JP2012240133A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】切替判定部が、ワークをパレットから取り出して移載させる動作とパレットに積載されたワークを再配置させる動作とを、パレットに積載されたワークを移載するロボットによるワークの移載状況に応じて切り替える判定を行う。また、再配置指示部が、切替判定部によってワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、ロボットに対してワークを再配置させるように指示するようロボットシステムを構成する。
【選択図】 図3
Description
10 ロボット
11 カメラ
12 ロボットアーム
13 関節部
14 ロボットハンド
20 ロボット制御装置
21 通信部
22 制御部
22a 搬送路検知部
22b 切替判定部
22c 再配置指示部
22d 移載候補決定部
22e 撮像指示部
22f 画像取得部
22g 移載指示部
30 搬送路
31 センサ
40 ストッパ
50 下流側のロボット
60 加工機
70 通信ネットワーク
100 ワーク
101 パレット
Claims (8)
- パレットに積載されたワークを移載するロボットと、
前記ワークを前記パレットから取り出して移載させる動作と前記パレットに積載された前記ワークを再配置させる動作とを、前記ロボットによる前記ワークの移載状況に応じて切り替える判定を行う切替判定部と、
前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記ロボットに対して前記ワークを再配置させるように指示する再配置指示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボットによって移載された前記ワークを搬送する搬送路と、
前記搬送路の下流側に設けられ、前記搬送路から前記ワークを取得する下流側ロボットと、
前記搬送路上における前記ワークの滞留状態を検知する搬送路検知部と
をさらに備え、
前記切替判定部は、
前記搬送路検知部によって検知された前記滞留状態に基づき、前記パレットから前記ワークを移載させる動作と前記パレット内で前記ワークを再配置させる動作とを切り替える判定を行うことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記搬送路検知部によって検知される前記滞留状態は、
前記搬送路上に滞留する前記ワークの数を示すワーク数であり、
前記切替判定部は、
前記ワーク数が所定数以上である場合に、前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定することを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記再配置指示部は、
前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記パレットの壁面から遠ざかる方向へ前記ワークを再配置させるように指示することを特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記パレットを複数のエリアに区分した部分エリアごとに画像を取得する画像取得部と、
前記部分エリアにおける前記ワークの積載状態に基づいて次に移載する前記ワークを決定する移載候補決定部と
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記移載候補決定部は、
前記ワークの最大高さが大きい前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記移載候補決定部は、
前記パレットの壁面を含まない前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項5または6に記載のロボットシステム。 - 前記移載候補決定部は、
前記搬送路検知部によって検知された前記ワーク数が所定数以上である場合に、前記パレットの壁面を含む前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。
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