JP2017150650A - Drive force control device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、減速走行時に、自動変速機の変速比を変化させることにより車両の駆動力を制御する駆動力制御装置に関するものである。 The present invention relates to a driving force control apparatus that controls a driving force of a vehicle by changing a gear ratio of an automatic transmission during deceleration traveling.
特許文献1には、アクセルの急閉時にアップシフトを禁止する制御、および、急制動時にダウンシフトする制御を含む減速度アシスト制御を実行する車両の駆動力制御装置に関する発明が記載されている。この特許文献1に記載された駆動力制御装置は、車両の走行環境や走行状態に基づいて、上記のような減速度アシスト制御の条件を決定するように構成されている。例えば、前方の車間距離や路面勾配あるいは運転者の運転志向などに応じて、減速度アシスト制御の実行の可否および減速度アシスト制御を実行する際の制御レベルが決定される。そして、この特許文献1には、減速度アシスト制御の実行時に、運転者の運転志向がスポーツ走行志向である場合には、より低速段までダウンシフトができるようにする制御例が記載されている。スポーツ走行志向は、車両の動力性能を重視し、運転操作に対する車両の反応を迅速にすることが要求される運転志向である。 Patent Document 1 describes an invention relating to a vehicle driving force control device that executes deceleration assist control including control for prohibiting upshifting when the accelerator is suddenly closed and control for downshifting when suddenly braking. The driving force control apparatus described in Patent Document 1 is configured to determine the conditions for deceleration assist control as described above based on the traveling environment and traveling state of the vehicle. For example, whether or not to execute the deceleration assist control and the control level for executing the deceleration assist control are determined in accordance with the front inter-vehicle distance, the road surface gradient, or the driving orientation of the driver. And this patent document 1 describes the example of control which makes it possible to downshift to a lower speed stage when the driver's driving orientation is sports driving orientation at the time of execution of the deceleration assist control. . Sports travel orientation is driving orientation that places importance on the power performance of the vehicle and requires quick response of the vehicle to the driving operation.
なお、特許文献2には、運転者の運転志向をより精度良く判定することを目的とした運転者志向判定装置が記載されている。この特許文献2に記載された装置では、運転者の運転志向がスポーツ走行志向であるときに、その運転志向が運転操作または車両の状況に反映され難い特定の状況として、“現在の道路状況が車両の旋回判定が不成立の道路であること”が予め設定されている。そして、この特許文献2に記載された装置は、前回判定までの運転志向がスポーツ走行志向であり、現在の運転志向がスポーツ走行志向から通常走行志向に変わって判定されたとしても、“現在の道路状況が車両の旋回判定が不成立の道路である”と判定された場合には、現在の運転志向はスポーツ走行志向のまま変更しないように構成されている。
また、特許文献3には、コーナリング時において、運転者が要求する車両の動力性能を実現することを目的とした車両の制御装置が記載されている。この特許文献2に記載された制御装置は、ナビゲーション装置からの情報および運転志向に基づいて自動変速機を変速制御する制御装置である。そして、自車両の前方に他の車両が存在しない場合または他の車両との車間距離が所定距離以上である場合のコーナリング時に、運転者の運転志向を判定するように構成されている。
Further,
上記のように、特許文献1に記載された制御装置では、車両の走行時に、運転者の運転志向が推定される。そして、その運転志向がスポーツ走行志向である場合は、例えばコーナーあるいは交差点の手前での減速時に、スポーツ走行志向でない場合に比べて、より低速段までダウンシフトされる。減速時にダウンシフトが行われることにより、制動後に車両を再加速する際の加速性能を向上させることができる。 As described above, in the control device described in Patent Document 1, the driving orientation of the driver is estimated when the vehicle travels. When the driving orientation is sports driving orientation, for example, when the vehicle is decelerated before a corner or an intersection, it is downshifted to a lower speed than when it is not sports driving orientation. By performing a downshift at the time of deceleration, it is possible to improve acceleration performance when the vehicle is reaccelerated after braking.
一方で、上記の特許文献1に記載された制御装置は、コーナーあるいは交差点の手前の減速時に、運転者の運転志向がスポーツ走行志向であるか否かによって一律に変速段が設定され、ダウンシフトが行われる。また、運転志向は推定して求められる値であることから、不可避的に運転者の個人差や推定誤差を含んでいる。特に、運転志向を推定するために取得するデータのサンプル数が少ない場合や、実際に運転志向が変化する際にその変化の過渡期や変化直後に運転志向の推定が行われる場合には、運転志向の推定誤差が増大してしまう可能性がある。推定した運転志向が適切でないと、ダウンシフト後に設定する変速段または変速比が適正でない場合がある。例えば、ダウンシフトが不十分であった場合には、コーナーでの旋回を終えて加速するために運転者がアクセルペダルを踏み込んだ際に、更にダウンシフトが行われる場合がある。すなわち、運転者が意図する要求駆動力に対して実際に発生する駆動力が不足してしまう場合がある。その結果、運転者が、違和感を覚えたり、加速性能や加速フィーリングが良好でないと感じたりする可能性がある。 On the other hand, the control device described in the above-mentioned Patent Document 1 is configured to downshift by uniformly setting the gear position depending on whether or not the driver's driving orientation is sports driving orientation at the time of deceleration before a corner or an intersection. Is done. In addition, since the driving orientation is a value obtained by estimation, it inevitably includes individual differences of drivers and estimation errors. In particular, when the number of samples of data acquired to estimate the driving orientation is small, or when the driving orientation is actually changed, or when the driving orientation is estimated immediately after the transition, There is a possibility that the estimation error of orientation is increased. If the estimated driving orientation is not appropriate, the gear stage or gear ratio set after the downshift may not be appropriate. For example, if the downshift is insufficient, a further downshift may be performed when the driver depresses the accelerator pedal in order to finish turning at a corner and accelerate. That is, the driving force actually generated may be insufficient with respect to the required driving force intended by the driver. As a result, the driver may feel uncomfortable or may feel that acceleration performance and acceleration feeling are not good.
この発明は上記の技術的課題に着目して考え出されたものであり、自動変速機を搭載した車両を対象にして、車両が減速走行した後に再加速走行する場面において、常に、運転者の意図や運転志向を適切に反映した駆動力で車両を再加速走行させることができる駆動力制御装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been conceived by paying attention to the technical problem described above, and is intended for a vehicle equipped with an automatic transmission. It is an object of the present invention to provide a driving force control device that can re-accelerate a vehicle with a driving force that appropriately reflects the intention and driving orientation.
上記の目的を達成するために、この発明は、車両に搭載されるエンジンと、駆動輪と、前記エンジンと駆動輪との間でトルクを伝達する自動変速機と、前記車両の駆動力を制御するコントローラとを備えた駆動力制御装置において、前記コントローラは、前記車両が減速走行する以前の加速走行時における前記車両の車速と加速度との相関関係を表す近似直線を算出し、前記減速走行した後に再加速走行をする際の目標車速として、前記近似直線に基づいて前記再加速走行する際に運転者が所望すると推定される期待車速を設定し、 In order to achieve the above object, the present invention controls an engine mounted on a vehicle, drive wheels, an automatic transmission that transmits torque between the engine and drive wheels, and a drive force of the vehicle. The controller calculates a straight line representing a correlation between the vehicle speed and acceleration of the vehicle at the time of acceleration traveling before the vehicle decelerates and travels at a reduced speed. As a target vehicle speed when performing reacceleration later, an expected vehicle speed estimated to be desired by the driver when performing the reacceleration based on the approximate straight line is set.
現在の前記車速および前記期待車速に基づいて前記再加速走行する際の制御指標とする再加速時加速度を求め、前記再加速走行を開始する前に、前記再加速時加速度に基づき前記再加速時加速度を実現可能な前記自動変速機の変速比を設定してダウンシフトを実行するとともに、前記ダウンシフト開始前の前記車速に応じて決まる前記ダウンシフト実行後のエンジン回転数の最大値と最小値との差分が所定値以下となるように、前記近似直線を変更または保持することを特徴とするものである。 Based on the current vehicle speed and the expected vehicle speed, a reacceleration acceleration is obtained as a control index for the reacceleration running, and before the reacceleration running is started, the reacceleration time is based on the reacceleration acceleration. A downshift is performed by setting a gear ratio of the automatic transmission capable of realizing acceleration, and a maximum value and a minimum value of the engine speed after the downshift determined according to the vehicle speed before the downshift starts The approximate straight line is changed or held such that the difference between and is less than or equal to a predetermined value.
また、この発明は、前記コントローラが、前記近似直線の傾きを変えることにより前記近似直線を変更するとともに、前記差分が前記所定値以下でかつ最小となる前記傾きの中央値を設定し、前記差分が前記所定値以下となるように変更される前記近似直線の直線群を規定する領域を設定し、現在の前記近似直線が前記領域外であり、かつ、現在の前記近似直線の傾きが前記中央値よりも小さい場合は、現在の前記近似直線を前記領域内で傾きが最小の直線に変更し、現在の前記近似直線が前記領域外であり、かつ、現在の前記近似直線の傾きが前記中央値以上である場合は、現在の前記近似直線を前記領域内で傾きが最大の直線に変更することを特徴としている。 Further, according to the present invention, the controller changes the approximate straight line by changing the slope of the approximate straight line, sets the median value of the tilt at which the difference is equal to or smaller than the predetermined value, and the difference is set. Is set to a region defining a straight line group of the approximate lines that are changed so as to be less than or equal to the predetermined value, the current approximate line is outside the region, and the slope of the current approximate line is the center If smaller than the value, the current approximate straight line is changed to a straight line having the smallest slope in the area, the current approximate straight line is outside the area, and the current approximate straight line slope is the center. If the value is equal to or greater than the value, the current approximate straight line is changed to a straight line having the maximum inclination in the region.
そして、この発明は、前記コントローラが、前記車両のメインスイッチがONにされてから現在に至るまでの間の前記加速走行の実施回数が所定回数未満の場合に、前記近似直線を変更または保持する制御を実行することを特徴としている。 In the present invention, the controller changes or holds the approximate straight line when the number of times of the acceleration traveling from the time the main switch of the vehicle is turned on until the present is less than a predetermined number of times. It is characterized by executing control.
この発明の駆動力制御装置では、減速走行後の再加速走行時に、その再加速走行が開始されるまでに、上記のような再加速時加速度で車両を加速させることが可能な自動変速機の変速段(もしくは変速比)が設定される。再加速時加速度は、減速走行後の再加速走行時に運転者が期待する加速度であって、再加速走行時の駆動力制御における制御指標となるものである。この再加速時加速度は、再加速走行時に運転者が所望する車速として推定される期待車速に基づいて求められる。期待車速は、以前の加速走行時における走行データに基づいて、再加速時加速度と車速との近似直線を算出することによって求められる。したがって、期待車速は、運転者の意図や運転志向を反映した推定値として算出される。 In the driving force control device according to the present invention, the automatic transmission capable of accelerating the vehicle with the acceleration at the time of reacceleration before the reacceleration running is started at the time of reacceleration after the deceleration running. A gear position (or gear ratio) is set. The acceleration at the time of reacceleration is an acceleration expected by the driver at the time of reacceleration after the deceleration traveling, and is a control index in driving force control at the time of reacceleration. The acceleration at the time of reacceleration is obtained based on the expected vehicle speed estimated as the vehicle speed desired by the driver during the reacceleration running. The expected vehicle speed is obtained by calculating an approximate straight line between the acceleration at the time of reacceleration and the vehicle speed based on the travel data at the time of previous acceleration travel. Therefore, the expected vehicle speed is calculated as an estimated value reflecting the driver's intention and driving intention.
再加速時加速度が上記のような期待車速に基づいて求められることにより、その再加速時加速度を、運転者の意図や運転志向等を反映した変速制御の制御指標とすることができる。そのため、減速走行後の再加速走行の開始時点では、既に、再加速のために必要な駆動力を得ることが可能な変速比を自動変速機で設定しておくことができる。また、その際に設定される変速比は、運転者が意図する加速度、あるいは運転者が要求する加速度で車両を加速させることが可能であると推定される変速比となっている。 Since the acceleration at the time of reacceleration is obtained based on the expected vehicle speed as described above, the acceleration at the time of reacceleration can be used as a control index for shift control reflecting the driver's intention, driving orientation, and the like. Therefore, at the start of reacceleration after deceleration, the automatic transmission can set a gear ratio that can obtain the driving force necessary for reacceleration. Further, the gear ratio set at that time is a gear ratio that is estimated to be able to accelerate the vehicle at an acceleration intended by the driver or an acceleration requested by the driver.
したがって、この発明の駆動力制御装置によれば、例えば、減速走行時のダウンシフトが不十分なために、その減速走行後の再加速走行時に駆動力の不足を補うために更にダウンシフトが行われてしまうようなことを回避して、適切に車両を加速走行させることができる。そのため、運転者に違和感やショックを与えてしまうようなことを抑制し、車両の加速性能および加速フィーリングを向上させることができる。 Therefore, according to the driving force control apparatus of the present invention, for example, since the downshift during the deceleration traveling is insufficient, the downshift is further performed to compensate for the lack of the driving force during the reacceleration traveling after the deceleration traveling. It is possible to appropriately accelerate the vehicle while avoiding breakage. For this reason, it is possible to suppress the driver from feeling uncomfortable or shock, and to improve the acceleration performance and acceleration feeling of the vehicle.
さらに、この発明の駆動力制御装置では、上記のような再加速時加速度に基づいてダウンシフトが実行される場合に、ダウンシフト後のエンジン回転数の最大値と最小値との差分が所定値以下となるように、再加速時加速度を求めるための近似直線が変更または保持されて設定される。すなわち、ダウンシフトが実行される際の車速にかかわらず、ダウンシフト後のエンジン回転数が揃うように、ダウンシフトが実行される。そのため、近似直線を算出するための走行データのサンプル数が十分でない場合や、運転者の運転志向が変化した直後などの場合であっても、ダウンシフト後のエンジン回転数のばらつきが大きくなって運転者に違和感を与えてしまうような事態を抑制することができる。すなわち、車両のドライバビリティを向上させることができる。 Further, in the driving force control device of the present invention, when downshift is executed based on the acceleration at the time of reacceleration as described above, the difference between the maximum value and the minimum value of the engine speed after downshift is a predetermined value. The approximate straight line for obtaining the acceleration at the time of reacceleration is changed or held so as to be as follows. That is, the downshift is executed so that the engine speed after the downshift is aligned regardless of the vehicle speed when the downshift is executed. Therefore, even when the number of travel data samples for calculating the approximate straight line is not sufficient or immediately after the driver's driving orientation changes, the variation in engine speed after downshifting becomes large. A situation in which the driver feels uncomfortable can be suppressed. That is, the drivability of the vehicle can be improved.
つぎに、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。この発明を適用することのできる車両は、エンジンが出力する動力を変速して駆動輪に伝達することが可能な自動変速機を搭載した車両である。この発明における自動変速機は、例えばベルト式無段変速機やトロイダル式無段変速機のように、変速比を連続的に変化させることが可能な無段変速機であってもよい。また、エンジンおよびモータが出力する動力を合成・分割する動力分割機構を備えたハイブリッド車両にもこの発明を適用することができる。すなわち、そのようなハイブリッド車両における動力分割機構は、いわゆる電気式無段変速機構として機能するため、そのような電気式無段変速機構もこの発明における自動変速機に含めることができる。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. A vehicle to which the present invention can be applied is a vehicle equipped with an automatic transmission capable of shifting the power output from an engine and transmitting it to drive wheels. The automatic transmission according to the present invention may be a continuously variable transmission capable of continuously changing a gear ratio, such as a belt type continuously variable transmission or a toroidal continuously variable transmission. The present invention can also be applied to a hybrid vehicle provided with a power split mechanism that combines and splits the power output from the engine and the motor. That is, since the power split mechanism in such a hybrid vehicle functions as a so-called electric continuously variable transmission mechanism, such an electric continuously variable transmission mechanism can also be included in the automatic transmission of the present invention.
この発明を適用することのできる車両の一例として、エンジンの出力側に自動変速機を搭載した車両の構成および制御系統を図1に示してある。この図1に示す車両Veは、前輪1および後輪2を有している。この図1に示す例では、車両Veは、エンジン(ENG)3が出力する動力を自動変速機(AT)4およびデファレンシャルギヤ5を介して後輪2に伝達して駆動力を発生させる後輪駆動車として構成されている。なお、この発明を適用することのできる車両Veは、エンジン3が出力する動力を前輪2に伝達して駆動力を発生させる前輪駆動車であってもよい。あるいは、エンジン3が出力する動力を前輪1および後輪2にそれぞれ伝達して駆動力を発生させる四輪駆動車であってもよい。
As an example of a vehicle to which the present invention can be applied, FIG. 1 shows the configuration and control system of a vehicle in which an automatic transmission is mounted on the output side of an engine. A vehicle Ve shown in FIG. 1 has a front wheel 1 and a
エンジン3には、例えば電子制御式のスロットルバルブあるいは電子制御式の燃料噴射装置、および、吸入空気の流量を検出するエアフローセンサが備えられている。この図1に示す例では、電子スロットルバルブ6およびエアフローセンサ7が備えられている。したがって、例えば後述のアクセルセンサ9の検出データを基に電子スロットルバルブ6の動作を電気的に制御することにより、エンジン3の出力を自動制御することができる。
The
エンジン3の出力側に、エンジン3の出力トルクを変速して駆動輪側へ伝達する自動変速機4が設けられている。自動変速機4は、例えば、遊星歯車機構およびクラッチ・ブレーキ機構から構成される従来一般的な有段式の自動変速機であり、クラッチ機構やブレーキ機構の動作を制御することにより、自動変速機4で設定する変速段(もしくは変速比)を自動制御することができるように構成されている。
An automatic transmission 4 for shifting the output torque of the
エンジン3の出力および自動変速機4の変速動作を制御するためのコントローラ(ECU)8が備えられている。コントローラ8は、例えばマイクロコンピュータを主体にして構成される電子制御装置である。このコントローラ8に、制御のための通信が可能なように、エンジン1が接続されている。また、このコントローラ8に、制御のための通信が可能なように、油圧制御装置(図示せず)を介して自動変速機4が接続されている。なお、図1では1つのコントローラ8が設けられた例を示しているが、コントローラ8は、例えば制御する装置や機器毎に、あるいは制御内容毎に、複数設けられていてもよい。
A controller (ECU) 8 for controlling the output of the
上記のコントローラ8には、車両Ve各部の各種センサ類からの検出信号や各種車載装置からの情報信号などが入力されるように構成されている。例えば、前述のエアフローセンサ7、アクセル開度を検出するアクセルセンサ9、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキセンサ(もしくはブレーキスイッチ)10、エンジン3の出力軸3aの回転数を検出するエンジン回転数センサ11、自動変速機4の出力軸4aの回転数を検出するアウトプット回転数センサ12、および、各車輪1,2の回転速度をそれぞれ検出して車速を求める車速センサ13などからの検出信号がコントローラ8に入力されるように構成されている。そして、それら入力されたデータおよび予め記憶させられているデータ等を使用して演算を行い、その演算結果を基に制御指令信号を出力するように構成されている。
The
上記のよう構成された車両Veでは、前述したように、車両Veが減速走行した後に再加速走行する際に、運転者がアクセルペダルを踏み込むことによってダウンシフトが行われる場合がある。減速走行時に実施されるダウンシフトが適切でないと、再加速走行時に駆動力が不足し、再加速走行を開始する際に更に変速段を下げる(変速比を大きくする)ダウンシフトが行われることになる。その結果、運転者が違和感を覚えたり、加速フィーリングがよくないと感じてしまったりする場合がある。また、運転者の意図や運転志向は、運転者の個人差や走行環境などによっても変化する。それに対して上記のような減速走行時のダウンシフトが一律に実行されると、再加速走行を開始する際に、運転者が意図する駆動力や加速度を得られない可能性がある。 In the vehicle Ve configured as described above, as described above, when the vehicle Ve re-accelerates after traveling at a reduced speed, a downshift may be performed when the driver depresses the accelerator pedal. If the downshift performed at the time of deceleration traveling is not appropriate, the driving force is insufficient at the time of reacceleration traveling, and when the reacceleration traveling is started, the gearshift is further lowered (the gear ratio is increased). Become. As a result, the driver may feel uncomfortable or feel that the acceleration feeling is not good. In addition, the driver's intention and driving intention also vary depending on the individual difference of the driver and the driving environment. On the other hand, if the downshift at the time of deceleration traveling as described above is performed uniformly, there is a possibility that the driving force and acceleration intended by the driver cannot be obtained when reacceleration traveling is started.
そこで、コントローラ8は、運転者の意図や運転志向を制御に反映させて車両Veの駆動力制御を実行することにより、適切に車両Veを再加速走行させることができるように構成されている。具体的には、コントローラ8は、車両Veが減速走行した後に再加速走行する際の制御指標とする「再加速時加速度」を求め、再加速走行を開始する前に、求めた「再加速時加速度」を実現可能な自動変速機4の変速比を設定するように構成されている。「再加速時加速度」は、減速走行後の再加速走行時に制御指標となるものであって、再加速走行時に運転者が所望する加速度、あるいは運転者が期待する加速度を推定したものである。この「再加速時加速度」は、加速特性、および、車両Veの走行データに基づいて求められる。加速特性は、「再加速時加速度」と車速との関係性を定めたものであって、例えば演算式やマップなどの形で予め記憶されている。車両Veの走行データは、例えば、車速、加速度、自動変速機4の変速比、あるいはエンジン回転数など、車両Veの走行状態を表す物理量であって、現在の減速走行以前の走行履歴から抽出される。現在の減速走行以前の走行履歴とは、例えば、コントローラ8が、イグニションスイッチ(もしくは、メインスイッチ)がOFFにされる際に走行データをクリアする構成であれば、現在の走行のために最後に車両VeのイグニションスイッチがONにされ、以下の図2に説明する制御が最初に開始された時点から、現在に至るまでに取得された走行データの履歴である。
Therefore, the
コントローラ8によって実行されるより具体的な制御内容を以下に示してある。図2は、基本となる制御の一例を説明するためのフローチャートである。先ず、車両Veの加速走行が終了したか否かが判断される(ステップS1)。例えば、車速センサ13あるいは前後加速度センサ(図示せず)の検出値を基に、加速走行が終了したか否かを判断することができる。なお、このステップS1で「車両Veの加速走行が終了した」と判断されるのは、一旦、車両Veが加速走行していると判定された後に、車両Veの加速度が0になった場合、もしくは、車両Veの加速度が0以下となる減速走行へ移行した場合である。あるいは、ブレーキスイッチ10がONになった場合などである。したがって、それら以外の場合は、全て、このステップS1で否定的に判断される。例えば、この制御の開始以降に未だ車両Veの加速走行が行われていない場合、車両Veが減速走行中である場合、車両Veが加速走行中である場合、あるいは、車両Veが定常走行中である場合には、このステップS1で否定的に判断される。
More specific control contents executed by the
車両Veの加速走行が終了したことにより、このステップS1で肯定的に判断された場合は、ステップS2へ進む。ステップS2では、期待車速Vexpおよび勾配係数Kが算出されて更新される。具体的には、ステップS1で終了が判定された加速走行中に記憶された車両Veの走行データ(例えば、加速開始時の車速、加速走行中の最大加速度等)が読み込まれ、その走行データに基づいて、期待車速Vexpおよび勾配係数Kが更新される。運転者が車両Veを運転操作する際には、運転者は常に所定の車速を狙いながら運転していると仮定できる。このコントローラ8による制御では、上記のような運転者が目標とする車速、あるいは運転者が所望すると推定される車速を「期待車速」と定義している。例えば、同一の走行環境の下では、運転者の運転志向が、通常よりも動力性能や運動性能を重視する走行志向(スポーツ走行志向)になれば、「期待車速」は高くなる。反対に、運転者の運転志向が、通常よりも燃費や効率を重視する走行志向(燃費走行志向)になれば、「期待車速」は低くなる。この期待車速Vexpは、例えば、車速、前後加速度、横加速度、操舵角、路面勾配、車両姿勢などのデータを記録した車両Veの走行履歴を基に求めることができる。勾配係数Kは、後述するように、「期待車速」を求める際に用いる相関線の傾きを表している。これら期待車速Vexpおよび勾配係数Kの詳細については後述する。
If an affirmative determination is made in step S1 because the acceleration traveling of the vehicle Ve has ended, the process proceeds to step S2. In step S2, the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are calculated and updated. Specifically, travel data of the vehicle Ve (for example, vehicle speed at the start of acceleration, maximum acceleration during acceleration travel, etc.) stored during acceleration travel determined to be finished in step S1 is read, and the travel data is stored in the travel data. Based on this, the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are updated. When the driver operates the vehicle Ve, it can be assumed that the driver is always driving aiming at a predetermined vehicle speed. In the control by the
一方、上記のステップS1で否定的に判断された場合には、ステップS3へ進む。ステップS3では、期待車速Vexpおよび勾配係数Kの各前回値が保持される。すなわち、前回の加速走行が終了した際に算出されて記憶されている期待車速Vexpおよび勾配係数Kが、それぞれ、今回の加速走行が終了するまで保持される。なお、この制御の開始以降に未だ加速走行が行われていない場合は、例えば、イグニションスイッチがONにされ、今回の制御が最初に開始された時点に記憶されている期待車速Vexpおよび勾配係数Kが、引き続き保持される。イグニションスイッチがOFFにされる際に期待車速Vexpおよび勾配係数Kがクリアされる構成では、予め設定されたそれぞれの初期値がイグニションスイッチがONにされる際に読み込まれ、期待車速Vexpおよび勾配係数Kとして記憶される。したがって、上記のようにこの制御の開始以降に未だ加速走行が行われていない場合は、期待車速Vexpおよび勾配係数Kのそれぞれの初期値が保持される。また、イグニションスイッチがOFFにされる際にその時点の期待車速Vexpおよび勾配係数Kが記憶される構成では、上記のようにこの制御の開始以降に未だ加速走行が行われていない場合は、最後にイグニションスイッチがOFFにされた際に記憶された期待車速Vexpおよび勾配係数Kが読み込まれ、引き続き保持される。 On the other hand, if a negative determination is made in step S1, the process proceeds to step S3. In step S3, the previous values of the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are held. That is, the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K that are calculated and stored when the previous acceleration travel ends are held until the current acceleration travel ends. Note that if acceleration traveling has not yet been performed since the start of this control, for example, the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K stored when the ignition switch is turned on and this control is first started are stored. Will continue to be retained. In the configuration in which the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are cleared when the ignition switch is turned OFF, the preset initial values are read when the ignition switch is turned ON, and the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient are read. Stored as K. Therefore, when acceleration traveling has not yet been performed since the start of this control as described above, the initial values of the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are held. In the configuration in which the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K at that time are stored when the ignition switch is turned OFF, as described above, when acceleration traveling has not yet been performed, The expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K stored when the ignition switch is turned off are read and held continuously.
上記のステップS2で期待車速Vexpおよび勾配係数Kが更新されると、もしくは、上記のステップS3で期待車速Vexpおよび勾配係数Kの各前回値が保持されると、ステップS4へ進む。ステップS4では、再加速時加速度Gexpが求められる。車両Veが停止することなく減速走行する場合は、その減速走行を終えた後に再加速走行する状態に移行する。例えば、車両Veがコーナーを旋回走行する場合、一般に、車両Veは、コーナー手前から減速走行しながらコーナーに進入する。コーナー内では減速しながら、あるいは一定速度で、旋回走行する。そして、コーナーを脱出する際に再加速走行する。このように車両Veが減速走行後に再加速走行する場合、運転者は、期待車速Vexpに向けて車両Veを加速させると仮定できる。したがって、期待車速Vexpと現在車速Vcurとの車速差ΔV(ΔV=Vexp−Vcur)が大きければ、運転者は、その車速差ΔVを縮めるために大きな加速度を要求して車両Veを再加速走行させるものと推測できる。 When the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are updated in the above step S2, or when the previous values of the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are held in the above step S3, the process proceeds to step S4. In step S4, a reacceleration acceleration Gexp is obtained. When the vehicle Ve decelerates without stopping, the vehicle Ve shifts to a state where the vehicle Ve re-accelerates after finishing the decelerating travel. For example, when the vehicle Ve turns in a corner, the vehicle Ve generally enters the corner while decelerating from the front of the corner. In corners, decelerate or turn at a constant speed. And, when escaping from the corner, it re-accelerates. Thus, when the vehicle Ve travels again after decelerating, it can be assumed that the driver accelerates the vehicle Ve toward the expected vehicle speed Vexp. Therefore, if the vehicle speed difference ΔV (ΔV = Vexp−Vcur) between the expected vehicle speed Vexp and the current vehicle speed Vcur is large, the driver requests a large acceleration to reduce the vehicle speed difference ΔV and re-accelerates the vehicle Ve. I can guess it.
上記のような仮定により、このステップS4では、期待車速Vexpと現在車速Vcurとの車速差ΔVから、再加速走行時に運転者が期待する加速度として、再加速時加速度Gexpが求められる。例えば、図3および図4に示すように、走行実験やシミュレーション等の結果から、上記のような「再加速時加速度」と車速との間には負の相関があることが分かっている。再加速走行を開始する時点の車速をx軸にし、その際の加速度(最大対地加速度)をy軸にすると、図4において「y=a・x+b」で示すような一次関数の相関線(近似直線)を求めることができる。この相関線は、図3に破線f1,f2,f3で示すように、運転者の運転志向毎に求めておくこともできる。 Based on the above assumption, in this step S4, the acceleration Gexp at the time of reacceleration is obtained as the acceleration expected by the driver during the reacceleration running from the vehicle speed difference ΔV between the expected vehicle speed Vexp and the current vehicle speed Vcur. For example, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, it is known from the results of running experiments and simulations that there is a negative correlation between the “acceleration during reacceleration” and the vehicle speed. When the vehicle speed at the time of starting the reacceleration running is the x axis and the acceleration (maximum ground acceleration) at that time is the y axis, a linear function correlation line (approximate as shown by “y = a · x + b” in FIG. 4) Straight line). This correlation line can also be obtained for each driver's driving orientation, as indicated by broken lines f 1 , f 2 , and f 3 in FIG.
上述したように、「期待車速」は、加速走行時に運転者が目標とする車速として定義されたものである。そのため、車速がこの「期待車速」に到達した場合は、それ以上車両Veを加速させる必要がなくなり、その結果、加速度は0になると推測できる。したがって、図4に示すような一次関数の相関線において、y軸の加速度が0になるx切片(−a/b)を算出することにより、「期待車速」を求めることができる。 As described above, the “expected vehicle speed” is defined as the vehicle speed targeted by the driver during acceleration traveling. Therefore, when the vehicle speed reaches this “expected vehicle speed”, it is unnecessary to further accelerate the vehicle Ve, and as a result, it can be estimated that the acceleration becomes zero. Accordingly, the “expected vehicle speed” can be obtained by calculating the x intercept (−a / b) at which the y-axis acceleration becomes zero in the linear function correlation line as shown in FIG.
なお、上記の対地加速度は、例えばアウトプット回転数センサ12あるいは車速センサ13の検出データの微分値として求めることのできる加速度である。車両Veに搭載した加速度センサによって加速度を求めることもできるが、その場合は、車両Veの姿勢や路面勾配の影響を受けて加速度の検出データにノイズが入る可能性がある。そのため、この制御では、上記のような回転数センサから求めた対地加速度を用いている。
In addition, said ground acceleration is an acceleration which can be calculated | required as a differential value of the detection data of the output
上記のような「再加速時加速度」と車速との間の相関関係を用いて、予め「再加速時加速度」と車速との関係性を車両Veの加速特性として定め、コントローラ8に記憶しておくことができる。そのような加速特性を車速の関数として定めておくことにより、上記のような「期待車速」および「現在車速」に対応する「再加速時加速度」を算出することができる。
Using the correlation between the “acceleration at the time of reacceleration” and the vehicle speed as described above, the relationship between the “acceleration at the time of reacceleration” and the vehicle speed is determined in advance as the acceleration characteristic of the vehicle Ve and stored in the
また、「期待車速」および「現在車速」に対応する「再加速時加速度」は、例えば図5に示すような制御マップから求めることができる。すなわち、以前の加速走行時の走行履歴あるいは走行情報から求めた上記のような「再加速時加速度」と車速との間の相関関係を用いて、予め「再加速時加速度」と車速との関係性を車両Veの加速特性として定め、それを図5に示すような制御マップとしてコントローラ8に記憶しておくことができる。
Further, “acceleration during reacceleration” corresponding to “expected vehicle speed” and “current vehicle speed” can be obtained from a control map as shown in FIG. 5, for example. That is, using the correlation between the “acceleration at the time of reacceleration” and the vehicle speed obtained from the travel history or travel information at the time of previous acceleration travel, the relationship between the “acceleration at the time of reacceleration” and the vehicle speed in advance. The acceleration characteristic of the vehicle Ve can be determined and stored in the
図5で、直線fは、上述の相関線「y=a・x+b」に相当していて、「再加速時加速度」と車速との関係性を定めた加速特性を示している。この直線fの傾きが、勾配係数Kを示している。直線fにおいて、対地加速度が0になる車速、すなわち直線fのx切片が「期待車速」である。したがって、図5において、前述のステップS2で求めた期待車速Vexpを通る直線fに対して、その直線fおよび勾配係数Kで示される関係式に現在車速Vcurを当てはめることにより、再加速時加速度Gexpを求めることができる。 In FIG. 5, the straight line f corresponds to the above-mentioned correlation line “y = a · x + b”, and shows an acceleration characteristic that defines the relationship between “acceleration during reacceleration” and the vehicle speed. The slope of this straight line f indicates the slope coefficient K. On the straight line f, the vehicle speed at which the ground acceleration becomes 0, that is, the x intercept of the straight line f is the “expected vehicle speed”. Therefore, in FIG. 5, by applying the current vehicle speed Vcur to the straight line f passing through the expected vehicle speed Vexp obtained in step S2 described above and the relational expression indicated by the straight line f and the gradient coefficient K, the acceleration Gexp at the time of re-acceleration Can be requested.
また、直線fは、例えば図5において直線fsおよび直線fmで示すように、上記のような「期待車速」毎に、あるいは、運転志向に応じて、複数設定しておくこともできる。その場合、以前の加速走行時における走行履歴から、その相関線として、複数設定された中から所定の直線fが決定される。それと共に、その直線fのx切片として「期待車速」が求められる。このようにして以前の加速走行時の履歴に基づいて求められる「期待車速」は、以前の加速走行時に現れていた運転志向が反映されたものとなっている。そして、上記のようにして求められた「期待車速」、および、例えば車速センサ13の検出値として求められた「現在車速」に基づいて、「再加速時加速度」が求められる。図5に示すように、「期待車速」と「現在車速」との差が大きいほど、「再加速時加速度」は大きくなる。また、運転志向としてスポーツ走行志向が強いほど、「期待車速」が大きい直線fsが選択され、それによって求められる「再加速時加速度」も大きくなる。反対に、運転志向として燃費走行志向が強いほど、「期待車速」が小さい直線fmが選択され、それによって求められる「再加速時加速度」も小さくなる。
Further, a plurality of straight lines f can be set for each “expected vehicle speed” as described above or according to driving orientation, as indicated by the straight lines fs and fm in FIG. 5, for example. In that case, a predetermined straight line f is determined from among a plurality of correlation lines as the correlation line based on the travel history during the previous acceleration travel. At the same time, an “expected vehicle speed” is obtained as the x intercept of the straight line f. In this way, the “expected vehicle speed” obtained based on the history during the previous acceleration travel reflects the driving orientation that appeared during the previous acceleration travel. Then, “acceleration at re-acceleration” is obtained based on “expected vehicle speed” obtained as described above and “current vehicle speed” obtained as a detection value of the
上記のようにして、ステップS4で再加速時加速度Gexpが求められると、その再加速時加速度Gexpを実現可能な自動変速機4の変速段が求められる(ステップS5)。すなわち、車両Veが再加速時加速度Gexpで加速走行するために自動変速機4で設定する最適な変速段が求められる。そのような変速段を求める手法の一例を図6に示してある。先ず、出力可能加速度Gablが設定される。出力可能加速度Gablは、エンジン3の出力トルクの最大値をTemax、走行抵抗をR、車両重量をW、ギヤ比をgとすると、
Gabl=(Temax・g−R)/W
の計算式から算出することができる。図6に示すように、出力可能加速度Gablは、自動変速機4の各変速段毎に算出されている。
As described above, when the reacceleration acceleration Gexp is obtained in step S4, the gear position of the automatic transmission 4 capable of realizing the reacceleration acceleration Gexp is obtained (step S5). In other words, an optimum gear stage set by the automatic transmission 4 is required in order for the vehicle Ve to accelerate with the acceleration Gexp during reacceleration. An example of a method for obtaining such a shift stage is shown in FIG. First, outputable acceleration Gabl is set. The output possible acceleration Gabl is expressed as follows: Te max is the maximum output torque of the
Gabl = (Te max · g−R) / W
It can be calculated from the following formula. As shown in FIG. 6, the outputable acceleration Gabl is calculated for each gear position of the automatic transmission 4.
図6には、自動変速機4が前進8速の有段変速機である例を示してある。この図6に示す例では、「期待車速」および「現在車速」から求められた「再加速時加速度」に対して、その「再加速時加速度」を達成することが可能な変速段(この図6の例では、第2速、第3速、第4速、第5速)の内の最も高速段(この図6の例では、第5速)が選択される。すなわち、図6において、期待車速Vexpを通る相関線と現在車速Vcurを示す直線との交点として、再加速時加速度Gexpが表されている。この再加速時加速度Gexpを示す点は、第5速の出力可能加速度Gablと第6速の出力可能加速度Gablとの間に位置している。これは、エンジン3で最大トルクを出力した場合に、自動変速機4で第6速以上の変速段(第6速、第7速、第8速)が設定されていると、再加速時加速度Gexpを達成できないことを表している。したがって、この図6に示す例では、再加速時加速度Gexpを達成可能な自動変速機4の第5速以下の変速段(第5速から第1速)の中の最高速段である第5速が選択される。
FIG. 6 shows an example in which the automatic transmission 4 is an 8-speed stepped transmission. In the example shown in FIG. 6, with respect to the “acceleration at the time of reacceleration” obtained from the “expected vehicle speed” and the “current vehicle speed”, a gear stage that can achieve the “acceleration at the time of reacceleration” (this figure In the example 6, the fastest stage (second speed in the example of FIG. 6) among the second speed, the third speed, the fourth speed, and the fifth speed is selected. That is, in FIG. 6, the acceleration Gexp at the time of reacceleration is represented as an intersection of a correlation line passing through the expected vehicle speed Vexp and a straight line indicating the current vehicle speed Vcur. The point indicating the acceleration Gexp at the time of re-acceleration is located between the fifth speed outputable acceleration Gabl and the sixth speed outputable acceleration Gabl. This is because when the maximum torque is output by the
ステップS5で再加速時加速度Gexpを実現可能な自動変速機4の変速段(変速比)が算出されると、車両Veが減速走行中であるか否かが判断される(ステップS6)。例えば、車速センサ13あるいは前後加速度センサ(図示せず)の検出値や、ブレーキスイッチ10の動作信号などを基に、車両Veが減速走行中である否かを判断することができる。車両Veが減速走行中でないことにより、このステップS6で否定的に判断された場合は、以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。
When the gear position (speed ratio) of the automatic transmission 4 capable of realizing the reacceleration acceleration Gexp is calculated in step S5, it is determined whether or not the vehicle Ve is traveling at a reduced speed (step S6). For example, it can be determined whether or not the vehicle Ve is traveling at a reduced speed based on the detection value of the
これに対して、車両Veが減速走行中であることにより、ステップS6で肯定的に判断された場合には、ステップS7へ進む。ステップS7では、現在、自動変速機4で設定されている変速段が、上記のステップS5で算出された変速段よりも高速段であるか否か、すなわち、現在の変速段の変速比が算出された変速段の変速比よりも小さいか否かが判断される。現在の変速段が算出された変速段よりも低速段であることにより、このステップS7で否定的に判断された場合は、以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。 On the other hand, when the vehicle Ve is traveling at a reduced speed, if the determination in step S6 is affirmative, the process proceeds to step S7. In step S7, whether or not the gear stage currently set in the automatic transmission 4 is higher than the gear stage calculated in step S5, that is, the gear ratio of the current gear stage is calculated. It is determined whether or not the transmission gear ratio is smaller than the transmission gear ratio. If the current shift speed is lower than the calculated shift speed, and if a negative determination is made in step S7, this routine is temporarily terminated without executing the subsequent control.
これに対して、現在の変速段が算出された変速段よりも高速段であることにより、ステップS7で肯定的に判断された場合には、ステップS8へ進み、算出された変速段に向けて自動変速機4でダウンシフトが実施される。そしてその後、このルーチンを一旦終了する。 On the other hand, when the current shift speed is higher than the calculated shift speed, if the determination in step S7 is affirmative, the process proceeds to step S8, toward the calculated shift speed. A downshift is performed by the automatic transmission 4. Thereafter, this routine is once terminated.
上記のような減速走行時の制御を実行するコントローラ8の具体的な構成を、図7のブロック図に示してある。このコントローラ8は、一例として、加速度算出部B1、期待車速算出部B2、再加速時加速度算出部B3、出力可能加速度算出部B4、目標変速段算出部B5、および、変速出力判断部B6から構成されている。
A specific configuration of the
加速度算出部B1は、アウトプット回転数センサ12の検出データを基に車両Veの加速度を算出する。車速センサ13の検出データから車両Veの加速度を算出することもできる。期待車速算出部B2は、上記の加速度算出部B1で算出された加速度データおよび車速センサ13の検出データを基に期待車速Vexpを算出する。再加速時加速度算出部B3は、上記の期待車速算出部B2で算出された期待車速Vexpと車速センサ13の検出データから求まる現在車速Vcurとの車速差ΔVを基に再加速時加速度Gexpを算出する。一方、出力可能加速度算出部B4は、エアフローセンサ7の検出データを基に自動変速機4の各変速段(もしくは、変速比)毎の出力可能加速度Gablを算出する。目標変速段算出部B5は、上記の再加速時加速度算出部B3で算出された再加速時加速度Gexpおよび出力可能加速度算出部B4で算出された出力可能加速度Gablを基に自動変速機4に対する目標変速段(もしくは、目標変速比)を算出する。そして、変速出力判断部B6は、上記の目標変速段算出部B5で算出された目標変速段ならびにアクセルセンサ9の検出データおよびブレーキスイッチ10の検出データを基に自動変速機4に対する変速指令に関する判断を行う。具体的には、自動変速機4に対するダウンシフトの実行の要否を判断する。
The acceleration calculation unit B1 calculates the acceleration of the vehicle Ve based on the detection data of the output
前述の図6では、自動変速機4が前進8速の有段変速機である例を示しているが、この発明の自動変速機4は、ベルト式やトロイダル式の無段変速機、あるいはハイブリッド車両における電気式の無段変速機構を対象にすることもできる。自動変速機4が上記のような無段変速機あるいはハイブリッド車両の電気式無段変速機構である場合には、「再加速時加速度」を実現可能な自動変速機4の変速比が算出され、その算出された変速比に基づいて自動変速機4が制御される。例えば、図8の(a)に示すように、「現在車速」および「期待車速」から「再加速時加速度」を実現可能な変速比γが求められ、その変速比γに基づいて自動変速機4が制御される。その場合のエンジン回転数の挙動を図8の(b)に示してある。 FIG. 6 shows an example in which the automatic transmission 4 is an 8-speed stepped transmission. However, the automatic transmission 4 of the present invention may be a belt-type or toroidal-type continuously variable transmission, or a hybrid. An electric continuously variable transmission mechanism in a vehicle can also be targeted. When the automatic transmission 4 is a continuously variable transmission or an electric continuously variable transmission mechanism of a hybrid vehicle as described above, the gear ratio of the automatic transmission 4 that can realize “acceleration at reacceleration” is calculated, The automatic transmission 4 is controlled based on the calculated gear ratio. For example, as shown in FIG. 8A, a gear ratio γ capable of realizing “acceleration during re-acceleration” is obtained from “current vehicle speed” and “expected vehicle speed”, and an automatic transmission is based on the gear ratio γ. 4 is controlled. FIG. 8B shows the behavior of the engine speed in that case.
上述した実施例では、例えば図4に示すような相関線、あるいは図5に示すような制御マップから「期待車速」が求められる。それら図4に示す相関線や図5に示す制御マップは、過去の加速走行時の走行データを基に設定される。その場合に使用する過去の走行データを単純に蓄積していくと、データ量が膨大になってしまう。また、過去の走行データを過度に重視すると、走行環境や運転志向が変化した場合であっても、その変化以前の走行データが適用されてしまい、その結果、「期待車速」や「再加速時加速度」の推定精度が低下してしまう場合がある。そこで、このコントローラ8による駆動力制御では、「期待車速」を求めるために使用される走行データに対して重み付けが行われる。
In the embodiment described above, the “expected vehicle speed” is obtained from, for example, the correlation line as shown in FIG. 4 or the control map as shown in FIG. The correlation lines shown in FIG. 4 and the control map shown in FIG. 5 are set on the basis of travel data during past acceleration travel. If past driving data used in that case is simply accumulated, the amount of data becomes enormous. In addition, if past driving data is excessively emphasized, even if the driving environment or driving orientation changes, the driving data before the change will be applied. The estimation accuracy of “acceleration” may decrease. Therefore, in the driving force control by the
上記のような走行データの重み付けは、過去の走行データに対して所定の重み係数を乗じることにより実施される。あるいは、全ての走行データの履歴の中から所定の走行データを選択して「期待車速」の算出に用いることにより実施される。例えば、図4に示す相関線や図5に示す制御マップを設定するために用いられる過去の走行データに対して重み係数w(w<1)を乗じることにより、走行データの重み付けを行うことができる。あるいは、最新から所定の回数分遡った直近の走行データのみを用いて、図4に示す相関線を設定することにより、走行データの重み付けを行うことができる。
例えば、図9のグラフに示すように、所定の走行データをグラフ上にプロットしたデータを点(x0,y0)とし、走行データの履歴から得られる近似直線を「y=a・x+b」とすると、点(x0,y0)の誤差dは、
d=(y0−a・x0−b)
となる。これに重み付けのための重み係数wを考慮した二乗誤差(w)・d2は、
(w)・d2=(w)・(y0−a・x0−b)2
となる。したがって、この二乗誤差(w)・d2が最小となる係数aおよび係数bを算出することにより、近似直線「y=a・x+b」を求めることができる。そのような二乗誤差(w)・d2が最小となる係数aおよび係数bは、それぞれ、次の(1)式および(2)式で示す漸化式によって算出される。
d = (y 0 −a · x 0 −b)
It becomes. The square error (w) · d 2 considering the weighting factor w for weighting is
(W) · d 2 = (w) · (y 0 -a · x 0 -b) 2
It becomes. Therefore, the approximate straight line “y = a · x + b” can be obtained by calculating the coefficient a and the coefficient b that minimize the square error (w) · d 2 . The coefficient a and the coefficient b that minimize the square error (w) · d 2 are calculated by the recurrence formulas represented by the following formulas (1) and (2), respectively.
上記の(1)式および(2)式において、x2の総和の項をAnとすると、An−1およびAnは、それぞれ、次の(3)式および(4)式のような漸化式で表される。 In the above (1) and (2) below, when the term of the sum of x 2 and A n, A n-1 and A n, respectively, as follows: (3) and (4) It is expressed by a recurrence formula.
上記の(1)式および(2)式の漸化式におけるx2の総和の項に関して、総和の前回値(An−1)にx2の今回値(xn 2)を加え、その和に重み係数wを乗じることにより、総和の今回値(An)を求めることができる。このことは、上記の(1)式および(2)式の漸化式における他の総和の項についても同様に当てはまる。そのため、上記の(1)式および(2)式で表される係数aおよび係数bについては、総和の前回値が分かっていれば、今回値も求めることができる。したがって、過去の走行データの履歴が全て記憶されていなくとも、総和の前回値が記憶されていれば、その総和の前回値と今回値とから、重み係数wによって重み付けされた近似直線「y=a・x+b」を求めることができる。 Respect term of (1) and (2) the sum of x 2 in the recurrence formula of Formula, the previous value of the sum (A n-1) the current value of x 2 and (x n 2) was added, the sum thereof The current value (A n ) of the sum can be obtained by multiplying by a weight coefficient w. This also applies to the other summation terms in the recurrence formulas of the above equations (1) and (2). Therefore, for the coefficients a and b represented by the above equations (1) and (2), the current value can be obtained if the previous value of the sum is known. Therefore, even if not all past travel data histories are stored, if the previous value of the sum is stored, an approximate straight line “y = weighted by the weighting coefficient w from the previous value and the current value of the sum is stored. a · x + b ”can be obtained.
上記のような重み係数wを、例えば「w=0.7」として走行データの重み付けを行った場合、図10に示すように、直近の4回分のデータだけで全体の約75%の情報量を占めることになる。このように、上記のような重み付けを行うことにより、直近のデータに対する重要度を高めることができ、例えば、重要度が低くなった過去のデータをクリアすることもできる。また、重み係数wを一定値とすることにより、上記のような漸化式における1回毎の変化が一定となり、その結果、上記のような漸化式の計算によって近似直線「y=a・x+b」を容易に求めることができる。したがって、上記のように走行データに対して重み付けを行うことにより、「期待車速」や「再加速時加速度」の一定の推定精度を確保しつつ、データを記憶するメモリの負荷および演算処理の際の負荷を軽減することができる。 When the weighting coefficient w as described above is set to, for example, “w = 0.7” and the weighting of the running data is performed, as shown in FIG. Will be occupied. Thus, by performing weighting as described above, it is possible to increase the importance of the most recent data, for example, it is possible to clear past data that has become less important. Also, by making the weighting factor w constant, the change in each recurrence formula as described above becomes constant, and as a result, the approximate straight line “y = a · x + b "can be easily obtained. Therefore, weighting the driving data as described above ensures a certain estimation accuracy of the “expected vehicle speed” and “acceleration at the time of reacceleration”, and the load of the memory for storing the data and the calculation process. Can reduce the load.
このように、コントローラ8による駆動力制御では、減速走行後の再加速走行時に、その再加速走行が開始される以前に、「再加速時加速度」で加速走行することが可能な変速比を設定する自動変速機4の変速制御を完了させておくことができる。また、上記のような「期待車速」に基づいて「再加速時加速度」を求めることにより、その「再加速時加速度」を、運転者の意図や運転志向等を反映した変速制御の制御指標とすることができる。そのため、減速走行後の再加速走行の開始時点では、事前に、再加速のために必要な駆動力を得ることが可能な変速比を自動変速機4で設定しておくことができる。また、その際に設定されている変速比は、運転者が意図する加速度、あるいは運転者が要求する加速度で車両を加速させることが可能であると推定される変速比となっている。
As described above, in the driving force control by the
例えば、車両Veがコーナーを旋回走行する場合には、コーナーへの進入段階からコーナー内での旋回走行段階における車両Veの減速走行中に、予め、コーナーからの脱出段階における車両Veの再加速走行時に適した変速比、すなわち「再加速時加速度」を実現可能な変速比へ、自動変速機4をダウンシフトさせておくことができる。したがって、車両Veがコーナーに進入して旋回走行する場合に、大きな駆動力を得ることが可能な状態を維持しつつ、車両Veを適切に減速させて安定した旋回走行を行うことができる。そして、車両Veがコーナーから脱出して再加速走行を開始する際には、上記のように、既に、十分な駆動力を得ることが可能な状態にまでダウンシフトが完了されている。 For example, when the vehicle Ve turns in a corner, the vehicle Ve re-accelerates in the exit stage from the corner in advance during the deceleration travel of the vehicle Ve from the corner entry stage to the corner turning stage. The automatic transmission 4 can be downshifted to a gear ratio that is suitable at times, that is, a gear ratio that can realize “acceleration during reacceleration”. Therefore, when the vehicle Ve enters the corner and makes a turn, the vehicle Ve can be appropriately decelerated and a stable turn can be performed while maintaining a state where a large driving force can be obtained. When the vehicle Ve escapes from the corner and starts reacceleration running, the downshift has already been completed to a state where sufficient driving force can be obtained as described above.
したがって、コントローラ8による駆動力制御によれば、減速走行時のダウンシフトが不十分なために、その減速走行後の再加速走行時に駆動力の不足を補うために更にダウンシフトが行われるようなことを回避して、適切に車両を加速走行させることができる。そのため、運転者に違和感やショックを与えてしまうようなことを抑制し、車両Veの加速性能および加速フィーリングを向上させることができる。
Therefore, according to the driving force control by the
また、コントローラ8による駆動力制御において、「期待車速」は、加速走行が行われる度に更新される。そのように「期待車速」が更新されることにより、運転者の最新の運転志向を制御に反映させることができる。例えば、運転者の運転志向が燃費走行志向からスポーツ走行志向へ変化した場合には、「期待車速」が増大する側に更新され、その結果、自動変速機4では、より低速段側の大きな変速比が設定され易い状態になる。そのため、その後の再加速走行の際には、より大きな駆動力を発生させて力強い加速走行が可能になり、上記のようなスポーツ走行志向への運転志向の変化を反映させて、車両Veを適切に加速走行させることができる。
Further, in the driving force control by the
ところで、このコントローラ8による駆動力制御では、上述のように、運転者の運転志向を反映させるために、過去の加速走行時の走行履歴、特に加速走行時の複数の走行データを用いて「期待車速」および「再加速時加速度」を推定している。したがって、走行データのサンプル数が十分でない場合は、「期待車速」および「再加速時加速度」の推定精度が低下してしまう可能性がある。例えば、前述の図9に示した走行データの履歴から得られる近似直線が、図11に示すように、本来、運転者の運転志向を適切に反映した(精度良く推定された)近似直線Lr1に対して傾きが大きく異なった近似直線Lw1として求められてしまう可能性がある。仮に、そのような傾きが適切でない近似直線Lw1に基づいてダウンシフトが行われると、図12の各ダウンシフト線上において「ダウンシフト点および車速毎のエンジン回転数領域」(太実線)で示すように、ダウンシフト後のエンジン回転数が車速によって大きく変動してしまう。
By the way, in the driving force control by the
また、運転者の運転志向が変化した直後も、「期待車速」および「再加速時加速度」の推定精度が低下してしまう可能性がある。例えば、図13に示すように、運転者の運転志向が変化すると、運転志向が変化する前の走行データのサンプル群PGに対して、運転志向が変化したことによってサンプル群PGから掛け離れた位置に走行データがプロットされる(サンプルP1)。そのため、運転志向の変化直後は、サンプル群PG内の走行データとサンプルP1で示す走行データとに基づいて近似直線を求めると、本来、運転者の運転志向を適切に反映した(精度良く推定された)近似直線Lr2に対して傾きが大きく異なった近似直線Lw2として求められてしまう可能性がある。また、図13に示す例では、本来の近似直線Lr2は傾きが負の直線であるのに対して、近似直線Lw2は傾きが正の直線となっている。近似直線の傾きが正であると、前述の図6や図8に示したように出力可能加速度を表す曲線(MAXG線)と近似直線との交点からダウンシフト点を求める際に、出力可能加速度曲線と近似直線との交点が得られなくなり、適切なダウンシフト点を求めることができなくなってしまう。 In addition, the estimation accuracy of “expected vehicle speed” and “acceleration during re-acceleration” may decrease immediately after the driver's driving orientation changes. For example, as shown in FIG. 13, when the driving orientation of the driver changes, the sample group PG of the travel data before the driving orientation changes to a position far from the sample group PG due to the change of driving orientation. The running data is plotted (sample P1). Therefore, immediately after the change of the driving orientation, when the approximate straight line is obtained based on the traveling data in the sample group PG and the traveling data indicated by the sample P1, the driving orientation of the driver is appropriately reflected (estimated with high accuracy). There is a possibility that it may be obtained as an approximate line Lw2 whose slope is significantly different from that of the approximate line Lr2. In the example shown in FIG. 13, the original approximate straight line Lr2 is a straight line with a negative slope, whereas the approximate straight line Lw2 is a straight line with a positive slope. When the slope of the approximate line is positive, the output possible acceleration is obtained when the downshift point is obtained from the intersection of the curve (MAXG line) representing the output possible acceleration and the approximate line as shown in FIGS. An intersection between the curve and the approximate straight line cannot be obtained, and an appropriate downshift point cannot be obtained.
そこで、このコントローラ8は、上記のように走行データのサンプル数が少ない場合や、運転者の運転志向が変化した直後であっても、「期待車速」および「再加速時加速度」を精度良く推定し、運転者の意図や運転志向を適切に反映した駆動力制御を実行することができるように構成されている。
Therefore, the
上記のような走行データのサンプル数が少ない場合や運転志向が変化した状況に対応するためにコントローラ8で実行される制御の一例を、図14に示してある。この図14のフローチャートに示す制御は、前述の図2のフローチャートにおけるステップS2に代わる他の制御形態として実行することができる。先ず、近似直線L0が更新されるとともに、その近似直線L0とMAXG線との交点からダウンシフト点が算出される。また、車速毎のエンジン回転数領域が算出される(ステップS101)。すなわち、前述の図12に太実線で示すようなダウンシフト点および車速毎のエンジン回転数領域の線図が求められる。近似直線L0は、前述の図2のフローチャートにおけるステップS2で更新される勾配係数Kおよび期待車速Vexpを求めるための相関線である。したがって、近似直線L0は、前述した内容と同様にして算出し、更新することができる。
FIG. 14 shows an example of the control executed by the
次いで、ステップS101で算出された車速毎のエンジン回転数領域が揃っているか否かが判断される(ステップS102)。具体的には、図15に示すような車速毎のエンジン回転数領域における最大値Nemaxと最小値Neminとの差分Dが所定値α以下であるか否かが判断される。差分Dが所定値α以下である場合に、車速毎のエンジン回転数領域が揃っていると判断される。所定値αは、走行実験やシミュレーション等の結果を基に予め設定することができる。 Next, it is determined whether or not the engine speed region for each vehicle speed calculated in step S101 is aligned (step S102). Specifically, it is determined whether or not the difference D between the maximum value Nemax and the minimum value Nemin in the engine speed region for each vehicle speed as shown in FIG. When the difference D is equal to or less than the predetermined value α, it is determined that the engine speed region for each vehicle speed is aligned. The predetermined value α can be set in advance based on results of a running experiment, simulation, or the like.
車速毎のエンジン回転数領域が揃っていることにより、このステップS102で肯定的に判断された場合は、ステップS103へ進む。ステップS103では、上記のステップS101で更新された近似直線LOが保持される。この場合は、車速毎のエンジン回転数領域が揃っていると判断されたことにより、ステップS101で更新された近似直線LOは適正であると判断される。 If an affirmative determination is made in step S102 because the engine speed regions for the vehicle speeds are aligned, the process proceeds to step S103. In step S103, the approximate straight line LO updated in step S101 is held. In this case, since it is determined that the engine speed region for each vehicle speed is aligned, the approximate straight line LO updated in step S101 is determined to be appropriate.
ステップS104では、上記のステップS103で保持された近似直線L0から、期待車速Vexpおよび勾配係数Kが算出されて更新される。すなわち、この場合は、近似直線L0から求められる期待車速Vexpおよび再加速時加速度Gexpに基づいてダウンシフトを実行することにより、いずれの変速段におけるダウンシフトであっても、ダウンシフト後のエンジン回転数が、車速にかかわらず、ほぼ一定になると判断できる。したがって、このステップS104では、上記のステップS101で更新され、ステップS103で保持された近似直線L0に対して、特に変更や修正等を行うことなく、その近似直線L0をそのまま用いて期待車速Vexpおよび勾配係数Kが算出される。 In step S104, the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are calculated from the approximate straight line L0 held in step S103 and updated. That is, in this case, by executing a downshift based on the expected vehicle speed Vexp and reacceleration acceleration Gexp obtained from the approximate straight line L0, the engine rotation after the downshift is performed at any shift stage. It can be determined that the number is almost constant regardless of the vehicle speed. Therefore, in this step S104, the approximate vehicle speed Vexp and the approximate straight line L0 that are updated in the above-described step S101 and that are maintained in step S103 are used as they are without changing or correcting. A gradient coefficient K is calculated.
上記のようにして、ステップS104で期待車速Vexpが算出されて更新されると、その後、図2のフローチャートにおけるステップS4へ進み、前述した内容と同様の制御が実行される。 As described above, when the expected vehicle speed Vexp is calculated and updated in step S104, the process proceeds to step S4 in the flowchart of FIG. 2 and the same control as described above is executed.
これに対して、車速毎のエンジン回転数領域が揃っていないこと、すなわち、上記の差分Dが所定値αよりも大きいことにより、ステップS102で否定的に判断された場合には、ステップS105へ進む。この場合は、近似直線L0から求められる期待車速Vexpおよび再加速時加速度Gexpに基づいてダウンシフトを実行すると、前述の図12に示したように、ダウンシフト後のエンジン回転数が、車速によって大きく異なってばらついてしまうと判断できる。そのため、このステップS105以降の制御では、既に算出されている近似直線L0に対し、その傾きの大きさに応じて変更が加えられる。 On the other hand, if the engine speed region for each vehicle speed is not aligned, that is, if the difference D is greater than the predetermined value α, a negative determination is made in step S102, the process proceeds to step S105. move on. In this case, when the downshift is executed based on the expected vehicle speed Vexp and the reacceleration acceleration Gexp obtained from the approximate straight line L0, as shown in FIG. 12, the engine speed after the downshift increases with the vehicle speed. It can be judged that it will vary and vary. Therefore, in the control after step S105, the approximate straight line L0 that has already been calculated is changed according to the magnitude of the inclination.
具体的には、先ず、ステップS105で、近似直線L0の傾きが所定値βよりも小さいか否かが判断される。所定値βは、走行実験やシミュレーション等の結果を基に予め設定することができる。例えば、図16,図17に示すように、所定値βは、所定の近似直線を算出するために用いる走行データの複数のプロットの重心Pmを回転中心として近似直線を回転させ、その傾きを大小に変化させた場合に、車速毎のエンジン回転数領域が揃う最適な近似直線Laの傾きとして求めることができる。すなわち、所定値βは、前述の差分Dが、所定値α以下でかつ最小となる場合の近似直線の傾きある、したがって、所定値βが、この発明における中央値に相当している。 Specifically, first, in step S105, it is determined whether or not the slope of the approximate line L0 is smaller than a predetermined value β. The predetermined value β can be set in advance based on results of a running experiment, simulation, or the like. For example, as shown in FIGS. 16 and 17, the predetermined value β is obtained by rotating the approximate line around the center of gravity Pm of a plurality of plots of travel data used for calculating the predetermined approximate line, and increasing or decreasing the inclination thereof. Can be obtained as the slope of the optimum approximate straight line La in which the engine speed regions for each vehicle speed are aligned. That is, the predetermined value β is the slope of the approximate straight line when the above-mentioned difference D is equal to or less than the predetermined value α, and therefore the predetermined value β corresponds to the median value in the present invention.
また、図17に示すように、最適な近似直線Laの傾きをβとすると、傾きβよりも小さい傾きβ1の近似直線Lb、および、傾きβよりも大きい傾きβ2の近似直線Lcは、近似直線Laに基づいて求められる車速毎のエンジン回転数領域の差分D0に対して、差分D1および差分D2がいずれも大きくなる。なお、傾きβ、傾きβ1、および、傾きβ2は、いずれも負の値である。したがって、各傾きβ,β1,β2の大小関係は、「傾きβ2>傾きβ>傾きβ1」となっている。 Further, as shown in FIG. 17, when the slope of the optimum approximate straight line La is β, the approximate straight line Lb with the slope β1 smaller than the slope β and the approximate straight line Lc with the slope β2 larger than the slope β are the approximate straight lines. Both the difference D1 and the difference D2 are larger than the difference D0 in the engine speed region for each vehicle speed obtained based on La. Note that the inclination β, the inclination β1, and the inclination β2 are all negative values. Therefore, the magnitude relationship between the inclinations β, β1, and β2 is “inclination β2> inclination β> inclination β1”.
近似直線L0の傾きが所定値βよりも小さいことにより、このステップS105で肯定的に判断された場合は、ステップS106へ進む。ステップS106では、重心Pmを通り、かつ、回転数条件を満たす直線のうち、傾きが最小となる直線が近似直線L1として算出される。 If the inclination of the approximate straight line L0 is smaller than the predetermined value β and the determination in step S105 is affirmative, the process proceeds to step S106. In step S106, a straight line having the smallest inclination among straight lines that pass through the center of gravity Pm and satisfy the rotational speed condition is calculated as the approximate straight line L1.
上記の回転数条件とは、例えば、車速毎のエンジン回転数領域における差分Dが、運転者に違和感を与えない程度に許容できる範囲内の値となっていることである。その場合の許容範囲は、例えば、図18に示すような、一次関数の切片を縦軸にとり、傾きを横軸とったグラフ上で、ハッチングを付けた領域ARとして表すことができる。また、重心Pmを通る直線群は、図18に示すグラフ上で、直線Lg(破線)として表すことができる。そのため、上記のような最適な近似直線Laは、直線Lg上で傾きがβである点Paとなり、領域ARは、この点Paを含む所定の領域となる。この領域ARは、走行実験やシミュレーション等の結果を基に予め設定することができる。したがって、このステップS106において近似直線L1として設定される直線は、直線Lg上かつ領域AR内で、傾きが最小となる点Pbとして求めることができる。 The above-mentioned rotation speed condition is, for example, that the difference D in the engine rotation speed region for each vehicle speed is a value within a range that is acceptable to the extent that the driver does not feel uncomfortable. In this case, the allowable range can be represented as a hatched area AR on a graph in which the intercept of the linear function is taken on the vertical axis and the slope is taken on the horizontal axis, as shown in FIG. A group of straight lines passing through the center of gravity Pm can be represented as a straight line Lg (broken line) on the graph shown in FIG. Therefore, the optimum approximate straight line La as described above is a point Pa whose slope is β on the straight line Lg, and the area AR is a predetermined area including this point Pa. This area AR can be set in advance based on results of running experiments, simulations, and the like. Therefore, the straight line set as the approximate straight line L1 in step S106 can be obtained as the point Pb on the straight line Lg and having the minimum inclination within the area AR.
上記のようにして、ステップS106で近似直線L1が求められると、前述のステップS104へ進み、その近似直線L1から期待車速Vexpおよび勾配係数Kが算出されて更新される。そして、ステップS104で期待車速Vexpおよび勾配係数Kが更新されると、その後、図2のフローチャートにおけるステップS4へ進み、前述した内容と同様の制御が実行される。 As described above, when the approximate line L1 is obtained in step S106, the process proceeds to step S104 described above, and the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are calculated and updated from the approximate line L1. Then, when the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are updated in step S104, the process proceeds to step S4 in the flowchart of FIG. 2 and the same control as described above is executed.
一方、近似直線L0の傾きが所定値β以上であることにより、ステップS105で否定的に判断された場合には、ステップS107へ進む。ステップS107では、重心Pmを通り、かつ、回転数条件を満たす直線のうち、傾きが最大となる直線が近似直線L1として算出される。したがって、このステップS107において近似直線L1として設定される直線は、直線Lg上かつ領域AR内で、傾きが最大となる点Pcとして求めることができる。 On the other hand, if the inclination of the approximate straight line L0 is greater than or equal to the predetermined value β and a negative determination is made in step S105, the process proceeds to step S107. In step S107, a straight line having the maximum inclination among straight lines that pass through the center of gravity Pm and satisfy the rotational speed condition is calculated as the approximate straight line L1. Therefore, the straight line set as the approximate straight line L1 in step S107 can be obtained as the point Pc on the straight line Lg and having the maximum inclination within the area AR.
ステップS107で近似直線L1が求められると、前述のステップS104へ進み、その近似直線L1から期待車速Vexpおよび勾配係数Kが算出されて更新される。そして、ステップS104で期待車速Vexpおよび勾配係数Kが更新されると、その後、図2のフローチャートにおけるステップS4へ進み、前述した内容と同様の制御が実行される。 When the approximate straight line L1 is obtained in step S107, the process proceeds to step S104 described above, and the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are calculated from the approximate straight line L1 and updated. Then, when the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are updated in step S104, the process proceeds to step S4 in the flowchart of FIG. 2 and the same control as described above is executed.
例えば、前述の図11に示した例で、走行データのサンプル数が少ない場合に、運転志向を適切に反映した近似直線Lr1に対して傾きが小さく(負側の傾きが大きく)なる近似直線Lw1は、図18の直線Lg上で、点Pdとして表される。したがって、その場合に設定される近似直線L1は、図18の直線Lg上で点Pbとして表される直線となり、図19に示すように、近似直線Lw1(すなわち近似直線L0)が、近似直線Ld(すなわち、点Pbとして求められる近似直線L1)に変更される。その結果、図17の(b)に示すように、車速毎のエンジン回転数領域が揃う状態になる。 For example, in the example shown in FIG. 11 described above, when the number of travel data samples is small, the approximate straight line Lw1 that has a smaller slope (larger negative slope) than the approximate straight line Lr1 that appropriately reflects the driving orientation. Is represented as a point Pd on the straight line Lg in FIG. Therefore, the approximate straight line L1 set in that case is a straight line represented as a point Pb on the straight line Lg in FIG. 18, and as shown in FIG. 19, the approximate straight line Lw1 (that is, the approximate straight line L0) is changed to the approximate straight line Ld. (That is, the approximate straight line L1 obtained as the point Pb). As a result, as shown in (b) of FIG. 17, the engine speed regions for each vehicle speed are aligned.
また、前述の図13に示した例で、運転志向が変化した直後に、変化後の運転志向を適切に反映した近似直線Lr2に対して傾きが大きくなる(正の傾きになる)近似直線Lw2は、図18の直線Lg上で、点Peとして表される。したがって、その場合に設定される近似直線L1は、図18の直線Lg上で点Pcとして表される直線となり、図20に示すように、近似直線Lw2(すなわち近似直線L0)が、近似直線Le(すなわち、点Pcとして求められる近似直線L1)に変更される。その結果、図17の(b)に示すように、車速毎のエンジン回転数領域が揃う状態になる。なお、この図20に示す例では、変化後の運転志向を適切に反映した近似直線Lr2に対して、近似直線Leが若干乖離しているが、この場合は、運転志向が変化する過渡状態として扱うことができる。そのため、上記のような乖離の影響は少ない。 Further, in the example shown in FIG. 13 described above, immediately after the driving orientation is changed, the approximate straight line Lw2 whose slope becomes larger (becomes a positive slope) than the approximate straight line Lr2 that appropriately reflects the changed driving orientation. Is represented as a point Pe on the straight line Lg in FIG. Accordingly, the approximate straight line L1 set in that case is a straight line represented as the point Pc on the straight line Lg in FIG. 18, and as shown in FIG. 20, the approximate straight line Lw2 (that is, the approximate straight line L0) is changed to the approximate straight line Le. (That is, the approximate straight line L1 obtained as the point Pc). As a result, as shown in (b) of FIG. 17, the engine speed regions for each vehicle speed are aligned. In the example shown in FIG. 20, the approximate straight line Le is slightly deviated from the approximate straight line Lr2 that appropriately reflects the driving orientation after the change. In this case, however, the transitional state changes as the driving orientation changes. Can be handled. For this reason, the influence of the divergence as described above is small.
このように、図14のフローチャートで示す制御を実行することにより、例えば、走行データのサンプル数が少ない場合や、運転者の運転志向が変化した直後であっても、車速毎のエンジン回転数領域における差分Dが所定値α以下となるような近似直線が求められる。そして、その近似直線に基づいて期待車速Vexpおよび勾配係数Kが算出される。そのため、期待車速Vexpおよび再加速時加速度Gexpの推定精度が低下してしまうことを抑制し、運転者の意図や運転志向を適切に反映した駆動力制御を実行することができる。 Thus, by executing the control shown in the flowchart of FIG. 14, for example, even when the number of travel data samples is small, or even immediately after the driver's driving orientation changes, the engine speed region for each vehicle speed An approximate straight line is obtained such that the difference D at is less than or equal to a predetermined value α. Then, the expected vehicle speed Vexp and the gradient coefficient K are calculated based on the approximate straight line. Therefore, it is possible to suppress the estimation accuracy of the expected vehicle speed Vexp and the reacceleration acceleration Gexp from being lowered, and to perform driving force control that appropriately reflects the driver's intention and driving orientation.
なお、前述したように、図14のフローチャートで示す制御は、特に、走行データのサンプル数が少ない場合にその効果を発揮する。したがって、図14のフローチャートで示す制御は、例えば、車両Veのイグニションスイッチ(もしくは、メインスイッチ)がONにされてから現在に至るまでの間の加速走行が所定回数未満であることを前提条件として実行してもよい。そのような加速走行が所定回数未満である場合に図14のフローチャートで示す制御を実行するように構成することにより、制御の実行回数や実行頻度を抑制し、コントローラ8の演算負荷を低減することができる。 As described above, the control shown in the flowchart of FIG. 14 is effective particularly when the number of travel data samples is small. Therefore, the control shown in the flowchart of FIG. 14 is based on the precondition that, for example, the acceleration travel from when the ignition switch (or main switch) of the vehicle Ve is turned on to the present is less than a predetermined number of times. May be executed. When such acceleration traveling is less than the predetermined number of times, the control shown in the flowchart of FIG. Can do.
また、上述した具体例では、「近似直線」を、グラフ上に示された線図として説明しているが、「近似直線」、および、車速と加速度との相関線(直線f)等は、線図を表す関数、方程式、あるいは、相関式などの形で用いることもできる。 In the above-described specific example, the “approximate straight line” is described as a diagram shown on the graph. However, the “approximate straight line” and the correlation line (straight line f) between the vehicle speed and the acceleration are as follows: It can also be used in the form of a function, equation, correlation expression or the like representing a diagram.
1…前輪、 2…後輪(駆動輪)、 3…エンジン、 4…自動変速機、 6…電子スロットルバルブ、 7…エアフローセンサ、 8…コントローラ(ECU)、 9…アクセルセンサ、 10…ブレーキセンサ(ブレーキスイッチ)、 11…エンジン回転数センサ、 12…アウトプット回転数センサ、 13…車速センサ、 Ve…車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Front wheel, 2 ... Rear wheel (drive wheel), 3 ... Engine, 4 ... Automatic transmission, 6 ... Electronic throttle valve, 7 ... Air flow sensor, 8 ... Controller (ECU), 9 ... Accelerator sensor, 10 ... Brake sensor (Brake switch), 11 ... engine speed sensor, 12 ... output speed sensor, 13 ... vehicle speed sensor, Ve ... vehicle.
Claims (3)
前記コントローラは、
前記車両が減速走行する以前の加速走行時における前記車両の車速と加速度との相関関係を表す近似直線を算出し、
前記減速走行した後に再加速走行をする際の目標車速として、前記近似直線に基づいて前記再加速走行する際に運転者が所望すると推定される期待車速を設定し、
現在の前記車速および前記期待車速に基づいて前記再加速走行する際の制御指標とする再加速時加速度を求め、
前記再加速走行を開始する前に、前記再加速時加速度に基づき前記再加速時加速度を実現可能な前記自動変速機の変速比を設定してダウンシフトを実行するとともに、
前記ダウンシフト開始前の前記車速に応じて決まる前記ダウンシフト実行後のエンジン回転数の最大値と最小値との差分が所定値以下となるように、前記近似直線を変更または保持する
ことを特徴とする駆動力制御装置。
In a driving force control device comprising an engine mounted on a vehicle, a driving wheel, an automatic transmission that transmits torque between the engine and the driving wheel, and a controller that controls the driving force of the vehicle,
The controller is
Calculating an approximate straight line representing the correlation between the vehicle speed and acceleration of the vehicle during acceleration traveling before the vehicle decelerates,
As a target vehicle speed when performing reacceleration after decelerating, set an expected vehicle speed estimated to be desired by the driver when reacceleration based on the approximate line,
Based on the current vehicle speed and the expected vehicle speed, a re-acceleration acceleration is obtained as a control index when the re-acceleration traveling is performed,
Before starting the reacceleration running, a downshift is performed by setting a gear ratio of the automatic transmission that can realize the acceleration at the time of reacceleration based on the acceleration at the time of reacceleration.
The approximate straight line is changed or held so that a difference between a maximum value and a minimum value of the engine speed after execution of the downshift determined according to the vehicle speed before the start of the downshift is equal to or less than a predetermined value. A driving force control device.
前記コントローラは、
前記近似直線の傾きを変えることにより前記近似直線を変更するとともに、
前記差分が前記所定値以下でかつ最小となる前記傾きの中央値を設定し、
前記差分が前記所定値以下となるように変更される前記近似直線の直線群を規定する領域を設定し、
現在の前記近似直線が前記領域外であり、かつ、現在の前記近似直線の傾きが前記中央値よりも小さい場合は、現在の前記近似直線を前記領域内で傾きが最小の直線に変更し、
現在の前記近似直線が前記領域外であり、かつ、現在の前記近似直線の傾きが前記中央値以上である場合は、現在の前記近似直線を前記領域内で傾きが最大の直線に変更する
ことを特徴とする駆動力制御装置。
The driving force control apparatus according to claim 1,
The controller is
Changing the approximate line by changing the slope of the approximate line,
Setting the median value of the slope at which the difference is less than or equal to the predetermined value and is minimum;
Setting a region that defines a straight line group of the approximate straight lines that are changed so that the difference is equal to or less than the predetermined value;
If the current approximate straight line is outside the region and the current approximate straight line has a slope smaller than the median, the current approximate straight line is changed to a straight line having the smallest slope in the region,
If the current approximate straight line is outside the region and the current approximate straight line has a slope greater than or equal to the median value, the current approximate straight line is changed to a straight line having the maximum slope within the region. A driving force control device.
前記コントローラは、前記車両のメインスイッチがONにされてから現在に至るまでの間の前記加速走行の実施回数が所定回数未満の場合に、前記近似直線を変更または保持する制御を実行することを特徴とする駆動力制御装置。 In the driving force control device according to claim 1 or 2,
The controller executes a control to change or hold the approximate straight line when the number of times of the acceleration traveling from when the main switch of the vehicle is turned on until the present is less than a predetermined number of times. A driving force control device.
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