JP4626554B2

JP4626554B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP4626554B2
Application number: JP2006096618A
Authority: JP
Inventors: 雄介野▲崎▼; 彰生松永; 真典嶋田; 英一小野; 栄一安田; 雅彦水野; 一剛武井; 位好寺澤; 三輝國分
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2006-03-31
Filing date: 2006-03-31
Publication date: 2011-02-09
Anticipated expiration: 2026-03-31
Also published as: JP2007270704A

Description

本発明は、車両の加速感を制御する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that controls acceleration feeling of a vehicle.

車両の加速感に関わる制御を行う装置として、車両のシートレールの前後加速度又は前後ジャーク、運転者の体圧、頭部のピッチ、腰を中心とした動体のピッチ等を検出し、それらの検出値をドライバモデルのニューラルネットワークに与えて自動変速装置の切り替え特性を決定し、得られた切り替え特性に従って自動変速装置の動作を制御する変速装置制御システムが知られている（例えば特許文献１参照）。その他に、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献２及び３が存在する。
特表２００４−５３００８８号公報特開平８−２１６７４７号公報特開２０００−１８６３８７号公報 As a device that performs control related to the feeling of vehicle acceleration, it detects the longitudinal acceleration or longitudinal jerk of the vehicle seat rail, the body pressure of the driver, the pitch of the head, the pitch of the moving body centered on the waist, and the like. 2. Description of the Related Art A transmission control system is known that applies a value to a neural network of a driver model to determine a switching characteristic of an automatic transmission, and controls the operation of the automatic transmission according to the obtained switching characteristic (see, for example, Patent Document 1). . In addition, Patent Documents 2 and 3 exist as prior art documents related to the present invention.
Special table 2004-530088 gazette JP-A-8-216747 JP 2000-186387 A

上述した従来の制御システムでは、変速装置の切り替え特性を決定するためにシートレールの前後加速度等の様々な物理量、あるいは状態量を検出しているが、加速感に影響する主たる要因を特定せず、ニューラルネットワークにより切り替え特性を曖昧に決定している。従って、ニューラルネットワークの設定によっては、乗員が期待するような加速感を実現できないおそれがある。 In the conventional control system described above, various physical quantities or state quantities such as the longitudinal acceleration of the seat rail are detected in order to determine the switching characteristics of the transmission, but the main factors affecting the feeling of acceleration are not specified. The switching characteristics are ambiguously determined by a neural network. Therefore, depending on the setting of the neural network, there is a possibility that the acceleration feeling expected by the occupant cannot be realized.

そこで、本発明は、乗員が期待する加速感を実現することが可能な車両制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle control device that can realize the acceleration feeling expected by the occupant.

本発明の車両制御装置は、乗員の加速に対する期待感を反映する入力情報に基づいて、加速期待値としてのシートバックジャークの目標値を演算する加速期待値演算手段と、前記加速期待値演算手段にて演算された前記シートバックジャークの目標値が実現されるように、前記車両の加速感に影響する制御要素を操作する加速感制御手段とを備えることにより、上述した課題を解決する（請求項１）。 The vehicle control apparatus according to the present invention includes an acceleration expected value calculation unit that calculates a target value of a seatback jerk as an acceleration expected value based on input information that reflects an occupant's expectation for acceleration, and the acceleration expected value calculation unit. An acceleration feeling control means for operating a control element that affects the acceleration feeling of the vehicle so as to realize the target value of the seat back jerk calculated in step (1) is solved. Item 1).

本発明の車両制御装置においては、車両の加速時に座席のシートバックに加わる体圧（荷重）の変化、すなわちシートバックに垂直な方向の加速度の時間微分値であるシートバックジャークが乗員の感じる加速感を決定付ける大きな要因であることに着目している。そして、本発明の車両制御装置によれば、乗員の加速に対する期待を反映する入力情報に基づいてシートバックジャークの目標値を演算し、その演算されたシートバックジャーク目標値が実現されるように車両の加速感に影響する制御要素を操作するため、制御要素の操作内容に乗員の加速に対する期待感を強く反映させ、それにより乗員が期待する加速感を従来よりも確実に実現することができる。 In the vehicle control device according to the present invention, the change in the body pressure (load) applied to the seat back of the seat during acceleration of the vehicle, that is, the acceleration felt by the occupant is the seat back jerk, which is the time differential value of the acceleration in the direction perpendicular to the seat back. We focus on the big factor that determines the feeling. According to the vehicle control device of the present invention, the target value of the seat back jerk is calculated based on the input information that reflects the expectation of the passenger's acceleration, and the calculated seat back jerk target value is realized. Because the control elements that affect the acceleration feeling of the vehicle are operated, the control element's operation content strongly reflects the occupant's expectation for acceleration, and thereby the accelerating feeling expected by the occupant can be realized more reliably than before. .

本発明の一形態において、前記加速感制御手段は、前記シートバックジャーク目標値を実現するために必要な車両の前後ジャーク目標値を演算する前後ジャーク目標値演算手段と、前記前後ジャーク目標値が実現されるように車両の走行用駆動源が発生するトルクを制御する走行駆動源制御手段と、を備えてもよい（請求項２）。この形態によれば、乗員が期待する加速感に応じて設定されるシートバックジャーク目標値が前後ジャーク目標値

に換算され、その前後ジャーク目標値が実現されるように車両の加速が制御されることにより、乗員の期待する加速感が実現される。 In one aspect of the present invention, the acceleration feeling control means includes a front / rear jerk target value calculating means for calculating a front / rear jerk target value of a vehicle necessary to realize the seatback jerk target value, and the front / rear jerk target value is And a travel drive source control means for controlling the torque generated by the travel drive source of the vehicle so as to be realized (claim 2). According to this embodiment, the seat back jerk target value set according to the acceleration feeling expected by the passenger is the front and rear jerk target value.

The acceleration of the vehicle is realized by controlling the acceleration of the vehicle so that the target jerk target value is realized.

上記の形態において、前記前後ジャーク目標値演算手段は、前記前後ジャークと前記シートバックのピッチ角速度との間の伝達特性がシートバックジャークと車両の前後ジャークとの関係に与える影響を考慮して、前記シートバックジャーク目標値を前記前後ジャーク目標値に換算してもよい（請求項３）。サスペンション装置を備えた車両では、加速に伴ってスコート（ピッチング運動）が発生してシートバックの傾斜角が変化し、それに伴ってシートバックジャークと前後ジャークとの関係が変化する。従って、前後ジャークとシートバックのピッチ角速度（シートバックの傾斜角の時間による微分値）との間の伝達特性がシートバックジャークと車両の前後ジャークとの関係に与える影響を考慮してシートバックジャーク目標値を前後ジャークへと換算することにより、シートバックジャーク目標値をより正確に実現することができる。 In the above aspect, the front / rear jerk target value calculating means takes into account the influence of the transmission characteristics between the front / rear jerk and the pitch angular velocity of the seat back on the relationship between the seat back jerk and the front / rear jerk of the vehicle, The seat back jerk target value may be converted into the front and rear jerk target value. In a vehicle equipped with a suspension device, a scort (pitching motion) is generated with acceleration and the inclination angle of the seat back changes, and accordingly, the relationship between the seat back jerk and the front and rear jerk changes. Therefore, the seat back jerk is considered in consideration of the effect of the transmission characteristics between the front and rear jerk and the seat back pitch angular velocity (the differential value of the seat back inclination angle with time) on the relationship between the seat back jerk and the vehicle front and rear jerk. By converting the target value into the front and rear jerk, the seat back jerk target value can be more accurately realized.

本発明の車両制御装置の一形態においては、車両に発生する前後ジャークを検出する前後ジャーク検出手段をさらに備え、前記加速感制御手段は、前記シートバックジャーク目標値を実現するために必要な車両のピッチ角速度目標値を、前記前後ジャーク検出手段が検出した前後ジャークを利用して演算するピッチ角速度目標値演算手段と、前記ピッチ角速度目標値が実現されるように車両のサスペンション装置の動作を制御するサスペンション制御手段とを備えてもよい（請求項４）。この形態によれば、乗員が期待する加速感に応じて設定されるシートバックジャーク目標値と、車両の前後ジャークに応じて発生するシートバックジャークの値とを一致させるために必要なシートバックのピッチ角速度がピッチ角速度目標値として設定され、そのピッチ角速度目標値が実現されるようにサスペンション装置の動作が制御される。これにより、シートバックジャーク目標値が実現されるように車両のスコート特性が制御され、乗員が期待する加速感が実現される。 In one form of the vehicle control device of the present invention, it further comprises front / rear jerk detection means for detecting front / rear jerk generated in the vehicle, and the acceleration feeling control means is a vehicle necessary for realizing the seat back jerk target value. A pitch angular velocity target value calculating means for calculating the target pitch angular velocity value using the front and rear jerk detected by the front and rear jerk detecting means, and controlling the operation of the vehicle suspension device so that the pitch angular velocity target value is realized. Suspension control means for carrying out the invention may be provided (claim 4). According to this aspect, the seat back jerk target value set according to the acceleration feeling expected by the occupant and the value of the seat back jerk generated according to the front and rear jerk of the vehicle coincide with each other. The pitch angular velocity is set as the pitch angular velocity target value, and the operation of the suspension device is controlled so that the pitch angular velocity target value is realized. Thereby, the scort characteristic of the vehicle is controlled so that the seat back jerk target value is realized, and the acceleration feeling expected by the occupant is realized.

本発明の車両制御装置の一形態においては、車両に発生する前後ジャークを検出する前後ジャーク検出手段をさらに備え、前記加速感制御手段は、前記シートバックジャーク目標値を実現するために必要な車両のシートバック角速度目標値を前記前後ジャーク検出手段が検出した前後ジャークに基づいて演算するシートバック角速度目標値演算手段と、前記シートバック角速度目標値が実現されるように車両のシートバック角度調整装置の動作を制御するシートバック制御手段と、を備えてもよい（請求項５）。この形態によれば、乗員が期待する加速感に応じて設定されるシートバックジャーク目標値と、車両の前後ジャークに応じて発生するシートバックジャークの値とを一致させるために必要なシートバックの角速度がシートバック角速度目標値として設定され、そのシートバック角速度目標値が実現されるようにシートバック角度調整装置の動作が制御される。これにより、乗員が期待する加速感が実現される。つまり、この形態では、シートバックの角度そのものをシートバックジャーク目標値に応じて変化させて、乗員が期待する加速感の実現を図っている。 In one form of the vehicle control device of the present invention, it further comprises front / rear jerk detection means for detecting front / rear jerk generated in the vehicle, and the acceleration feeling control means is a vehicle necessary for realizing the seat back jerk target value. The seat back angular velocity target value calculating means for calculating the target seat back angular velocity target value based on the front and rear jerk detected by the front and rear jerk detecting means, and the seat back angle adjusting device for the vehicle so as to realize the seat back angular velocity target value And a seat back control means for controlling the operation of the above (claim 5). According to this aspect, the seat back jerk target value set according to the acceleration feeling expected by the occupant and the value of the seat back jerk generated according to the front and rear jerk of the vehicle coincide with each other. The angular velocity is set as the target value of the seat back angular velocity, and the operation of the seat back angle adjusting device is controlled so that the target value of the seat back angular velocity is realized. Thereby, the feeling of acceleration expected by the occupant is realized. That is, in this embodiment, the seat back angle itself is changed according to the seat back jerk target value to achieve the acceleration feeling expected by the occupant.

上記の形態においては、車両のシートバックのピッチ角速度を検出するピッチ角速度検出手段をさらに備え、前記シートバック角速度目標値演算手段は、前記シートバックジャーク目標値を実現するために必要なシートバック角速度目標値を、前記前後ジャーク検出手段が検出した前後ジャーク及び前記ピッチ角速度検出手段が検出したピッチ角速度を利用して演算してもよい（請求項６）。この形態によれば、車両に発生している前後ジャークに加えて、車両のスコートに伴ってシートバックに発生するピッチ角速度をも検出し、これらの検出値に基づいてシートバック角速度目標値が設定される。これにより、車両のスコートを考慮に入れてシートバック角速度をより適正に制御して乗員が期待する加速感をさらに正確に実現することができる。 In the above embodiment, the vehicle further comprises pitch angular velocity detection means for detecting the pitch angular velocity of the seat back of the vehicle, and the seat back angular velocity target value calculation means is a seat back angular velocity necessary for realizing the seat back jerk target value. The target value may be calculated using the front / rear jerk detected by the front / rear jerk detector and the pitch angular velocity detected by the pitch angular velocity detector. According to this aspect, in addition to the front and rear jerk occurring in the vehicle, the pitch angular velocity generated in the seat back as the vehicle is scored is also detected, and the seat back angular velocity target value is set based on these detected values. Is done. As a result, it is possible to more accurately realize the acceleration feeling expected by the occupant by more appropriately controlling the seat back angular velocity in consideration of the vehicle scoat.

以上に説明したように、本発明によれば、乗員の加速感を決定付ける主要因であるシートバックジャークに着目して、乗員の加速の期待感を反映したシートバックジャーク目標値を演算し、車両の加速感に影響する制御要素をそのシートバックジャークの目標値が実現されるように操作するため、乗員の加速に対する期待感を制御要素の操作に的確に反映して乗員が期待する通りの加速感を実現することができる。 As described above, according to the present invention, paying attention to the seat back jerk, which is the main factor that determines the occupant's acceleration feeling, the seat back jerk target value that reflects the occupant's acceleration expectation is calculated, In order to operate the control elements that affect the acceleration feeling of the vehicle so that the target value of the seat back jerk is realized, the passenger's expectation for acceleration is accurately reflected in the operation of the control element as expected by the passenger. A sense of acceleration can be realized.

［第１の形態］
図１は本発明の第１の形態に係る車両制御装置の要部を示している。図示の車両制御装置１０は、加速期待値推定部１１と、前後ジャーク目標値演算部１２と、エンジン制御部１３とを備えている。加速期待値推定部１１は、車両のアクセルポジションセンサ１４によって検出されるアクセル開度（アクセルペダル１５の踏込み量）、又はアクセル開度を時間で微分して得られるアクセル開度速度に基づいて、加速期待値としてのシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を演算し、そのシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を前後ジャーク目標値演算部１２に出力する。アクセル開度又はアクセル開度速度は、乗員の加速に対する期待感を反映する入力情報として加速期待値推定部１１に入力される。シートバックジャークは車両の座席のシートバックに加わる荷重の変化を示す入力情報（物理量）であり、図２に矢印ｊ_ｂで示したように、シートバック１００に対して垂直な方向の加々速度、つまり加速度の時間微分値に相当する。 [First embodiment]
FIG. 1 shows a main part of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention. The illustrated vehicle control apparatus 10 includes an acceleration expected value estimation unit 11, a front / rear jerk target value calculation unit 12, and an engine control unit 13. The acceleration expectation value estimation unit 11 is based on the accelerator opening detected by the accelerator position sensor 14 of the vehicle (the amount of depression of the accelerator pedal 15) or the accelerator opening speed obtained by differentiating the accelerator opening with time. It calculates the seatback jerk target value j _b0 as acceleration expectation value, and outputs the seatback jerk target value j _b0 around jerk target value computing unit 12. The accelerator opening or the accelerator opening speed is input to the acceleration expected value estimation unit 11 as input information reflecting the expectation of the occupant's acceleration. Seatback jerk is the input information indicating changes in the load applied to the seat back of the seat of the vehicle (physical quantity), as shown in FIG. 2 by an arrow j _b, jerk in the direction perpendicular to the seat back 100 That is, it corresponds to a time differential value of acceleration.

アクセル開度又は開度速度とシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０との対応関係は、予め実車による適合試験、コンピュータシミュレーション等によって求められ、マップ、変換テーブル、関数式、モデル等のデータで表現されて加速期待値推定部１１に格納される。加速期待値推定部１１は、そのデータを参照して、アクセル開度又は開度速度の入力値に対応するシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を演算し、得られたシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を出力する。なお、アクセル開度及び開度速度の両者を参照してシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を決定してもよい。 The correspondence between the accelerator opening or opening speed and the seatback jerk target value _jb0 is obtained in advance by a conformity test using an actual vehicle, computer simulation, and the like, and is expressed by data such as a map, a conversion table, a function expression, and a model. It is stored in the expected acceleration value estimation unit 11. Acceleration expectation value estimating unit 11, by referring to the data, calculates the seatback jerk target value j _b0 corresponding to the input value of the accelerator opening or opening speed, the seat back jerk target value j _b0 obtained Output. Note that the seatback jerk target value _jb0 may be determined with reference to both the accelerator opening and the opening speed.

前後ジャーク目標値演算部１２は、所定の演算式に従って、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を実現するために必要な前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０を演算する。前後ジャークは、車両の前後方向における加々速度である。以下、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を前後方向ジャーク目標値ｊ_ｘ０に変換するための演算式について説明する。 Longitudinal jerk target value computing section 12 in accordance with a predetermined operation expression, to calculate the longitudinal jerk target value j _x0 required to achieve the seatback jerk target value j _b0. The front-rear jerk is an jerk in the front-rear direction of the vehicle. Hereinafter, an arithmetic expression for converting the seatback jerk target value _jb0 to the front-rear direction jerk target value _jx0 will be described.

図２に示すように、車両の座席を左右方向から見たときのシートバック１００の鉛直方向に対する傾斜角をθ、車両の前後方向（図２において左右方向）の車両の加速度をｇ_ｘ、重力加速度をｇとすれば、シートバック１００に垂直な方向の加速度ｇ_ｂは次式（１）で表わされる。 As shown in FIG. 2, when the vehicle seat is viewed from the left-right direction, the inclination angle of the seat back 100 with respect to the vertical direction is θ, the vehicle acceleration in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 2) is g _x , and gravity. if the acceleration is g, the acceleration g _b in the direction perpendicular to the seat back 100 is expressed by the following equation (1).

シートバックジャークｊ_ｂは、上式（１）を微分することにより、次式（２）のように表わされる。

Seatback jerk j _b, by differentiating the above equation (1) is expressed by the following equation (2).

但し、ｊ_ｘは車両の前後ジャーク、ｑはシートバック１００のピッチ角速度であり、傾斜角θの時間による微分値に等しい。ピッチ角速度ｑを考慮したのは、前後加速度ｇ_ｘが立ち上がると車両にスコート（加速に伴うピッチング運動）が発生して傾斜角θが変化することから、式（１）から式（２）への微分において傾斜角θも時間で微分する必要があるためである。スコートに起因する傾斜角θの変化は前後加速度ｇ_ｘの関数と考えることができる。そして、前後ジャークｊ_ｘは前後加速度ｇ_ｘの時間微分値であるから、傾斜角θの時間微分値であるピッチ角速度ｑは前後ジャークｊ_ｘの関数として考えることができる。前後ジャークｊ_ｘとピッチ角速度ｑとの間の伝達特性を、伝達関数Ｇ（ｓ）を用いてｑ＝Ｇ（ｓ）・ｊ_ｘと表現すれば、式（２）は次式（３）のように記述することができる。

However, j _x is the front and rear jerk of the vehicle, q is the pitch angular velocity of the seat back 100, and is equal to the differential value of the inclination angle θ with time. The pitch angular velocity q is taken into account because when the longitudinal acceleration g _x rises, a squat (pitching motion accompanying acceleration) occurs in the vehicle and the inclination angle θ changes, so that the equation (1) is changed to the equation (2). This is because it is necessary to differentiate the inclination angle θ with time in differentiation. Change in the tilt angle θ due to squat can be considered as a function of the longitudinal acceleration g _x. Since the longitudinal jerk j _x is a time differential value of the longitudinal acceleration g _x , the pitch angular velocity q, which is the time differential value of the tilt angle θ, can be considered as a function of the longitudinal jerk j _x . When the transfer characteristic between the front and rear jerk j _x and the pitch angular velocity q is expressed as q = G (s) · j _x using the transfer function G (s), the expression (2) is expressed by the following expression (3). Can be described as:

なお、伝達関数Ｇ（ｓ）は、車両にスコートを発生させる要因となるサスペンション装置の動作特性によって定まり、その一例を図３に示す。

Note that the transfer function G (s) is determined by the operating characteristics of the suspension apparatus that cause the vehicle to generate a squart, and an example thereof is shown in FIG.

さらに、式（３）にてシートバックジャークｊ_ｂにシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を、前後ジャークｊ_ｘに前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０をそれぞれ代入すれば、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を実現するために必要な車両の前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０は次式（４）で与えられる。 Further, Equation (3) seatback jerk _{j b} seatback jerk target value _{j b0} to at, if each substituting jerk target value _{j x0} back and forth in the longitudinal jerk _{j x,} to achieve the seatback jerk target value _{j b0} Therefore, the vehicle front / rear jerk target value j _x0 necessary for this is given by the following equation (4).

前後ジャーク目標値演算部１２は、加速期待値推定部１１から与えられたシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を式（４）に代入して、そのシートバック目標値ｊ_ｂ０を実現するために必要な前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０を演算する。式（４）を利用した演算において、傾斜角θは予め与えられた標準的な値を利用してもよいし、乗員が設定したシートバック傾斜角θを検出して式（４）に代入してもよい。なお、サスペンション装置が制御されず、その動作特性が一定であるとすれば、伝達関数Ｇ（ｓ）は一定である。従って、伝達関数Ｇ（ｓ）については、予め求めて前後ジャーク目標値演算部１２に与えておけばよい。サスペンション装置がその動作特性を変化させるものである場合には、そのサスペンション装置の制御部が使用する制御パラメータに基づいて伝達関数Ｇ（ｓ）を決定してもよい。前後加速度ｇ_ｘは、実測値を使用してもよいし、前後ジャーク目標値演算部１２が自ら演算した前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０の積分値を使用してもよい。 Longitudinal jerk target value computing unit 12, a seat back jerk target value j _b0 given from the acceleration expectation value estimation unit 11 into Equation (4), necessary for realizing the seatback target value j _b0 The front and rear jerk target value j _x0 is calculated. In the calculation using Expression (4), a standard value given in advance may be used as the inclination angle θ, or the seatback inclination angle θ set by the occupant is detected and substituted into Expression (4). May be. If the suspension device is not controlled and its operating characteristics are constant, the transfer function G (s) is constant. Therefore, the transfer function G (s) may be obtained in advance and given to the front and rear jerk target value calculation unit 12. When the suspension device changes its operating characteristics, the transfer function G (s) may be determined based on the control parameters used by the control unit of the suspension device. As the longitudinal acceleration g _x , an actual measurement value may be used, or an integrated value of the longitudinal jerk target value j _x0 calculated by the longitudinal jerk target value calculation unit 12 itself may be used.

エンジン制御部１３は、前後ジャーク目標値演算部１２から前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０を受け取ると、その前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０が実現されるように、車両の走行用駆動源としてのエンジン（一例として内燃機関）１６のトルク制御を実行する。例えば、エンジン制御部１３は、前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０を実現するために必要なエンジン１６の目標トルクを求め、その目標トルクが得られるように燃料噴射量、燃料噴射時期、点火時期、吸気弁の動弁特性等を制御する。目標トルクを実現するためのエンジン制御は、周知のエンジン制御コンピュータによるトルク制御と同様でよい。 When the engine control unit 13 receives the front / rear jerk target value j _x0 from the front / rear jerk target value calculation unit 12, an engine (as an example) is used as a vehicle driving source so that the front / rear jerk target value j _x0 is realized. The torque control of the internal combustion engine) 16 is executed. For example, the engine control unit 13 obtains the target torque of the engine 16 necessary for realizing the front / rear jerk target value j _x0 , and the fuel injection amount, fuel injection timing, ignition timing, intake valve so that the target torque can be obtained. Control valve characteristics etc. Engine control for realizing the target torque may be the same as torque control by a well-known engine control computer.

以上のように構成された車両制御装置１０によれば、乗員の加速に対する期待感を反映する入力情報としてアクセル開度又は開度速度を検出し、その検出値に応じてシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を設定し、そのシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を前後ジャーク目標値ｊ_ｘ０に換算し、その目標値ｊ_ｘ０が実現されるようにエンジン１６のトルク制御を実行しているので、乗員が期待する加速感を確実に実現することができる。 According to the vehicle control device 10 configured as described above, the accelerator opening degree or the opening speed is detected as input information reflecting the expectation of the occupant's acceleration, and the seatback jerk target value j is determined according to the detected value. set _b0, the seat back jerk target value j _b0 in terms of the jerk target value j _x0 longitudinal, since the target value j _x0 is performing torque control of the engine 16 to be implemented, the occupant is expected The acceleration feeling can be realized with certainty.

本形態においては、加速期待値推定部１１が加速期待値演算手段に、前後ジャーク目標値演算部１２及びエンジン制御部１３が加速感制御手段に、前後ジャーク目標値演算部１２が前後ジャーク目標値演算手段に、エンジン制御部１３が走行用駆動源制御手段に、エンジン１６が加速感に影響する制御要素にそれぞれ相当する。なお、走行用駆動源は内燃機関に限らず、トルク制御が可能な限りにおいて各種の駆動源を用いることができる。例えば、内燃機関と発電電動機とを組み合わせたハイブリッド式車両の場合には、内燃機関と発電電動機との組み合わせを走行用駆動源として、これらが発生するトルクの合計値を前後ジャーク目標値に応じて制御してもよい。前後ジャークの目標値ｊ_ｘ０の実現は、前後ジャークを検出し、検出値を目標値にフィードバック制御する構成としてもよい。この場合、前後ジャーク目標値の追従性が向上し、より正確なシートバックジャーク制御が実現することによって加速感の向上が期待される。 In this embodiment, the expected acceleration value estimation unit 11 is an acceleration expected value calculation unit, the front and rear jerk target value calculation unit 12 and the engine control unit 13 are acceleration feeling control units, and the front and rear jerk target value calculation unit 12 is a front and rear jerk target value. The engine control unit 13 corresponds to the driving means for driving, and the engine 16 corresponds to the control element that affects the feeling of acceleration. The travel drive source is not limited to the internal combustion engine, and various drive sources can be used as long as torque control is possible. For example, in the case of a hybrid vehicle in which an internal combustion engine and a generator motor are combined, the combination of the internal combustion engine and the generator motor is used as a driving source for traveling, and the total torque generated by these is determined according to the front and rear jerk target values. You may control. The realization of the target value j _x0 of the front and rear jerk may be configured to detect the front and rear jerk and feedback control the detected value to the target value. In this case, the followability of the front / rear jerk target value is improved, and the acceleration feeling is expected to be improved by realizing more accurate seat back jerk control.

［第２の形態］
図４は本発明の第２の形態に係る車両制御装置の要部を示している。なお、上述した第１の形態の車両制御装置１０と共通する部分には同一符号を付し、その説明を省略する。本形態の車両制御装置２０は、車両のサスペンション装置２４を制御することにより乗員が期待する加速感を実現するものであって、第１の形態と共通の加速期待値推定部１１と、車両に発生する前後ジャークｊ_ｘｄを検出する前後ジャーク検出部２１と、加速期待値推定部１１から入力されるシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０と、前後ジャーク検出部２１から入力される前後ジャークｊ_ｘｄとを利用して、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を実現するために必要なピッチ角速度目標値ｑ_０を演算するサスペンション制御目標値演算部２２と、ピッチ角速度目標値ｑ_０に基づいてサスペンション装置２４の動作を制御するサスペンション制御部２３とを備えている。 [Second form]
FIG. 4 shows a main part of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is common in the vehicle control apparatus 10 of the 1st form mentioned above, and the description is abbreviate | omitted. The vehicle control device 20 of the present embodiment realizes an acceleration feeling expected by the occupant by controlling the suspension device 24 of the vehicle. a longitudinal jerk detecting section 21 for detecting a longitudinal jerk j _xd generated, a seat back jerk target value j _b0 input from the acceleration expectation value estimating unit 11, and a longitudinal jerk j _xd input from the front and rear jerk detecting section 21 The suspension control target value calculation unit 22 that calculates the pitch angular velocity target value q ₀ necessary for realizing the seat back jerk target value j _b0 by using the operation, and the operation of the suspension device 24 based on the pitch angular velocity target value q ₀ Suspension control unit 23 for controlling the suspension.

前後ジャーク検出部２１は、例えば車両の車速センサ（不図示）が検出する車速を時間により２回微分する、あるいは、車両の前後加速度センサ（不図示）が検出する加速度を時間により１回微分して前後ジャークｊ_ｘｄを検出する。あるいは、前後ジャーク検出部２１は、車両のエンジン制御コンピュータがエンジン制御に利用するエンジン運転パラメータに基づいて前後ジャークｊ_ｘｄを推定してもよい。前後ジャーク検出部２１が検出する前後ジャークｊ_ｘｄは、車両の走行用駆動源としてのエンジンが、乗員（ここでは運転者）によるアクセルペダル１５の操作に応じて発生させる前後ジャークに相当する。 For example, the front / rear jerk detector 21 differentiates the vehicle speed detected by a vehicle speed sensor (not shown) of the vehicle twice with respect to time, or differentiates the acceleration detected by the vehicle front / rear acceleration sensor (not shown) once with time. The front and rear jerk j _xd is detected. Alternatively, the front / rear jerk detector 21 may estimate the front / rear jerk j _xd based on engine operating parameters used by the engine control computer of the vehicle for engine control. The front / rear jerk j _xd detected by the front / rear jerk detector 21 corresponds to a front / rear jerk generated by an engine as a driving source for driving the vehicle in response to an operation of the accelerator pedal 15 by an occupant (driver in this case).

ここで、車両の前後ジャークｊ_ｘと、ピッチ角速度ｑ、シートバックジャークｊ_ｂとの関係は上式（２）で与えられている。サスペンション装置２４を制御する場合には、ピッチ角速度ｑが制御対象となることから、式（２）をピッチ角速度ｑについて解き、そのピッチ角速度ｑをピッチ角速度目標値ｑ_０に、シートバックジャークｊ_ｂをシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０に置き換えれば次式（５）が得られる。 Here, the relationship between the front and rear jerk j _x of the vehicle, the pitch angular velocity q, and the seat back jerk j _b is given by the above equation (2). When the suspension device 24 is controlled, since the pitch angular velocity q is a control target, Equation (2) is solved for the pitch angular velocity q, the pitch angular velocity q is set to the pitch angular velocity target value q ₀ , and the seat back jerk j _b Is replaced with the seatback jerk target value _jb0 , the following equation (5) is obtained.

サスペンション制御目標値演算部２２は、上式（５）の前後ジャークｊ_ｘに、前後ジャーク検出部２１から与えられた前後ジャークｊ_ｘｄを代入して、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を実現するために必要なピッチ角速度目標値ｑ_０を演算する。なお、式（５）の傾斜角θには、ピッチ角速度目標値ｑ_０の積分値を使用すればよい。前後加速度ｇ_ｘについては、前後ジャークｊ_ｘｄの積分値に相当する前後加速度の実測値、あるいは車速の１回微分値を利用すればよい。 The suspension control target value calculation unit 22 substitutes the front / rear jerk j _xd given from the front / rear jerk detection unit 21 for the front / rear jerk j _x in the above equation (5) to realize the seat back jerk target value j _b0. It calculates the pitch angular velocity target value q ₀ required. Note that an integral value of the pitch angular velocity target value q ₀ may be used for the inclination angle θ in the equation (5). For the longitudinal acceleration g _x , an actual measured value of the longitudinal acceleration corresponding to the integral value of the longitudinal jerk j _xd or a single differential value of the vehicle speed may be used.

サスペンション制御部２３は、与えられたピッチ角速度目標値ｑ_０が実現されるようにサスペンション装置２４の動作を制御する。例えば、サスペンション装置２４が動力を利用してサスペンションストロークを変化させるアクティブ式のサスペンション装置である場合には、ピッチ角速度目標値ｑ_０が実現されるように前輪側サスペンションの伸び動作又は後輪側サスペンションの縮み動作の少なくともいずれか一方を制御すればよい。サスペンション装置２４がダンパーの減衰力のみを制御可能なセミアクティブ式のサスペンション装置の場合には、上述したピッチ角速度目標値ｑ_０が実現されるように後輪側サスペンションの縮み動作を制御すればよい。セミアクティブ式のサスペンション装置の場合はサスペンションを伸ばす方向への制御ができない制限があるが、サスペンションの制御に動力を利用しないのでアクティブ式のサスペンション装置を利用する場合と比較してエネルギ消費が少ない利点がある。 The suspension controller 23 controls the operation of the suspension device 24 so that the given pitch angular velocity target value q ₀ is realized. For example, when the suspension device 24 is an active suspension device that uses power to change the suspension stroke, the extension operation of the front wheel side suspension or the rear wheel side suspension is performed so that the pitch angular velocity target value q ₀ is realized. It is sufficient to control at least one of the shrinking operations. If the suspension device 24 is controllable semi-active type suspension system only damping force of the damper may be controlled contraction operation of the rear wheel suspension as the pitch angular velocity target value q ₀ as described above is realized . In the case of a semi-active suspension system, there is a restriction that the suspension cannot be controlled in the direction in which the suspension is extended. However, since power is not used for suspension control, the energy consumption is less than when an active suspension system is used. There is.

本形態の車両制御装置２０は、上述した第１の形態の車両制御装置１０と組み合わせることができる。すなわち、図１のエンジン制御部１３によるトルク制御の結果として得られる前後ジャークｊ_ｘｄを前後ジャーク検出部２１にて検出して上式（５）に従いピッチ角速度目標値ｑ_０を求めてもよい。 The vehicle control device 20 of the present embodiment can be combined with the vehicle control device 10 of the first embodiment described above. That is, the front-rear jerk j _xd obtained as a result of the torque control by the engine control unit 13 of FIG. 1 may be detected by the front-rear jerk detection unit 21 to obtain the pitch angular velocity target value q ₀ according to the above equation (5).

本形態では、加速期待値推定部１１が加速期待値演算手段に、サスペンション制御目標値演算部２２及びサスペンション制御部２３が加速感制御手段に、前後ジャーク検出部２１が前後ジャーク検出手段に、サスペンション制御目標値演算部２２がピッチ角速度目標値演算手段に、サスペンション制御部２３がサスペンション制御手段に、サスペンション装置２４が加速感に影響する制御要素にそれぞれ相当する。 In this embodiment, the expected acceleration value estimation unit 11 serves as the expected acceleration value calculation means, the suspension control target value calculation unit 22 and the suspension control unit 23 serve as acceleration feeling control means, and the front and rear jerk detection unit 21 serves as the front and rear jerk detection means. The control target value calculation unit 22 corresponds to a pitch angular velocity target value calculation unit, the suspension control unit 23 corresponds to a suspension control unit, and the suspension device 24 corresponds to a control element that affects acceleration feeling.

なお、前後ジャーク検出手段は、前後ジャークを直接的に検出し、あるいは車速、前後加速度といった前後ジャークに相関する物理量の検出値を前後ジャークに換算する形態に限らず、アクセル開度、開度速度、エンジンの回転数といったエンジン運転パラメータから前後ジャークを推定することにより、いわば前後ジャークを間接的に検出する形態もその範疇に含む。車速センサ等の出力信号、あるいはエンジン制御コンピュータによるエンジン運転パラメータをピッチ角速度目標値演算手段としてのサスペンション制御目標値演算部２２に与え、サスペンション制御目標値演算部２２の内部で前後ジャークを演算することにより、サスペンション制御目標値演算部２２を前後ジャーク検出手段として機能させてもよい。 The front / rear jerk detection means is not limited to a mode in which the front / rear jerk is directly detected, or the detection value of the physical quantity correlated with the front / rear jerk such as the vehicle speed and the front / rear acceleration is converted to the front / rear jerk. In other words, a mode in which the front and rear jerk is indirectly detected by estimating the front and rear jerk from the engine operating parameters such as the engine speed is included in the category. An output signal from a vehicle speed sensor or the like, or an engine operation parameter by an engine control computer is given to a suspension control target value calculation unit 22 as a pitch angular velocity target value calculation means, and front and rear jerk is calculated inside the suspension control target value calculation unit 22 Thus, the suspension control target value calculation unit 22 may function as the front and rear jerk detection means.

［第３の形態］
図５は本発明の第３の形態に係る車両制御装置の要部を示している。なお、上述した第１の形態の車両制御装置１０、又は第２の形態の車両制御装置２０と共通する部分には同一符号を付し、その説明を省略する。本形態の車両制御装置３０は、車両のシートバックの傾斜角を制御することにより乗員が期待する加速感を実現するものであって、第１の形態と共通の加速期待値推定部１１と、第２の形態と共通の前後ジャーク検出部２１と、加速期待値推定部１１から入力されるシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０と、前後ジャーク検出部２１から入力される前後ジャークｊ_ｘｄとを利用して、シートバック角速度目標値ｐ_０を演算するシートバック制御目標値演算部３１と、シートバック角速度目標値ｐ_０に基づいてシートバック角度調整装置３３の動作を制御するシートバック制御部３２とを備えている。シートバック角度調整装置３３には、例えば乗員によるスイッチ操作に連動して電動モータによりシートバック１００の傾斜角θを変化させる公知の装置を用いることができる。シートバック角度調整装置３３は、シートバック１００それ自体を駆動するものに限らず、例えばシートバックに内蔵されたランバーサポート装置の乗員に対する接触圧を変化させるものでもよい。 [Third embodiment]
FIG. 5 shows a main part of a vehicle control device according to the third embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is common in the vehicle control apparatus 10 of the 1st form mentioned above, or the vehicle control apparatus 20 of the 2nd form, and the description is abbreviate | omitted. The vehicle control device 30 of the present embodiment realizes the acceleration feeling expected by the occupant by controlling the inclination angle of the seat back of the vehicle, and the acceleration expected value estimation unit 11 common to the first embodiment, a second form a common longitudinal jerk detecting section 21, a seat back jerk target value j _b0 input from the acceleration expectation value estimating unit 11, by utilizing the longitudinal jerk j _xd input from the front and rear jerk detecting section 21 Te, a seat back control target value calculating portion 31 for calculating a seat back angular velocity target value p _0, and a seat back control unit 32 for controlling the operation of the seat back angle adjustment device 33 based on the seat back angular velocity target value p ₀ I have. As the seat back angle adjusting device 33, for example, a known device that changes the inclination angle θ of the seat back 100 by an electric motor in conjunction with a switch operation by an occupant can be used. The seat back angle adjusting device 33 is not limited to the one that drives the seat back 100 itself, and may be a device that changes the contact pressure with respect to the occupant of the lumbar support device built in the seat back, for example.

ここで、式（２）のピッチ角速度ｑをピッチ角速度ｑとシートバック角速度ｐの和（ｐ＋ｑ）に置き換えれば、車両のシートバックジャークｊ_ｂと、前後加速度ｇ_ｘ、前後ジャークｊ_ｘ、ピッチ角速度ｑ、シートバック角速度ｐとの間には、次式（６）の関係が成立する。 Here, by replacing the pitch angular velocity q of the formula (2) to the sum of the pitch angular velocity q and a seat back angular velocity p (p + q), and the seat back jerk j _b of the vehicle, longitudinal acceleration g _x, longitudinal jerk j _x, pitch angular velocity The relationship of the following equation (6) is established between q and the seat back angular velocity p.

但し、θはシートバック対地角度であり、ピッチ角速度ｑとシートバック角速度ｐとの和（ｐ＋ｑ）の時間積分値に相当する。ピッチ角速度ｑは車両の前後ジャークｊ_ｘに応じて発生するから、式（３）と同様に伝達関数Ｇ（ｓ）を利用して式（６）を表現すれば次式（７）が得られる。

Is the seat back ground angle and corresponds to the time integral value of the sum (p + q) of the pitch angular velocity q and the seat back angular velocity p. Since the pitch angular velocity q is generated according to the longitudinal jerk j _{x of the} vehicle, the following equation (7) can be obtained by expressing the equation (6) using the transfer function G (s) as in the equation (3). .

式（７）をシートバック角速度ｐについて解き、左辺をシートバック角速度目標値ｐ_０に置き換えれば次式（８）が得られる。

When Expression (7) is solved for the seat back angular velocity p and the left side is replaced with the seat back angular velocity target value p ₀ , the following Expression (8) is obtained.

シートバック制御目標値演算部３１は、前後ジャーク検出部２１から与えられる前後ジャークｊ_ｘｄを上式（８）の前後ジャークｊ_ｘに代入し、かつ、加速期待値推定部１１から与えられるシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を式（８）に代入することにより、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を実現するために必要なシートバック角速度目標値ｐ_０を求める。なお、第１の形態でも説明したように、伝達関数Ｇ（ｓ）は予め求めてシートバック制御目標値演算部３１に与えておけばよい。サスペンション装置がその動作特性を変化させるものである場合には、そのサスペンション装置の制御部が使用する制御パラメータに基づいて伝達関数Ｇ（ｓ）を決定してもよい。式（８）の傾斜角θについては、前後ジャーク検出部２１から与えられる前後ジャークｊ_ｘと伝達関数Ｇ（ｓ）とを利用してピッチ角速度ｑを求め、そのピッチ角速度ｑとシートバック角速度の目標値ｐ_０との和を積分した値を傾斜角θとして式（８）に与えればよい。前後加速度ｇ_ｘは前後ジャークｊ_ｘｄの積分値に相当する前後加速度実測値、あるいは車速の１回微分値を利用すればよい。

The seat back control target value calculation unit 31 substitutes the front / rear jerk j _xd given from the front / rear jerk detection unit 21 for the front / rear jerk j _x in the above equation (8), and the seat back given from the acceleration expected value estimation unit 11 the jerk target value j _b0 by substituting the equation (8), determine the seat back angular velocity target value p ₀ required to achieve a seat back jerk target value j _b0. As described in the first embodiment, the transfer function G (s) may be obtained in advance and given to the seat back control target value calculation unit 31. When the suspension device changes its operating characteristics, the transfer function G (s) may be determined based on the control parameters used by the control unit of the suspension device. With respect to the inclination angle θ in the equation (8), the pitch angular velocity q is obtained by using the front and rear jerk j _x and the transfer function G (s) given from the front and rear jerk detector 21, and the pitch angular velocity q and the seatback angular velocity are calculated. A value obtained by integrating the sum with the target value p ₀ may be given to the equation (8) as the inclination angle θ. As the longitudinal acceleration g _{x, an} actual longitudinal acceleration value corresponding to an integral value of the longitudinal jerk j _xd or a single differential value of the vehicle speed may be used.

シートバック制御部３２は、与えられたシートバック角速度目標値ｐ_０が実現されるようにシートバック角度調整装置３３の動作を制御する。このようにシートバック角速度ｐを制御することによっても、乗員にシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０に応じた加速感を体感させることができる。 The seat back control unit 32 controls the operation of the seat back angle adjusting device 33 so that the given seat back angular velocity target value p ₀ is realized. Controlling the seat back angular velocity p in this way also allows the occupant to experience an acceleration feeling according to the seat back jerk target value _jb0 .

本形態では、加速期待値推定部１１が加速期待値演算手段に、シートバック制御目標値演算部３１及びシートバック制御部３２が加速感制御手段に、前後ジャーク検出部２１が前後ジャーク検出手段に、シートバック制御目標値演算部３１がシートバック角速度目標値演算手段に、シートバック制御部３２がシートバック制御手段に、シートバック角度調整装置３３が加速感に影響する制御要素にそれぞれ相当する。 In this embodiment, the expected acceleration value estimation unit 11 serves as the expected acceleration value calculation means, the seat back control target value calculation unit 31 and the seat back control unit 32 serve as acceleration feeling control means, and the front / rear jerk detection unit 21 serves as the front / rear jerk detection means. The seat back control target value calculation unit 31 corresponds to a seat back angular velocity target value calculation unit, the seat back control unit 32 corresponds to a seat back control unit, and the seat back angle adjustment device 33 corresponds to a control element that affects acceleration feeling.

なお、本形態においても、前後ジャーク検出手段は、前後ジャークを直接的に検出し、あるいは車速、前後加速度といった前後ジャークに相関する物理量の検出値を前後ジャークに換算する形態に限らず、アクセル開度、開度速度、エンジンの回転数といったエンジン運転パラメータから前後ジャークを推定することにより、いわば前後ジャークを間接的に検出する形態もその範疇に含む。車速センサ等の出力信号、あるいはエンジン制御コンピュータによるエンジン運転パラメータをシートバック角速度目標値演算手段としてのシートバック制御目標値演算部３１に与え、シートバック制御目標値演算部３１の内部で前後ジャークを演算することにより、シートバック制御目標値演算部３１を前後ジャーク検出手段として機能させてもよい。また、本形態の車両制御装置３０は、上述した第２の形態の車両制御装置２０と同様に、第１の形態の車両制御装置１０と組み合わせることができる。 Also in this embodiment, the front / rear jerk detection means is not limited to a form that directly detects the front / rear jerk, or converts the detected value of the physical quantity correlated to the front / rear jerk such as the vehicle speed and the front / rear acceleration to the front / rear jerk. A mode in which the front and rear jerk is indirectly detected by estimating the front and rear jerk from the engine operating parameters such as the degree, the opening speed, and the engine speed is included in the category. An output signal from a vehicle speed sensor or the like, or an engine operation parameter by an engine control computer is given to a seat back control target value calculation unit 31 as a seat back angular velocity target value calculation means, and the front and rear jerk is operated inside the seat back control target value calculation unit 31. By calculating, the seat back control target value calculation unit 31 may function as the front and rear jerk detection means. Further, the vehicle control device 30 of the present embodiment can be combined with the vehicle control device 10 of the first embodiment, similarly to the vehicle control device 20 of the second embodiment described above.

図５の形態では、前後ジャークｊ_ｘとピッチ角速度ｑとの間の伝達特性を記述する伝達関数Ｇ（ｓ）をシートバック制御目標値演算部３１に与え、これを利用してシートバック角速度目標値ｐ_０を求めたが、伝達関数Ｇ（ｓ）に代えてピッチ角速度ｑの検出値を用いてシートバック角速度目標値ｐ_０を求めることもできる。例えば、図６に示したように、加速時に発生するピッチ角速度ｑ_ｄを検出するピッチ角速度検出部（ピッチ角速度検出手段）３４を追加し、そのピッチ角速度検出部３４から入力されるピッチ角速度ｑ_ｄを利用してシートバック角速度目標値ｐ_０を演算してもよい。この場合、シートバック制御目標値演算部３１は、次式（９）に対して、前後ジャーク検出部２１から与えられる前後ジャークｊ_ｘｄを前後ジャークｊ_ｘに、ピッチ角速度検出部３４から与えられるピッチ角速度ｑ_ｄをピッチ角速度ｑにそれぞれ代入し、かつ、加速期待値推定部１１から与えられるシートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０を式（９）に代入することにより、シートバックジャーク目標値ｊ_ｂ０に対応するシートバック角速度目標値ｐ_０を求めればよい。 In the form of FIG. 5, a transfer function G (s) describing a transfer characteristic between the front and rear jerk j _x and the pitch angular velocity q is given to the seat back control target value calculation unit 31, and this is used to make a seat back angular velocity target. Although calculated values p _0, can also be determined seatback angular velocity target value p ₀ by using the detection value of the pitch angular velocity q in place of transfer function G (s). For example, as shown in FIG. 6, a pitch angular velocity detector (pitch angular velocity detector) 34 for detecting a pitch angular velocity q _d generated during acceleration is added, and the pitch angular velocity q _d input from the pitch angular velocity detector 34 is added. the may be calculated seatback angular velocity target value p ₀ using. In this case, the seat back control target value calculation unit 31 sets the front / rear jerk j _xd given from the front / rear jerk detection unit 21 to the front / rear jerk j _x and the pitch given from the pitch angular velocity detection unit 34 to the following equation (9). the angular velocity q _d assigns each pitch angular velocity q, and the seat back jerk target value j _b0 given from the acceleration expectation value estimating section 11 by substituting the equation (9), corresponding to the seat back jerk target value j _b0 the seat back angular velocity target value p ₀ to may be determined.

なお、式（９）は、式（８）の伝達関数Ｇ（ｓ）と前後ジャークｊ_ｘとの積をピッチ角速度ｑで置き換えることによって得られるものである。式（９）を利用する場合、傾斜角θはピッチ角速度ｑ_ｄを積分して求めることができる。この場合、第２の形態の車両制御装置２０によって制御されたピッチ角速度をピッチ角速度検出部３４にて検出してもよい。つまり、図６の形態は第１の形態の車両制御装置１０のみならず、第２の形態の車両制御装置２０とも組み合わせることができる。

Equation (9) is obtained by replacing the product of the transfer function G (s) of equation (8) and the front and rear jerk j _x with the pitch angular velocity q. When using Equation (9), the inclination angle θ can be obtained by integrating the pitch angular velocity q _d. In this case, the pitch angular velocity detection unit 34 may detect the pitch angular velocity controlled by the vehicle control device 20 of the second embodiment. That is, the form of FIG. 6 can be combined with not only the vehicle control apparatus 10 of the first form but also the vehicle control apparatus 20 of the second form.

本発明は上述した形態に限らず、各種の形態にて実施してよい。例えば、乗員の加速に対する期待感を反映する入力情報は、アクセル開度又は開度速度に限らない。アクセルペダルの踏力、変速装置のシフト位置、車速、路面勾配といった情報も乗員の加速に対する期待感を反映する入力情報として利用することができる。例えば加速に対する期待感が高ければアクセルペダルの踏力は大きく、シフト位置はより低速段へと切り替えられる。車速が低ければ加速に対する期待感がより大きいと推定することができる。路面勾配に関しては、上り方向におうて勾配が大きいほど加速に対する期待感は低下する、といった推定が可能である。本発明において、乗員は運転者に限らず、運転席以外の座席、例えば助手席、後席に着席する乗員であってもよい。例えば、これらの乗員が期待する加速感を入力するためのインターフェースを設け、そのインターフェースからの入力値を加速に対する期待感を反映した入力情報として参照してもよい。 The present invention is not limited to the form described above, and may be implemented in various forms. For example, the input information that reflects the expectation of the occupant's acceleration is not limited to the accelerator opening or the opening speed. Information such as the depression force of the accelerator pedal, the shift position of the transmission, the vehicle speed, and the road surface gradient can also be used as input information that reflects the occupant's expectation for acceleration. For example, if the feeling of expectation for acceleration is high, the pedal force of the accelerator pedal is large, and the shift position is switched to a lower speed. If the vehicle speed is low, it can be estimated that the feeling of expectation for acceleration is greater. Regarding the road surface gradient, it can be estimated that the greater the gradient in the upward direction, the lower the expectation for acceleration. In the present invention, the occupant is not limited to the driver, and may be an occupant seated in a seat other than the driver's seat, for example, a passenger seat or a rear seat. For example, an interface for inputting the acceleration feeling expected by these occupants may be provided, and an input value from the interface may be referred to as input information reflecting the expectation for acceleration.

加速感に影響を与える制御要素は、エンジン、サスペンション装置及びシートバック角度調整装置に限らない。例えば、変速装置の変速比、エンジン補機類、あるいは空調装置のコンプレッサの駆動負荷等を制御することにより加速感を制御することもできる。 Control elements that affect the feeling of acceleration are not limited to the engine, the suspension device, and the seat back angle adjustment device. For example, the feeling of acceleration can be controlled by controlling the gear ratio of the transmission, the engine accessories, or the driving load of the compressor of the air conditioner.

本発明の第１の形態に係る車両制御装置の要部を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows the principal part of the vehicle control apparatus which concerns on the 1st form of this invention. シートバックジャークを説明するための図。The figure for demonstrating a seat back jerk. 前後ジャークとシートバックのピッチ角速度との間に存在する伝達関数の一例を示す図。The figure which shows an example of the transfer function which exists between the front-rear jerk and the pitch angular velocity of a seat back. 本発明の第２の形態に係る車両制御装置の要部を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows the principal part of the vehicle control apparatus which concerns on the 2nd form of this invention. 本発明の第３の形態に係る車両制御装置の要部を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows the principal part of the vehicle control apparatus which concerns on the 3rd form of this invention. 第３の形態に対する変形例を示す機能ブロック図。The functional block diagram which shows the modification with respect to a 3rd form.

Explanation of symbols

１０、２０、３０車両制御装置
１１加速期待値推定部
１２前後ジャーク目標値演算部
１３エンジン制御部
１４アクセルポジションセンサ
１５アクセルペダル
１６エンジン
２１前後ジャーク検出部
２２サスペンション制御目標値演算部
２３サスペンション制御部
２４サスペンション装置
３１シートバック制御目標値演算部
３２シートバック制御部
３３シートバック角度調整装置
３４ピッチ角速度検出部
１００シートバック DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 20, 30 Vehicle control apparatus 11 Acceleration expectation value estimation part 12 Front-rear jerk target value calculation part 13 Engine control part 14 Acceleration position sensor 15 Accelerator pedal 16 Engine 21 Front-rear jerk detection part 22 Suspension control target value calculation part 23 Suspension control part 24 Suspension device 31 Seat back control target value calculation unit 32 Seat back control unit 33 Seat back angle adjustment device 34 Pitch angular velocity detection unit 100 Seat back

Claims

Acceleration expectation value calculation means for calculating the target value of the seat back jerk as the acceleration expectation value based on the input information reflecting the expectation of the passenger's acceleration,
Acceleration feeling control means for operating a control element that affects the acceleration feeling of the vehicle so that the target value of the seatback jerk calculated by the expected acceleration value calculation means is realized;
A vehicle control device comprising:

The acceleration feeling control means includes a front / rear jerk target value calculating means for calculating a front / rear jerk target value of the vehicle necessary for realizing the seatback jerk target value, and a vehicle front / rear jerk target value so as to realize the front / rear jerk target value. The vehicle control apparatus according to claim 1, further comprising travel drive source control means for controlling torque generated by the travel drive source.

The front / rear jerk target value calculating means takes into account the influence of the transmission characteristics between the front / rear jerk and the pitch angular velocity of the seat back on the relationship between the seat back jerk and the front / rear jerk of the vehicle, and The vehicle control device according to claim 2, wherein a value is converted into the front and rear jerk target value.

It further comprises front and rear jerk detection means for detecting front and rear jerk generated in the vehicle,
The acceleration sensation control means calculates a pitch angular speed target value of a vehicle necessary to realize the seat back jerk target value by using the front and rear jerk detected by the front and rear jerk detection means. The vehicle control according to any one of claims 1 to 3, further comprising suspension control means for controlling an operation of a suspension device of the vehicle so that the pitch angular velocity target value is realized. apparatus.

It further comprises front and rear jerk detection means for detecting front and rear jerk generated in the vehicle,
The acceleration feeling control means calculates a seat back angular speed target value calculation means for calculating a vehicle seat back angular speed target value necessary for realizing the seat back jerk target value based on the front and rear jerk detected by the front and rear jerk detection means. And a seat back control means for controlling the operation of the seat back angle adjusting device of the vehicle so that the seat back angular velocity target value is realized. The vehicle control device described in 1.

It further comprises pitch angular velocity detection means for detecting the pitch angular velocity of the vehicle seat back,
The seat back angular velocity target value calculation means includes a front and rear jerk detected by the front and rear jerk detection means and a pitch detected by the pitch angular speed detection means, which are necessary for realizing the seat back jerk target value. 6. The vehicle control device according to claim 5, wherein calculation is performed using angular velocity.