JP2012237679A - Device and method for inspecting coated state, and program - Google Patents

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大輔 塩形
Hajime Sakano
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Nobuhiro Shibazaki
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  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for inspecting a coated state capable of automatically executing extraction of a reference trajectory and generation of an allowable area and easily coping with changes in the shape of components.SOLUTION: A device for inspecting a coated state includes: an imaging device 2 which images a work-piece W on which a sealing agent S is applied; a trajectory extraction unit 4-1 which extracts an application trajectory of the sealing agent S from a photographic image photographed by the imaging device 2; a storage unit 5 which stores a predetermined reference trajectory; and a shape determination unit 4-2 which determines whether or not the application trajectory of the sealing agent S extracted by the trajectory extraction unit 4-1 is housed in an allowable area with the predetermined reference trajectory stored in the storage device 5 as a center.

Description

本発明は、塗布物の位置を検査する塗布位置検査装置及び方法並びにプログラムに関する。   The present invention relates to an application position inspection apparatus, method, and program for inspecting the position of an application.

従来から、駆動部を持ち、潤滑油を必要とする機械の組立てにおいて、機械部品の接合部にシリコーンを材料としたシール剤と呼ばれる液状の物質を塗布することによって、接合部からの油漏れを防止する手法が広く用いられている。このような液状物質の塗布においては、ノズルを移動させると共に、ノズルから粘性流体を吐出させて所望の位置に塗布する形式が広く使われている。   Conventionally, in the assembly of machines that have a drive unit and require lubricating oil, oil leakage from the joint part is prevented by applying a liquid substance called a sealant made of silicone to the joint part of the machine part. Techniques for preventing it are widely used. In the application of such a liquid substance, a form in which a nozzle is moved and a viscous fluid is discharged from the nozzle and applied to a desired position is widely used.

この工程では、シール剤の切れによる油漏れの発生のほか、飛散による駆動部への異物混入や、正しい位置にシール剤が塗布されないことによるシール性能の低下などが考えられるため、目視、あるいは画像計測等の方法によって、正常に塗布されていることを検査することが一般的である。   In this process, in addition to the occurrence of oil leakage due to the sealant being cut off, contamination of the drive unit due to scattering, or deterioration of the sealing performance due to the sealant not being applied at the correct position can be considered. It is common to inspect that the coating is normally applied by a method such as measurement.

例えば、特許文献１では、シール剤塗布部の外側に設定される外部点を起点としてシール剤塗布部の外側を塗りつぶしたときに、シール剤塗布部の内側も同じ色で塗りつぶされるか否かによって、シール剤に切れ目が発生していないことを判定する方法が提案されている。また、特許文献２では、所定の検査ポイントを中心とした検査幅方向の両端位置を検出することによって、シール剤のずれ量を検出する方法が提案されている。   For example, in Patent Document 1, when the outside of the sealant application part is painted starting from an external point set outside the sealant application part, whether or not the inside of the sealant application part is also painted in the same color A method for determining that there is no break in the sealant has been proposed. Further, Patent Document 2 proposes a method for detecting the shift amount of the sealing agent by detecting both end positions in the inspection width direction around a predetermined inspection point.

特開平１０−２６１３３８号公報JP-A-10-261338 特開平８−３３４４７８号公報JP-A-8-334478

しかしながら、特許文献１の方法では、シール剤に発生した切れ目を発見することはできても、塗布されたシール剤の位置がずれているか否かを検出することはできないという問題があった。   However, the method disclosed in Patent Document 1 has a problem in that it is not possible to detect whether or not the position of the applied sealing agent is shifted, even though it is possible to find a break generated in the sealing agent.

また、特許文献２の方法では、あらかじめ設定された検査ポイント以外の箇所で塗布に乱れが発生している場合に、塗布の異常を検出することができないという問題があった。また、部品形状の変更などの理由によってシール剤の軌跡が変更された場合には、新たな軌跡に沿って検査ポイントを設定し直す必要があるという問題があった。   In addition, the method of Patent Document 2 has a problem in that an application abnormality cannot be detected when application is disturbed at a place other than a preset inspection point. In addition, when the locus of the sealant is changed due to a change in the shape of the part, there is a problem that it is necessary to reset the inspection point along the new locus.

本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、部品形状に変更があった場合でも、装置の調整員が正常な状態でシール剤を塗布した基準ワークを撮影するだけで、自動的に基準軌跡の抽出と許容領域の生成とを実行することができ、容易に部品形状の変更に対応することができる塗布位置検査装置及び方法並びにプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and even when there is a change in the part shape, the apparatus adjuster automatically captures the reference workpiece coated with the sealant in a normal state, and automatically It is an object of the present invention to provide an application position inspection apparatus, method, and program that can execute extraction of a reference trajectory and generation of an allowable region and can easily cope with a change in part shape.

上述した課題を解決するために、本発明では、塗布位置検査装置に係る第１の解決手段として、ワークに塗布された塗布物の塗布位置を検査する塗布位置検査装置であって、前記塗布物が塗布された前記ワークを撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の塗布軌跡を抽出する軌跡抽出手段と、所定の基準軌跡を記憶する記憶手段と、前記軌跡抽出手段により抽出された前記塗布物の塗布軌跡と、前記記憶手段に記憶されている前記所定の基準軌跡を中心とする許容領域とを比較し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっている場合に前記塗布軌跡が正常であると判定し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっていない場合に前記塗布軌跡が異常であると判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
また、塗布位置検査装置に係る第２の解決手段として、前記許容領域は、前記所定の基準軌跡を、所定の許容誤差だけ膨張させた領域であることを特徴とする。
また、塗布位置検査装置に係る第３の解決手段として、前記軌跡抽出手段は、前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の持つ色成分に基づいて、前記塗布物が塗布された塗布領域と、塗布されていない非塗布領域とに分割し、前記塗布領域の中心線を前記塗布軌跡として抽出することを特徴とする。
また、塗布位置検査装置に係る第４の解決手段として、前記所定の基準軌跡は、予め塗布物が正確に塗布されたワークを前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記軌跡抽出手段によって抽出されたことを特徴とする。
一方、本発明では、塗布位置検査方法に係る第１の解決手段として、ワークに塗布された塗布物の塗布位置を検査する塗布位置検査方法であって、前記塗布物が塗布された前記ワークを撮像する撮像工程と、前記撮像工程によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の塗布軌跡を抽出する軌跡抽出工程と、前記軌跡抽出工程により抽出された前記塗布物の塗布軌跡と、所定の基準軌跡を中心とする許容領域とを比較し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっている場合に前記塗布軌跡が正常であると判定し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっていない場合に前記塗布軌跡が異常であると判定する判定工程とを有することを特徴とする。
また、塗布位置検査方法に係る第２の解決手段として、前記許容領域は、前記所定の基準軌跡を、所定の許容誤差だけ膨張させた領域であることを特徴とする。
また、塗布位置検査方法に係る第３の解決手段として、前記軌跡抽出工程では、前記撮像工程によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の持つ色成分に基づいて、前記塗布物が塗布された塗布領域と、塗布されていない非塗布領域とに分割し、前記塗布領域の中心線を前記塗布軌跡として抽出することを特徴とする。
また、塗布位置検査方法に係る第４の解決手段として、前記軌跡抽出工程では、予め塗布物が正確に塗布されたワークを前記撮像工程によって撮像された撮影画像から、前記所定の基準軌跡を抽出することを特徴とする。
さらに、本発明では、塗布位置検査プログラムに係る第１の解決手段として、ワークに塗布された塗布物の塗布位置を検査するために用いられる塗布位置検査プログラムであって、前記塗布物が塗布された前記ワークを撮像する撮像手段から得られた撮影画像から、前記塗布物の塗布軌跡を抽出する軌跡抽出処理と、前記軌跡抽出処理により抽出された前記塗布物の塗布軌跡と、所定の基準軌跡を中心とする許容領域とを比較し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっている場合に前記塗布軌跡が正常であると判定し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっていない場合に前記塗布軌跡が異常であると判定する判定処理とをコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、塗布位置検査プログラムに係る第２の解決手段として、前記判定処理として、前記所定の基準軌跡を、所定の許容誤差だけ膨張させることで前記許容領域を生成する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、塗布位置検査プログラムに係る第３の解決手段として、前記軌跡抽出処理として、前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の持つ色成分に基づいて、前記塗布物が塗布された塗布領域と、塗布されていない非塗布領域とに分割し、前記塗布領域の中心線を前記塗布軌跡として抽出する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、塗布位置検査プログラムに係る第４の解決手段として、前記軌跡抽出処理として、予め塗布物が正確に塗布されたワークを前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記所定の基準軌跡を抽出する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, in the present invention, as a first solving means related to the application position inspection apparatus, there is provided an application position inspection apparatus for inspecting an application position of an application applied to a workpiece, Imaging means for imaging the workpiece coated with coating, trajectory extraction means for extracting the application trajectory of the application from the captured image captured by the imaging means, storage means for storing a predetermined reference trajectory, The application trajectory extracted by the trajectory extraction means is compared with the allowable area centered on the predetermined reference trajectory stored in the storage means, and the application trajectory of the application is within the allowable area. Determination means for determining that the application trajectory is normal when it is within the allowable range, and determining that the application trajectory is abnormal when the application trajectory of the application is not within the allowable region. And wherein the Rukoto.
Further, as a second solving means relating to the application position inspection apparatus, the allowable region is a region obtained by expanding the predetermined reference locus by a predetermined allowable error.
Further, as a third solving means relating to the application position inspection apparatus, the locus extraction means applies the application material based on a color component of the application material from a photographed image captured by the imaging means. It is divided into an application area and a non-application area that is not applied, and a center line of the application area is extracted as the application locus.
As a fourth solution means according to the application position inspection apparatus, the predetermined reference trajectory is extracted by the trajectory extraction means from a photographed image obtained by capturing an image of a workpiece on which a coating material has been accurately applied in advance by the imaging means. It is characterized by that.
On the other hand, in the present invention, as a first solving means related to the application position inspection method, there is provided an application position inspection method for inspecting an application position of an application applied to a workpiece, wherein the workpiece to which the application is applied is An imaging process for imaging, a trajectory extraction process for extracting the application trajectory of the application from the captured image captured by the imaging process, an application trajectory of the application extracted by the trajectory extraction process, and a predetermined reference Compared with an allowable area centered on a trajectory, the application trajectory is determined to be normal when the application trajectory of the application is within the allowable area, and the application trajectory of the application is determined to be the allowable area. And a determination step of determining that the application locus is abnormal when it does not fall within.
Further, as a second solving means relating to the application position inspection method, the allowable area is an area obtained by expanding the predetermined reference locus by a predetermined allowable error.
Further, as a third solving means related to the application position inspection method, in the trajectory extraction step, the application material is applied from a photographed image captured in the imaging step based on a color component of the application material. It is divided into an application area and a non-application area that is not applied, and a center line of the application area is extracted as the application locus.
Further, as a fourth solving means related to the application position inspection method, in the locus extraction step, the predetermined reference locus is extracted from a photographed image obtained by picking up a workpiece on which a coating has been accurately applied in advance by the imaging step. It is characterized by doing.
Furthermore, in the present invention, as a first solving means related to the application position inspection program, there is provided an application position inspection program used for inspecting the application position of the application applied to the workpiece, wherein the application is applied. In addition, a trajectory extraction process for extracting the application trajectory of the applied material from a photographed image obtained from an imaging means for imaging the workpiece, an application trajectory of the applied object extracted by the trajectory extraction process, and a predetermined reference trajectory And the application trajectory of the coating material is determined to be normal when the application trajectory of the coating material is within the allowable region, and the application trajectory of the coating material is within the allowable region. The computer is caused to execute a determination process for determining that the application locus is abnormal when it does not fall within the range.
Further, as a second solving means relating to the application position inspection program, as the determination process, the computer may execute a process of generating the allowable area by expanding the predetermined reference locus by a predetermined allowable error. Features.
Further, as a third solving means related to the application position inspection program, the application material is applied based on the color component of the application material from the photographed image taken by the imaging means as the locus extraction process. It is divided into a coating area | region and the non-application | coating area | region which is not apply | coated, and makes a computer perform the process which extracts the centerline of the said application | coating area | region as the said application | coating locus | trajectory.
Further, as a fourth solution means related to the application position inspection program, as the locus extraction process, the predetermined reference locus is extracted from a photographed image obtained by photographing the work on which the coating material has been accurately applied in advance by the imaging means. It is characterized by causing a computer to execute the processing to be performed.

本発明によれば、部品形状に変更があった場合でも、装置の調整員が正常な状態でシール剤を塗布した基準ワークを撮影するだけで、自動的に基準軌跡の抽出と許容領域の生成とを実行することができ、容易に部品形状の変更に対応することができる。   According to the present invention, even when there is a change in the part shape, the reference locus is automatically extracted and the allowable region is generated simply by photographing the reference workpiece on which the sealant is applied in a normal state. And can easily cope with the change of the part shape.

本実施形態による塗布位置検査装置１の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of the application position inspection apparatus 1 by this embodiment. 本実施形態による塗布位置検査装置１の動作（基準データの記憶動作）を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement (storage operation | movement of reference | standard data) of the application position inspection apparatus 1 by this embodiment. 本実施形態による塗布位置検査装置１の動作（検査動作）を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement (inspection operation | movement) of the application position inspection apparatus 1 by this embodiment. 本実施形態による塗布位置検査装置１の動作（基準データの記憶動作）を説明するための概念図である。It is a conceptual diagram for demonstrating operation | movement (memory | storage operation | movement of reference | standard data) of the application position inspection apparatus 1 by this embodiment. 本実施形態による塗布位置検査装置１の動作（検査動作）を説明するための概念図である。It is a conceptual diagram for demonstrating operation | movement (inspection operation | movement) of the application position inspection apparatus 1 by this embodiment.

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態による塗布位置検査装置１の構成を示す概略図である。この図１に示すように、本実施形態における塗布状態検査装置１は、ワークＷに塗布されたシール剤（塗布物）Ｓの塗布位置を検査するものであり、シール剤Ｓが塗布されたワークＷの上方に、シール剤Ｓ及びワークＷを撮像する撮像装置２と、該撮像装置２が接続されている、画像検査を行う処理装置３とを備えている。   FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an application position inspection apparatus 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the application state inspection apparatus 1 in the present embodiment inspects the application position of the sealing agent (application material) S applied to the workpiece W, and the workpiece to which the sealing agent S is applied. Above W, an imaging device 2 that images the sealant S and the workpiece W, and a processing device 3 that performs image inspection, to which the imaging device 2 is connected, are provided.

処理装置３は、検査部４、及び記憶部５を備えている。検査部４は、撮影された画像からシール剤Ｓの塗布が正常であるか否かを判定するものであり、軌跡抽出部４−１と形状判定部４−２とを備えている。軌跡抽出部４−１は、撮像装置２により撮像されたシール剤Ｓ及びワークＷの撮影画像から、シール剤Ｓが塗布された軌跡を抽出する。形状判定部４−２は、記憶装置５に記憶された許容領域と比較してシール剤Ｓの塗布位置が正常であるか否かを判定する。記憶部５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）からなり、正常に塗布されたワークＷの撮影画像から抽出した基準軌跡６を基準データとして記憶する。   The processing device 3 includes an inspection unit 4 and a storage unit 5. The inspection unit 4 determines whether or not the application of the sealant S is normal from the captured image, and includes a trajectory extraction unit 4-1 and a shape determination unit 4-2. The trajectory extraction unit 4-1 extracts the trajectory to which the sealant S is applied from the images of the sealant S and the workpiece W captured by the imaging device 2. The shape determination unit 4-2 determines whether or not the application position of the sealant S is normal as compared with the allowable area stored in the storage device 5. The storage unit 5 is composed of, for example, an HDD (Hard Disk Drive), and stores a reference trajectory 6 extracted from a photographed image of the normally applied workpiece W as reference data.

図２は、本実施形態による塗布位置検査装置１の動作（基準データの記憶動作）を説明するためのフローチャートである。このとき、あらかじめ正常な状態でシール剤Ｓが塗布された基準ワークＷｓを準備する。まず、撮像装置２により、シール剤Ｓが塗布された基準ワークＷｓを撮像する（ステップＳ１）。次に、軌跡抽出部４−１において、撮影画像からシール剤Ｓの持つ色成分を抽出し、２値化によってシール剤Ｓが塗布されたシール剤塗布領域ＳＳと、塗布されていない非塗布領域とに分割し（ステップＳ２）、シール剤塗布領域ＳＳの中心線ＳＣを、シール剤Ｓの基準軌跡６として抽出する（ステップＳ３：図４参照）。そして、記憶部５において、上記シール剤Ｓの基準軌跡６を基準データとして記憶する（ステップＳ４）。   FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation (reference data storing operation) of the application position inspection apparatus 1 according to the present embodiment. At this time, a reference workpiece Ws to which the sealant S is applied in a normal state is prepared in advance. First, the imaging device 2 captures an image of the reference workpiece Ws applied with the sealing agent S (step S1). Next, in the locus extraction unit 4-1, the color component of the sealant S is extracted from the photographed image, and the sealant application region SS where the sealant S is applied by binarization and the non-application region that is not applied (Step S2), and the center line SC of the sealant application region SS is extracted as the reference locus 6 of the sealant S (step S3: see FIG. 4). Then, in the storage unit 5, the reference locus 6 of the sealing agent S is stored as reference data (step S4).

図３は、本実施形態による塗布位置検査装置１の動作（検査動作）を説明するためのフローチャートである。まず、撮像装置２により、シール剤Ｓが塗布されたワークＷを撮像する（ステップＳ１０）。次に、軌跡抽出部４−１において、撮影画像からシール剤Ｓの持つ色成分を抽出し、２値化処理を行い、シール剤Ｓが塗布されたシール剤塗布領域ＳＳ１と、塗布されていない非塗布領域とに分割し（ステップＳ１１）、シール剤塗布領域ＳＳ１の中心線ＳＣ１を、シール剤Ｓの実際の塗布軌跡（以下、実際の塗布軌跡ＳＣ１とする）として抽出する（ステップＳ１２：図５参照）。   FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation (inspection operation) of the application position inspection apparatus 1 according to the present embodiment. First, the imaging device 2 captures an image of the workpiece W coated with the sealing agent S (Step S10). Next, the locus extraction unit 4-1 extracts the color component of the sealant S from the photographed image, performs binarization processing, and the sealant application area SS <b> 1 where the sealant S is applied, and is not applied. The area is divided into non-application areas (step S11), and the center line SC1 of the sealant application area SS1 is extracted as an actual application locus of the sealant S (hereinafter referred to as an actual application locus SC1) (step S12: FIG. 5).

次に、形状判定部４−２で、基準データとして記憶された基準軌跡６を、所定の許容誤差だけ膨張させた許容領域ＰＡを生成し（ステップＳ１３：図４、図５参照）、該許容領域ＰＡと上記実際の塗布軌跡ＳＣ１とを比較し（ステップＳ１４）、実際の塗布軌跡ＳＣ１が全て許容領域ＰＡに含まれているか否かを判定する（ステップＳ１５）。そして、実際の塗布軌跡ＳＣ１が全て許容領域ＰＡに含まれている場合には（ステップＳ１５のＹＥＳ：例えば図４に示す状態）、シール剤Ｓの位置ずれが許容範囲内であるので、正常であると判定する（ステップＳ１６）。   Next, the shape determination unit 4-2 generates an allowable area PA in which the reference trajectory 6 stored as the reference data is expanded by a predetermined allowable error (see step S13: FIG. 4 and FIG. 5). The area PA and the actual application trajectory SC1 are compared (step S14), and it is determined whether or not the actual application trajectory SC1 is entirely included in the allowable area PA (step S15). If the actual application trajectory SC1 is all included in the allowable area PA (YES in step S15: for example, the state shown in FIG. 4), the positional deviation of the sealant S is within the allowable range, so that it is normal. It is determined that there is (step S16).

一方、実際の塗布軌跡ＳＣ１のうち、許容領域ＰＡに含まれない箇所が存在する場合には（ステップＳ１５のＮＯ：図５に示す「位置ずれの検出箇所」参照）、シール剤Ｓの位置が一致しないと判定し（ステップＳ１７：位置ずれが許容誤差を超えているとみなす）、異常と判定する（ステップＳ１８）。   On the other hand, when there is a portion that is not included in the allowable area PA in the actual application locus SC1 (see NO in Step S15: “Position Detection” shown in FIG. 5), the position of the sealant S is It is determined that they do not match (step S17: it is considered that the positional deviation exceeds the allowable error), and it is determined that there is an abnormality (step S18).

上述した実施形態によれば、あらかじめ正常な状態でシール剤Ｓが塗布された基準ワークＷｓを撮影してシール剤の基準軌跡を抽出し、基準軌跡を膨張させて許容領域を生成して記憶し、検査時には、実際のシール剤Ｓが塗布されたワークＷを撮影して記憶時と同様の方法でシール剤Ｓの塗布軌跡を抽出し、許容領域に全て含まれているか否かを判定するようにしたので、部品形状に変更があった場合でも、装置の調整員が正常な状態でシール剤Ｓを塗布した基準ワークＷｓを撮影するだけで、自動的に基準軌跡６の抽出と許容領域ＰＡの生成とを実行することができ、容易に部品形状の変更に対応することができる。   According to the above-described embodiment, the reference workpiece Ws coated with the sealing agent S in a normal state in advance is photographed to extract the reference locus of the sealing agent, and the reference locus is expanded to generate and store an allowable region. At the time of inspection, the workpiece W coated with the actual sealant S is photographed, and the application locus of the sealant S is extracted by the same method as that at the time of storage, and it is determined whether or not all are included in the allowable area. Therefore, even if there is a change in the part shape, the reference locus 6 is automatically extracted and the permissible area PA can be automatically obtained by simply photographing the reference workpiece Ws coated with the sealant S in a normal state. Can be executed, and it is possible to easily cope with the change of the part shape.

また、連続的に抽出された軌跡を基に許容領域ＰＡを生成するため、塗布軌跡全体に渡って漏れなく基準ワークＷｓとの軌跡の比較が可能である。   Further, since the allowable area PA is generated based on the continuously extracted trajectory, it is possible to compare the trajectory with the reference workpiece Ws without omission over the entire application trajectory.

また、一連の処理は、一般的な画像処理手法を使用しているため、容易に実装可能、かつ高速に処理することが可能である。   Further, since a series of processing uses a general image processing method, it can be easily implemented and can be processed at high speed.

なお、上述した実施形態において、計側面の輝度を一定に保つために、照明をワークＷの上方、撮像装置２に近接して設置するようにしてもよい。   In the above-described embodiment, the illumination may be installed above the workpiece W and in the vicinity of the imaging device 2 in order to keep the luminance of the side surface constant.

また、既知の画像処理手法によって、シール剤Ｓに切れが存在しないこと、あるいはシール剤Ｓの太さが所定の範囲内であることを確認するなどの処理を追加し、組み合わせることが可能である。   In addition, it is possible to add and combine processes such as confirming that the sealant S is not cut or that the thickness of the sealant S is within a predetermined range by a known image processing method. .

また、既知の画像処理手法によって、画像中のワークＷの位置を計測し、ワークＷの位置が一定になるように幾何学的な補正を行うことによって、ワークＷと撮像装置２との相対位置が一定でない場合にも、この手法を適用することができる。   Further, the relative position between the workpiece W and the imaging device 2 is measured by measuring the position of the workpiece W in the image by a known image processing method and performing geometric correction so that the position of the workpiece W is constant. This method can be applied even when is not constant.

また、シール剤Ｓに限定せず、一般的な塗布物であっても、塗布の位置が適正であることを検査する工程に対して、この手法を適用することができる。   Further, the method is not limited to the sealant S, and this method can be applied to a process of inspecting that the position of application is appropriate even for a general application.

また、上記実施形態では、図２中のステップＳ３，Ｓ４の処理で、シール剤塗布領域ＳＳの中心線ＳＣをシール剤Ｓの基準軌跡６として抽出し、この抽出したシール剤Ｓの基準軌跡６を基準データとして記憶していた。しかしながら、ＣＡＤ（Computer Aided Design）等で作成した軌跡を基準軌跡として記憶しても良い。   In the above-described embodiment, the center line SC of the sealant application region SS is extracted as the reference locus 6 of the sealant S in the processes of steps S3 and S4 in FIG. 2, and the reference locus 6 of the extracted sealant S is extracted. Was stored as reference data. However, a trajectory created by CAD (Computer Aided Design) or the like may be stored as a reference trajectory.

また、シール剤Ｓの基準軌跡６を基準データとして記憶する代わりにワークＷの撮影画像を記憶しておき、処理装置３の起動時或いは検査の開始時に、記憶した撮影画像から基準軌跡の抽出を行うようにしても良い。   Further, instead of storing the reference locus 6 of the sealant S as reference data, a photographed image of the workpiece W is stored, and the reference locus is extracted from the stored photographed image when the processing device 3 is started or when the inspection is started. You may make it do.

１ 塗布状態検査装置
２ 撮像装置
３ 処理装置
４ 検査部
４−１ 軌跡抽出部
４−２ 形状判定部
５ 記憶装置
６ 基準軌跡
Ｓ シール剤（塗布物）
Ｗ ワーク
Ｗｓ 基準ワーク
ＳＳ，ＳＳ１ シール剤塗布領域
ＰＡ 許容領域
ＳＣ 中心線
ＳＣ１ 実際の塗布軌跡 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Application | coating state inspection apparatus 2 Imaging device 3 Processing apparatus 4 Inspection part 4-1 Trajectory extraction part 4-2 Shape determination part 5 Memory | storage device 6 Reference | standard trajectory S Sealing agent (application | coating material)
W Work Ws Reference work SS, SS1 Sealant application area PA Allowable area SC Center line SC1 Actual application locus

Claims (12)

ワークに塗布された塗布物の塗布位置を検査する塗布位置検査装置であって、
前記塗布物が塗布された前記ワークを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の塗布軌跡を抽出する軌跡抽出手段と、
所定の基準軌跡を記憶する記憶手段と、
前記軌跡抽出手段により抽出された前記塗布物の塗布軌跡と、前記記憶手段に記憶されている前記所定の基準軌跡を中心とする許容領域とを比較し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっている場合に前記塗布軌跡が正常であると判定し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっていない場合に前記塗布軌跡が異常であると判定する判定手段と
を備えることを特徴とする塗布位置検査装置。 An application position inspection device for inspecting the application position of the applied material applied to the workpiece,
Imaging means for imaging the workpiece coated with the coating,
A trajectory extracting means for extracting an application trajectory of the coated material from a photographed image captured by the imaging means;
Storage means for storing a predetermined reference trajectory;
The application trajectory extracted by the trajectory extraction means is compared with an allowable area centered on the predetermined reference trajectory stored in the storage means, and the application trajectory of the application is determined as the allowable area. Determining means that determines that the application trajectory is normal when the application trajectory is within the allowable area, and that determines that the application trajectory is abnormal when the application trajectory is not within the allowable region. An application position inspection apparatus. 前記許容領域は、前記所定の基準軌跡を、所定の許容誤差だけ膨張させた領域であることを特徴とする請求項１に記載の塗布位置検査装置。   The coating position inspection apparatus according to claim 1, wherein the allowable area is an area obtained by expanding the predetermined reference locus by a predetermined allowable error. 前記軌跡抽出手段は、前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の持つ色成分に基づいて、前記塗布物が塗布された塗布領域と、塗布されていない非塗布領域とに分割し、前記塗布領域の中心線を前記塗布軌跡として抽出することを特徴とする請求項１または２に記載の塗布位置検査装置。   The trajectory extraction unit divides a captured image captured by the imaging unit into an application region where the application is applied and a non-application region where the application is not applied, based on a color component of the application. The application position inspection apparatus according to claim 1, wherein a center line of the application region is extracted as the application locus. 前記所定の基準軌跡は、予め塗布物が正確に塗布されたワークを前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記軌跡抽出手段によって抽出されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の塗布位置検査装置。   The predetermined trajectory is extracted by the trajectory extraction unit from a photographed image obtained by imaging the workpiece on which a coating is accurately applied in advance by the imaging unit. The application position inspection apparatus according to one item. ワークに塗布された塗布物の塗布位置を検査する塗布位置検査方法であって、
前記塗布物が塗布された前記ワークを撮像する撮像工程と、
前記撮像工程によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の塗布軌跡を抽出する軌跡抽出工程と、
前記軌跡抽出工程により抽出された前記塗布物の塗布軌跡と、所定の基準軌跡を中心とする許容領域とを比較し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっている場合に前記塗布軌跡が正常であると判定し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっていない場合に前記塗布軌跡が異常であると判定する判定工程と
を有することを特徴とする塗布位置検査方法。 An application position inspection method for inspecting the application position of a coating applied to a workpiece,
An imaging step of imaging the workpiece coated with the coating;
A trajectory extraction step of extracting an application trajectory of the application from the captured image captured by the imaging step;
The application trajectory extracted by the trajectory extraction step is compared with an allowable area centered on a predetermined reference trajectory, and the application trajectory is within the allowable area. And a determination step of determining that the application locus is abnormal when the application locus of the coating is not within the allowable region. . 前記許容領域は、前記所定の基準軌跡を、所定の許容誤差だけ膨張させた領域であることを特徴とする請求項５に記載の塗布位置検査方法。   The coating position inspection method according to claim 5, wherein the allowable area is an area obtained by expanding the predetermined reference locus by a predetermined allowable error. 前記軌跡抽出工程では、前記撮像工程によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の持つ色成分に基づいて、前記塗布物が塗布された塗布領域と、塗布されていない非塗布領域とに分割し、前記塗布領域の中心線を前記塗布軌跡として抽出することを特徴とする請求項５または６に記載の塗布位置検査方法。   In the trajectory extraction step, the captured image captured in the imaging step is divided into an application region where the application material is applied and a non-application region where the application material is not applied, based on the color component of the application material. The application position inspection method according to claim 5, wherein a center line of the application region is extracted as the application locus. 前記軌跡抽出工程では、予め塗布物が正確に塗布されたワークを前記撮像工程によって撮像された撮影画像から、前記所定の基準軌跡を抽出することを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の塗布位置検査方法。   8. The predetermined trajectory is extracted from the photographed image obtained by imaging the workpiece, to which the coating material has been accurately applied in advance, in the trajectory extracting step. The coating position inspection method according to item. ワークに塗布された塗布物の塗布位置を検査するために用いられる塗布位置検査プログラムであって、
前記塗布物が塗布された前記ワークを撮像する撮像手段から得られた撮影画像から、前記塗布物の塗布軌跡を抽出する軌跡抽出処理と、
前記軌跡抽出処理により抽出された前記塗布物の塗布軌跡と、所定の基準軌跡を中心とする許容領域とを比較し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっている場合に前記塗布軌跡が正常であると判定し、前記塗布物の塗布軌跡が前記許容領域内に収まっていない場合に前記塗布軌跡が異常であると判定する判定処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする塗布位置検査プログラム。 An application position inspection program used for inspecting an application position of an application applied to a workpiece,
A trajectory extraction process for extracting a coating trajectory of the coating material from a photographed image obtained from an imaging unit that images the workpiece on which the coating material has been coated,
The application trajectory extracted by the trajectory extraction process is compared with an allowable area centered on a predetermined reference trajectory, and the application trajectory falls within the allowable area. A trajectory that is determined to be normal, and causing the computer to execute a determination process that determines that the trajectory of application is abnormal when the trajectory of application is not within the allowable region. Location inspection program. 前記判定処理として、前記所定の基準軌跡を、所定の許容誤差だけ膨張させることで前記許容領域を生成する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項９に記載の塗布位置検査プログラム。   The application position inspection program according to claim 9, wherein, as the determination process, the computer executes a process of generating the allowable area by expanding the predetermined reference locus by a predetermined allowable error. 前記軌跡抽出処理として、前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記塗布物の持つ色成分に基づいて、前記塗布物が塗布された塗布領域と、塗布されていない非塗布領域とに分割し、前記塗布領域の中心線を前記塗布軌跡として抽出する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項９または１０に記載の塗布位置検査プログラム。   As the trajectory extraction process, based on the color component of the coating material, the captured image captured by the imaging unit is divided into a coating area where the coating material is applied and a non-application area where the coating material is not applied. The application position inspection program according to claim 9 or 10, wherein the computer executes a process of extracting a center line of the application area as the application locus. 前記軌跡抽出処理として、予め塗布物が正確に塗布されたワークを前記撮像手段によって撮像された撮影画像から、前記所定の基準軌跡を抽出する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一項に記載の塗布位置検査プログラム。   10. The process of extracting the predetermined reference trajectory from the photographed image obtained by capturing the workpiece on which the coating material has been accurately applied in advance as the trajectory extraction processing, according to claim 9. The application position test | inspection program as described in any one of -11.
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