wheel as a determination condition for permitting or prohibiting the adjustment of the optical axis angle. Can be discriminated with high accuracy. For example, the determination accuracy of the traveling state can be improved as compared with the method of determining the traveling state using the engine speed. As a result, it is possible to extend the life of the parts related to the adjustment of the optical axis angle, and to improve the balance between cost and convenience.
図面を参照して制御装置について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。また、以下の実施形態の各構成は、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせてもよく、実施形態の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。 The control device will be described with reference to the drawings. Note that the embodiment described below is merely an example, and there is no intention to exclude various modifications and technical applications that are not explicitly described in the following embodiment. In addition, each configuration of the following embodiment can be selected as necessary, or may be appropriately combined, and various modifications can be made without departing from the spirit of the embodiment.
[1.装置構成]
本実施形態の車載ヘッドランプの光軸制御装置は、図1に示す車両10に搭載されている。この車両10は、エンジン7を駆動源として走行するガソリン車両である。エンジン7で発生する駆動力は、変速機9や図示しない動力伝達経路を介して、各車輪11のうちの駆動輪に伝達される。
また、車両10の前部には左右一対のヘッドランプ5が設けられる。各々のヘッドランプ5には、光の照射方向を上下に調整するためのアクチュエーター6(調整手段)が内蔵され、車両10の姿勢に応じて光軸角度を傾動調整する。
[1. Device configuration]
The on-vehicle headlamp optical axis control device of this embodiment is mounted on a
A pair of left and
例えば、図2中に模式的に示すように、ヘッドランプ5の光源5aの周囲に配置されるリフレクター5bが、上下方向に揺動自在に設けられる。リフレクター5bの揺動中心軸5cの向きは、車両10の車幅方向とされる。このリフレクター5bに対して、水平方向(車両前後方向)に伸縮するアクチュエーター6のロッド6aの先端がピン接合される。このような構造により、ロッド6aの水平方向への伸縮作動量に応じてリフレクター5bが揺動し、光軸角度が上下方向に調整される。なお、ロッド6aを駆動するアクチュエーター6は、後述する光軸制御装置1によって制御される。
For example, as schematically shown in FIG. 2, a
本実施形態のアクチュエーター6は、車両10の停止時だけでなく走行中にも光軸角度を調整する調整手段である。ただし、車両10が走行している状態で無制限に光軸角度を調整するのではなく、光軸補正を行うのに適した走行状態でのみ光軸角度を調整するように制御される。
The
本車両10には、上記のエンジン7及びヘッドランプ5を制御するための電子制御装置として、光軸制御装置1及びエンジン制御装置8が設けられる。これらの制御装置は、例えばマイクロプロセッサやROM,RAM等を集積したLSIデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両10に設けられたCAN,FlexRay等の通信ラインを介して互いに接続される。これらの制御装置は、図示しないイグニッションスイッチの操作位置がアクセサリ位置やオン位置(エンジン7が始動している状態に対応する位置)であるときに通電されて、各種制御を開始する。
The
エンジン制御装置8は、エンジン7に関する点火系,燃料系,吸排気系及び動弁系といった広汎なシステムを制御する電子制御装置であり、運転者の出力要求等に応じてエンジン7の各シリンダに導入する空気量,燃料噴射量及び点火タイミングを制御するものである。また、エンジン7には、エンジン回転数Neを検出するエンジン回転数センサー16が併設されており、ここで検出されたエンジン回転数Neの情報が光軸制御装置1及びエンジン制御装置8に伝達されている。
The
エンジン制御装置8の内部では、後述するアクセルセンサー15で検出されたアクセル操作量θACや車輪速センサー14で検出された車輪速Vt,燃料噴射量,エンジン回転数Ne等に基づく所定の演算手法により、エンジン7から出力されるエンジントルクTeの値が随時演算されている。このエンジントルクTeとは、例えばエンジン7の出力軸から出力されるトルクの値であり、エンジン7から変速機9に入力されるトルクである。ここで演算されたエンジントルクTeの値は、光軸制御装置1に伝達される。なお、エンジントルクTeの値は、実際のエンジン7の制御にも用いられる。
Inside the
光軸制御装置1は、ヘッドランプ5の光量や配光状態,光軸角度等を制御する電子制御装置である。光軸制御装置1の入力側には、図2に示すように、前述のエンジン制御装置8,ドアセンサー12,ハイトセンサー13,車輪速センサー14及びアクセルセンサー15が接続されている。
The optical axis control device 1 is an electronic control device that controls the light amount, light distribution state, optical axis angle, and the like of the
ドアセンサー12は、車両10の両側面の各ドア17のそれぞれに設けられた開閉センサーであり、各ドア17の開閉の状態を検出して、これに対応する開閉信号Pを出力するものである。これらの開閉信号Pは、光軸制御装置1に伝達される。
The
ハイトセンサー13は、車輪11を車体に対して懸架するサスペンション装置に併設されたセンサーであり、サスペンションスプリング18の伸縮量に対応する車高Hを検出するものである。図1では、ハイトセンサー13が車両10の後輪のサスペンション装置に一個のみ設けられたものを例示するが、前輪及び後輪の両方のサスペンション装置にそれぞれハイトセンサー13を設けてもよい。
The
ハイトセンサー13で検出される車高Hは、ハイトセンサー13が設けられた位置での地面からの高さに対応するパラメーターであり、言い換えると車両10の傾斜の度合いに対応するパラメーターである。また、車高Hの変動は車体の振動に対応し、振動が大きいほど車高Hの経時変動の振幅や変動頻度(振動数)が増加する。ここで検出された車高Hの情報は、車両10の姿勢や振動状態を把握するための指標として光軸制御装置1に伝達される。
The vehicle height H detected by the
車輪速センサー14は、車輪11を支持する車軸の回転角及びその角速度を検出(または演算)するものである。車軸の回転角の単位時間あたりの変化量は車輪11の回転数に比例し、スリップが生じていなければ車輪11の回転数は車輪速Vt(車速)に比例する。ここで検出(または演算)された車輪速Vtの情報は、光軸制御装置1及びエンジン制御装置8に伝達される。なお、車輪速センサー14で検出された車軸の回転角に基づいて、光軸制御装置1で車輪速Vtを演算する構成としてもよい。
The
アクセルセンサー15は、アクセルペダルの踏み込み量に対応する操作量θAC(アクセル操作量)を検出するストロークセンサーである。アクセル操作量θACは、運転者の加速要求に対応するパラメーターであり、すなわちエンジン7への出力要求に対応するものである。ここで検出されたアクセル操作量θACの情報は、光軸制御装置1及びエンジン制御装置8に伝達される。
The
[2.制御構成]
[2−1.制御の概要]
光軸制御装置1の出力側には、前述のアクチュエーター6が接続されている。本実施形態の光軸制御装置1は、入力された情報に基づいてヘッドランプ5の光軸制御を実施する。ここでいう光軸制御とは、車両10の姿勢に応じてアクチュエーター6の作動量(ロッド6aの伸縮作動量)を制御することにより、ヘッドランプ5の光軸角度(俯角)を自動的に傾動調整する制御である。
[2. Control configuration]
[2-1. Overview of control]
The
具体的には、ハイトセンサー13で検出された車高Hに基づいて車両10のピッチ角θ(前後方向の傾斜)を推定し、そのピッチ角θに応じて照射距離を確保するようにアクチュエーター6のロッド6aを駆動する制御である。例えば、車両10が水平な路面に停車している状態を基準状態として、ピッチ角θが増大するほど光軸角度を小さくし、ピッチ角θが減少するほど光軸角度を大きくするように、アクチュエーター6を駆動する。言い換えれば、前傾姿勢の傾向が強まるほど照射方向を上向きとし、後傾姿勢の傾向が強まるほど照射方向を下向きとするように、アクチュエーター6を駆動する。
Specifically, the
また、本実施形態では車両10の状態を以下の三通りに分類する。光軸制御装置1は、以下の(1)または(2)の状態であるときに光軸制御を実施する。
(1)車両10が停止状態(停止中)である
(2)車両10が走行中であり、静走行状態である
(3)車両10が走行中であり、動走行状態である
In the present embodiment, the state of the
(1) The
上記の(1)には、例えばエンジン7を始動させた直後のアイドリング停車時が含まれる。なお、車両10が一旦走行を開始した後の停車時(例えば、信号待ちの一時停止時等)は、乗員数や積荷の変化がないことから車両10の姿勢が変化していないものと考えられるため、上記の(1)には含まれない状態(光軸制御を実施しない状態)としてもよい。
The above (1) includes, for example, the idling stop time immediately after the engine 7 is started. In addition, when the
上記の(2)には、例えば一定の車速での走行時(定速走行時やオートクルーズ時)が含まれる。静走行状態とは、車両10のピッチ方向の姿勢が停車時の姿勢にほぼ維持されたまま走行を継続している状態を意味する。つまり、停車時と比較して、走行路面を基準としたピッチ方向の姿勢がほぼ同一であって、その姿勢が動的に変動するわけではなく、ある程度の時間は維持されるような比較的安定した走行状態のときには、光軸角度が調整される。
これに対して上記の(3)は、(2)以外の走行状態に対応する。つまり、車両10の姿勢が動的に変化している比較的不安定な走行状態のときには、光軸角度を調整しない。
The above (2) includes, for example, traveling at a constant vehicle speed (during constant speed traveling or autocruising). The static running state means a state where the running of the
On the other hand, said (3) respond | corresponds to driving states other than (2). That is, the optical axis angle is not adjusted when the
[2−2.制御ブロック構成]
図2に示すように、光軸制御装置1には、演算部2,判別部3及び制御部4が設けられる。これらの演算部2,判別部3及び制御部4の各機能は、電子回路(ハードウェア)によって実現してもよく、ソフトウェアとしてプログラミングされたものとしてもよいし、あるいはこれらの機能のうちの一部をハードウェアとして設け、他部をソフトウェアとしたものであってもよい。
演算部2は、上記の光軸制御に係る演算を行うものであり、駆動トルク演算部2aと移動距離演算部2bとを備える。
[2-2. Control block configuration]
As shown in FIG. 2, the optical axis control device 1 includes a
The
駆動トルク演算部2a(駆動トルク演算手段)は、車両10の駆動トルクTd、すなわち駆動輪に作用する駆動トルクTdを演算するものである。ここでは、エンジン制御装置8から伝達されるエンジントルクTeとエンジン回転数Neと車輪速Vtとに基づいて、車両10の駆動トルクTdが演算される。また、エンジン回転数Neと車輪速Vtとから、変速機9のギヤ比を含む変速比Rが演算される。
The
さらに、例えば以下の式1に従って、変速比RにエンジントルクTeを乗じたものが駆動トルクTdとして求められる。
(駆動トルクTd)=(エンジントルクTe)×(変速比R) …(式1)
なお、エンジン制御装置8が変速機9の作動状態を把握している場合には、変速比Rの情報をエンジン制御装置8から受け取る構成としてもよい。ここで演算された駆動トルクTdの情報は判別部3に伝達される。
Further, for example, according to the following equation 1, the gear ratio R multiplied by the engine torque Te is obtained as the drive torque Td.
(Drive torque Td) = (Engine torque Te) × (Speed change ratio R) (Formula 1)
Note that when the
移動距離演算部2bは、車輪速Vtに基づき、車両10の移動距離Lを演算するものである。ここでいう移動距離Lとは、車両10のイグニッションスイッチがオン操作されたときの位置から車両10が移動した距離である。ただし、車両10の何れかのドア17が開放された場合には、移動距離Lがリセットされるものとする。移動距離Lは、車両10の姿勢に影響を与える乗員数や積荷が変化しない状態で走行した距離に相当する。ここで演算された移動距離Lの情報は、制御部4に伝達される。
The movement distance calculation unit 2b calculates the movement distance L of the
判別部3(判別手段)は、駆動トルク演算部2aで演算された駆動トルクTdに基づき、車両10が静走行状態であるか、それとも動走行状態であるかを判定するものである。つまりここでは、車両10の走行状態が上記の(2),(3)のどちらであるのかが判定される。判別部3は、駆動トルクTdの値と車両10の状態との対応関係を規定するマップや演算式等を予め記憶しており、これらのマップや演算式等を用いて車両10の状態を判別する。
The determination unit 3 (determination means) determines whether the
例えば、図3に示すように、駆動トルクTdが所定の正の値Tmaxを超える場合や所定の負の値Tmin未満である場合には、車両10の走行状態が動走行状態であると判断し、駆動トルクTdがTmin以上かつTmax以下の範囲内にある場合には、静走行状態であると判断する。なお、正のトルクは車両10を前進方向に駆動する力に相当し、負のトルクは車両10を後退方向に駆動する力に対応する。ここで判別された車両10の走行状態は、制御部4に伝達される。
For example, as shown in FIG. 3, when the driving torque Td exceeds a predetermined positive value Tmax or is less than a predetermined negative value Tmin, it is determined that the traveling state of the
制御部4(制御手段)は、移動距離演算部2bで演算された移動距離Lやドアセンサー12からの開閉信号P,判別部3での判別結果等に基づいて、光軸制御を実施するものである。
まず、車両の停車時であって移動距離LがL=0であるときには、車両10の状態が上記の(1)に該当するため、制御部4は光軸制御を実施する。例えば、イグニッションスイッチがアクセサリ位置に操作されているときや、エンジン7を始動させた直後のアイドリング停車時には、車両10の姿勢の変化に応じてオートレベリングが実施される。
The control unit 4 (control unit) performs optical axis control based on the movement distance L calculated by the movement distance calculation unit 2b, the opening / closing signal P from the
First, when the vehicle is stopped and the moving distance L is L = 0, the state of the
また、車両10が停車中であっても移動距離LがL=0でない場合には、光軸制御を実施しない。例えば、車両10の発進後に交差点で信号待ちのために一時停止している状態では、車両10の姿勢が発進前の停止時の姿勢から変化していないと考えられるため、光軸制御を禁止してアクチュエーター6を停止状態に維持する。
Further, even when the
一方、車両の走行時には、車両10の走行状態が静走行状態であるときに光軸制御を実施し、動走行状態であるときに光軸制御を禁止する。つまり、車両10の状態が上記の(2)であるときにオートレベリングが実施され、上記の(3)である場合にオートレベリングが不実施とされる。
なお、光軸制御が始まると、車両10のピッチ角θがハイトセンサー13で検出された車高Hに基づいて推定演算され、ピッチ角θに応じて制御部4からアクチュエーター6に駆動信号が出力される。これにより、ヘッドランプ5の光軸角度が自動的に傾動調整され、光の照射距離が確保される。
On the other hand, when the vehicle is traveling, the optical axis control is performed when the traveling state of the
When the optical axis control starts, the pitch angle θ of the
[3.フローチャート]
[3−1.移動距離の算出]
図4は、光軸制御装置1で実行される光軸制御の手順を説明するための模式的なフローチャートである。このフローチャートに示される制御は、車両のイグニッションスイッチがアクセサリ位置やオン位置に操作されて光軸制御装置1に通電されたときに開始され、予め設定された所定周期(例えば、数十[ms]サイクル)で繰り返し実施される。本実施形態では、光軸制御装置1で積算される移動距離Lの初期設定値をL=0とし、このフローの開始時に移動距離演算部2bの移動距離Lの値がリセットされるものとする。
[3. flowchart]
[3-1. Calculation of moving distance]
FIG. 4 is a schematic flowchart for explaining a procedure of optical axis control executed by the optical axis control device 1. The control shown in this flowchart is started when the ignition switch of the vehicle is operated to the accessory position or the on position and the optical axis control device 1 is energized, and is set in a predetermined cycle (for example, several tens [ms]) Cycle). In this embodiment, the initial set value of the movement distance L integrated by the optical axis control device 1 is set to L = 0, and the value of the movement distance L of the movement distance calculation unit 2b is reset at the start of this flow. .
ステップS10では、光軸制御装置1の入力側に接続された各種センサー類からの情報が読み込まれる。例えば、ドアセンサー12からの開閉信号P,車輪速センサー14からの車輪速Vtの情報,ハイトセンサー13からの車高Hの情報,エンジン制御装置8からのエンジントルクTe,エンジン回転数センサー16からのエンジン回転数Neの情報等が光軸制御装置1に入力される。なお、エンジン7が始動していないときのエンジントルクTe及びエンジン回転数Neの値はともに0である。
In step S10, information from various sensors connected to the input side of the optical axis control device 1 is read. For example, the opening / closing signal P from the
ステップS12では、ドアセンサー12からの開閉信号Pに基づき、車両10の何れかのドア17が開放されているか否かが判定される。開放されたドア17がある場合にはステップS14へ進んで移動距離LがL=0にリセットされ、全てのドア17が閉まっている場合にはステップS16へ進んで移動距離Lが算出される。
In step S12, based on the opening / closing signal P from the
この移動距離Lは、例えば以下の式2に従って、前回の演算周期で得られた移動距離の前回値L′に基づいて累積的に算出される。なお、式2中のkは所定の係数であり、k・Vtは前回の演算周期からの車両10の移動距離に対応する。したがって、車両10が停止している場合には、移動距離Lの値は変化しない。
(移動距離L)=(前回値L′)+k・Vt …(式2)
This moving distance L is cumulatively calculated based on the previous value L ′ of the moving distance obtained in the previous calculation cycle, for example, according to the following
(Travel distance L) = (previous value L ') + k · Vt (Formula 2)
[3−2.駆動トルクなしの状態での制御]
ステップS18では、駆動トルクTdが発生しているか(Td≠0であるか)、それとも発生していないか(Td=0であるか)が判定される。ここでは、例えばエンジントルクTeが0であるか否かが判定される。エンジン7のエンジントルクTeがTe=0のときには駆動トルクTdが発生していないため、ステップS20へ進む。一方、エンジン7が始動している場合(アイドリング時や通常走行時等)にはTe≠0であり、すなわち駆動トルクTdが発生しているため、ステップS28へ進む。なお、エンジントルクTeの代わりにエンジン回転数Neを用いて駆動トルクの有無を判定してもよい。また、演算誤差や制御誤差を考慮して、エンジントルクTeの判定閾値を0の代わりに任意の定数としてもよい。
[3-2. Control without driving torque]
In step S18, it is determined whether the drive torque Td is generated (Td ≠ 0) or not (Td = 0). Here, for example, it is determined whether or not the engine torque Te is zero. When the engine torque Te of the engine 7 is Te = 0, the drive torque Td is not generated, so the process proceeds to step S20. On the other hand, when the engine 7 is started (during idling, normal running, etc.), Te ≠ 0, that is, the drive torque Td is generated, so the process proceeds to step S28. The presence or absence of the drive torque may be determined using the engine speed Ne instead of the engine torque Te. Further, in consideration of calculation error and control error, the determination threshold value of the engine torque Te may be an arbitrary constant instead of 0.
ステップS20では、車高Hの変動に基づき、車体が振動しているか否かが判定される。例えば、車高Hの経時変動の振幅(または振動数)が所定値以上であるときに車体が振動していると判定され、ステップS34へ進む。一方、車体が振動していないと判定されたときには、車両姿勢が安定しているものとみなしてステップS22へ進む。 In step S20, it is determined whether or not the vehicle body is oscillating based on the variation in the vehicle height H. For example, it is determined that the vehicle body is vibrating when the amplitude (or vibration frequency) of the temporal fluctuation of the vehicle height H is greater than or equal to a predetermined value, and the process proceeds to step S34. On the other hand, when it is determined that the vehicle body is not oscillating, it is considered that the vehicle posture is stable and the process proceeds to step S22.
ステップS22では、車高Hに基づいて車両10のピッチ角θが推定され、そのピッチ角θに応じてアクチュエーター6の駆動目標値が算出される。続くステップS24では、駆動目標値に応じた駆動信号がアクチュエーター6に出力され、ヘッドランプ5の光軸角度が自動的に傾動調整される。
In step S22, the pitch angle θ of the
[3−3.駆動トルクありの状態での制御(車両停止時)]
ステップS18で駆動トルクTdが発生していると判定された場合にはステップS28へ進み、車両10の移動距離LがL=0であるか否かが判定される。ここでL=0となるのは、例えばエンジン7の始動直後や何れかのドア17が開放されたときであり、車両10がまだ発進していない状態に限られる。したがって、移動距離LがL=0であれば、車両10が停止しているものと判断され、ステップS30へ進む。一方、L≠0のときには車両10が走行しているものと判断され、ステップS32へ進む。なお、ステップS28での判定では、0の代わりに任意の定数を移動距離Lの判定閾値としてもよい。
[3-3. Control with drive torque (when the vehicle is stopped)]
When it is determined in step S18 that the drive torque Td is generated, the process proceeds to step S28, and it is determined whether or not the moving distance L of the
ステップS30では、アクセルセンサー15で検出されたアクセル操作量θACの情報に基づき、アクセルが開状態であるか否かが判定される。例えば、θAC=0であるときにはステップS20へ進み、θAC≠0であるときにはステップS34へ進む。なお、移動距離Lと同様に、0の代わりに任意の定数をアクセル操作量θACの判定閾値としてもよい。
In step S30, it is determined whether or not the accelerator is in an open state based on the information on the accelerator operation amount θ AC detected by the
上記のステップS28〜S30の判定により、車両10の停止中であってもアクセルペダルの踏み込み操作が検出されている場合には、ステップS34に進む。ステップS34では光軸制御が実施されず、すなわちアクチュエーター6が非駆動とされて光軸角度の調整が禁止される。したがって、車両10の停止時に光軸制御が実施されるのは、車両10が安定した車両姿勢で停止しているときのみとなる。
If it is determined in steps S28 to S30 that the accelerator pedal is depressed even when the
[3−4.駆動トルクありの状態での制御(車両走行時)]
ステップS28で車両10が走行中であると判断された場合にはステップS32へ進み、駆動トルクTdの値が判定される。このとき駆動トルク演算部2aでは、エンジン回転数Neと車輪速Vtとから変速比Rが演算され、変速比RにエンジントルクTeを乗じたものが駆動トルクTdとして演算される。また、判別部3では、駆動トルクTdがTmin以上かつTmax以下の範囲内にあるか否かが判定される。
[3-4. Control with drive torque (when driving)]
If it is determined in step S28 that the
ここで、Tmin≦Td≦Tmaxである場合には、車両10が静走行状態であると判断され、ステップS22へ進む。つまり、車両10のピッチ方向の姿勢が停車時の姿勢を維持しており、安定した走行を継続している状態であると判断され、光軸制御が実施される。
一方、Tmin≦Td≦Tmaxでない場合には、車両10が動走行状態であると判断され、ステップS34へ進む。つまりこの場合、車両10の姿勢が動的に変化している比較的不安定な走行状態であると判断され、光軸制御が禁止される。
Here, if Tmin ≦ Td ≦ Tmax, it is determined that the
On the other hand, if Tmin ≦ Td ≦ Tmax is not satisfied, it is determined that the
[4.効果]
上記の車載ヘッドランプの光軸制御装置1では、光軸制御の開始条件の判定に際して、車両10の走行状態が静走行状態と動走行状態とに区別して認識される。これらの静走行状態,動走行状態は、車両10のピッチ方向の姿勢が安定的に維持されているか否かを基準として判別される。そして、ピッチ方向の姿勢の判別には、駆動輪に作用する駆動トルクTdの値が用いられる。このように、光軸角度の調整を許可または禁止するための判定条件に駆動輪の駆動トルクTdを用いることで、光軸補正を行うのに適した車両10の走行状態を精度よく判別することができる。
[4. effect]
In the on-vehicle headlamp optical axis control device 1 described above, when determining the optical axis control start condition, the traveling state of the
例えば、エンジン回転数Neを用いた走行時の状態判定手法では、高速定速走行(オートクルーズ)の状態を判別することが困難であるが、本実施形態の手法では静走行状態の一種である高速定速走行の状態を精度よく判別することができ、状態の判別精度を向上させることができる。また、駆動トルクTdの値を参照することで、登坂路や降坂路の走行時のように低速かつピッチ方向の姿勢が変化しうる走行状態を判別することができる。 For example, it is difficult to determine the state of high-speed constant speed driving (auto cruise) with the state determination method at the time of traveling using the engine speed Ne, but the method of this embodiment is a kind of static traveling state. The state of high-speed constant speed traveling can be accurately determined, and the state determination accuracy can be improved. Further, by referring to the value of the driving torque Td, it is possible to determine a traveling state in which the posture in the pitch direction can be changed at a low speed as when traveling on an uphill road or a downhill road.
したがって、アクチュエーター6に過度な負担をかけることなく光軸補正を実施することが可能な走行状態の判定精度を向上させることができ、ヘッドランプ5のコストを抑えつつ利便性をさらに向上させた光軸制御を実施することができる。また、光軸角度の調整に係るアクチュエーター6等の部品寿命を延長することができ、コストと利便性とのバランスを改善して良好な費用対効果を獲得することができる。
Therefore, it is possible to improve the determination accuracy of the traveling state in which the optical axis correction can be performed without imposing an excessive burden on the
また、上記の車載ヘッドランプの光軸制御装置1では、駆動トルクTdの値がTmin≦Td≦Tmaxである場合に車両10の走行状態が静走行状態であると判定される。つまり、静走行状態と判定される駆動トルクTdの値の幅を所定範囲に限定することで、車速や路面勾配等を用いることなく車両10のピッチ方向の姿勢に与えられる影響を考慮することができ、走行状態の判別精度を向上させることができる。
また、車両10の加減速による姿勢の変化と路面勾配による姿勢の変化とを同一のロジックで判定することができ、演算構成をシンプルにすることができる。これにより、制御の信頼性を向上させることができる。
Further, in the above-described in-vehicle headlamp optical axis control device 1, when the value of the drive torque Td is Tmin ≦ Td ≦ Tmax, it is determined that the traveling state of the
In addition, a change in posture due to acceleration / deceleration of the
これに加えて、上記の車載ヘッドランプの光軸制御装置1では、駆動トルク演算部2aにおいてエンジントルクTeと変速比Rとに基づいて駆動トルクTdが演算される。このように、エンジントルクTeと変速比Rとに基づく演算により、駆動輪に作用する駆動トルクTdの値を高い精度で把握することができる。したがって、エンジン7を動力源として走行する車両10(例えば、ガソリン車両)の走行状態の判別精度を向上させることができる。
In addition, in the above-described in-vehicle headlamp optical axis control device 1, the driving torque Td is calculated based on the engine torque Te and the gear ratio R in the driving
[5.変形例]
上述の実施形態では、エンジン7を駆動源とするガソリン車両に光軸制御装置1を適用したものを例示したが、走行用モーター(電動機や電動発電機等)を駆動源とした電気自動車や走行モーター及びエンジン7を併用したハイブリッド車両,ディーゼル車両等への適用も可能である。上記の光軸制御装置1を電気自動車に適用した場合には、走行用モーターから出力されるモータートルクTmの値に基づいて車両10の駆動トルクTdを演算すればよい。
[5. Modified example]
In the above-described embodiment, an example in which the optical axis control device 1 is applied to a gasoline vehicle using the engine 7 as a drive source is illustrated, but an electric vehicle or a drive using a drive motor (such as an electric motor or a motor generator) as a drive source. Application to a hybrid vehicle using both a motor and an engine 7 and a diesel vehicle is also possible. When the optical axis control device 1 is applied to an electric vehicle, the driving torque Td of the
例えば、駆動トルク演算部2aが走行用モーターと駆動輪との間の回転比(変速比)を演算し、この回転比にモータートルクTmを乗じたものを駆動トルクTdとすることが考えられる。モータートルクTmは、走行用モーターを制御する電子制御装置から受け取る構成としてもよいし、アクセルセンサー15で検出されたアクセル操作量θACやブレーキペダルの踏み込み操作量,車輪速Vtの情報等に基づいて駆動トルク演算部2a内で演算してもよい。なお、走行用モーターを動力源として走行する電気自動車には、走行用モーターと駆動輪との間に変速機を介装しないものがあるが、この場合は回転比(変速比)を1にしてもよいし、モータートルクTmを駆動トルクTdとして演算してもよい。
For example, it is conceivable that the drive
このように、モータートルクTmに基づく演算(あるいは、モータートルクTmと回転比とに基づく演算)により、駆動輪に作用する駆動トルクTdの値を高い精度で把握することができる。したがって、走行用モーターを動力源として走行する車両においても、走行状態の判別精度を向上させることができる。 Thus, the value of the drive torque Td acting on the drive wheel can be grasped with high accuracy by the calculation based on the motor torque Tm (or the calculation based on the motor torque Tm and the rotation ratio). Therefore, even in a vehicle that travels using the traveling motor as a power source, it is possible to improve the determination accuracy of the traveling state.
なお、ハイブリッド車両の場合には、エンジン側のトルク分と走行用モーター側のトルク分とを合算したものを駆動トルクTdとして駆動トルク演算部2aで演算すればよい。
また、上述の実施形態では、静走行状態の判定閾値である値Tmax,Tminの符号がそれぞれ正,負であるものを例示したが、具体的なこれらの値Tmax,Tminの設定に関しては任意である。なお、駆動トルクTdがTd=0の状態が最も安定した走行状態であると考えられるため、静走行状態と判定される駆動トルクTdの範囲内に0(または0に近い微小な値)が含まれることが好ましい。
In the case of a hybrid vehicle, the sum of the torque on the engine side and the torque on the traveling motor side may be calculated by the
Moreover, in the above-described embodiment, the values Tmax and Tmin, which are the determination threshold values for the static running state, are exemplified as positive and negative, respectively. However, specific settings of these values Tmax and Tmin are arbitrary. is there. In addition, since it is considered that the state where the drive torque Td is Td = 0 is the most stable running state, 0 (or a minute value close to 0) is included in the range of the driving torque Td determined as the static running state. It is preferable that
1 光軸制御装置
2 演算部
2a 駆動トルク演算部(駆動トルク演算手段)
2b 移動距離演算部
3 判別部(判別手段)
4 制御部(制御手段)
5 ヘッドランプ
6 アクチュエーター(調整手段)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Optical
2b Movement
4 Control unit (control means)
5
Claims (5)
車両の駆動輪に作用する駆動トルクを演算する駆動トルク演算手段と、
前記駆動トルクに基づき、前記車両が静走行状態であるか又は動走行状態であるかを判別する判別手段と、
前記判別手段で前記車両が前記静走行状態であると判別されたときに前記調整手段による前記光軸角度の調整を許可し、前記動走行状態であると判別されたときに前記調整を禁止する制御手段と
を備えたことを特徴とする、車載ヘッドランプの光軸制御装置。 Adjusting means for adjusting the optical axis angle of the in-vehicle headlamp in the vertical direction;
Drive torque calculation means for calculating drive torque acting on the drive wheels of the vehicle;
Discrimination means for discriminating whether the vehicle is in a static running state or a dynamic running state based on the driving torque;
The adjustment means permits the adjustment of the optical axis angle when the vehicle is determined to be in the static running state, and prohibits the adjustment when the vehicle is determined to be in the dynamic running state. An on-vehicle headlamp optical axis control device comprising a control means.
ことを特徴とする、請求項1記載の車載ヘッドランプの光軸制御装置。 The determination means determines that the vehicle is in the static running state when the value of the driving torque is within a predetermined range set in advance, and determines that the vehicle is in the dynamic running state otherwise. The optical axis control device for an in-vehicle headlamp according to claim 1.
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の車載ヘッドランプの光軸制御装置。 3. The drive torque calculation unit according to claim 1, wherein the drive torque calculation unit calculates the drive torque based on a speed ratio between the engine and the drive wheels and an engine torque output from the engine. In-vehicle headlamp optical axis control device.
ことを特徴とする、請求項1〜3の何れか1項に記載の車載ヘッドランプの光軸制御装置。 The optical axis of the in-vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 3, wherein the driving torque calculating means calculates the driving torque based on a motor torque output from a traveling motor. Control device.
ことを特徴とする、請求項4記載の車載ヘッドランプの光軸制御装置。 5. The optical axis of an in-vehicle headlamp according to claim 4, wherein the driving torque calculating means calculates the driving torque based on a speed ratio between the driving motor and the driving wheel and the motor torque. Control device.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011148515A JP2013014229A (en) | 2011-07-04 | 2011-07-04 | Optical axis control device of on-vehicle head lamp |
EP12172770.5A EP2543541B1 (en) | 2011-07-04 | 2012-06-20 | Optical axis controller of automotive headlamp |
CN201210229439.2A CN102862507B (en) | 2011-07-04 | 2012-07-03 | The optical axis controller of vehicle head lamp |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011148515A JP2013014229A (en) | 2011-07-04 | 2011-07-04 | Optical axis control device of on-vehicle head lamp |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013014229A true JP2013014229A (en) | 2013-01-24 |
Family
ID=47687346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011148515A Pending JP2013014229A (en) | 2011-07-04 | 2011-07-04 | Optical axis control device of on-vehicle head lamp |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013014229A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018535145A (en) * | 2015-11-26 | 2018-11-29 | ジョンソン エレクトリック ソシエテ アノニム | Vehicle lighting assembly |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000085458A (en) * | 1998-09-18 | 2000-03-28 | Koito Mfg Co Ltd | Automatic leveling device for automobile headlight |
JP2008068756A (en) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Toyota Motor Corp | Headlight axis control device |
-
2011
- 2011-07-04 JP JP2011148515A patent/JP2013014229A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000085458A (en) * | 1998-09-18 | 2000-03-28 | Koito Mfg Co Ltd | Automatic leveling device for automobile headlight |
JP2008068756A (en) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Toyota Motor Corp | Headlight axis control device |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018535145A (en) * | 2015-11-26 | 2018-11-29 | ジョンソン エレクトリック ソシエテ アノニム | Vehicle lighting assembly |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8930085B2 (en) | Control system for vehicle | |
CN102862507B (en) | The optical axis controller of vehicle head lamp | |
CN108025743B (en) | Behavior control device for vehicle | |
KR100864392B1 (en) | Vehicle control apparatus and method of suppressing vibration of vehicle | |
US9074544B2 (en) | Control apparatus for vehicle | |
JP6991466B2 (en) | Vehicle control system and method | |
CN104670235A (en) | Implementing method for front vehicle following | |
CN109715460B (en) | Operating method for a hybrid vehicle | |
RU2731587C1 (en) | Device for control of driving force for vehicle | |
JP5729489B2 (en) | Deceleration factor estimation device | |
JP2008068756A (en) | Headlight axis control device | |
JP5790795B2 (en) | Deceleration factor estimation device | |
JP5691892B2 (en) | In-vehicle headlamp optical axis control device | |
JP5732782B2 (en) | Vehicle control device | |
JP7140300B2 (en) | In-vehicle actuator control method and in-vehicle actuator control device | |
JP2013014229A (en) | Optical axis control device of on-vehicle head lamp | |
JP4626554B2 (en) | Vehicle control device | |
KR20120138095A (en) | Roll motion control apparatus for electric vehicles with in-wheel motor | |
JP2013014230A (en) | Optical axis control device of on-vehicle head lamp | |
JP4269901B2 (en) | Vehicle behavior control device and program | |
JP2017150650A (en) | Drive force control device | |
BR112014001700B1 (en) | GEAR CONTROL DEVICE FOR CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION AND GEAR CONTROL METHOD FOR CONTINUOUSLY VARIABLE TRANSMISSION | |
KR101257048B1 (en) | Apparatus of improving ride comfort for electric vehicles with in-wheel motor | |
JP2019043490A (en) | Vehicle air resistance reduction system and vehicle air resistance reduction method | |
JP7138845B2 (en) | Vehicle control system and method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140312 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140422 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140819 |