JP2012226437A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012226437A JP2012226437A JP2011091197A JP2011091197A JP2012226437A JP 2012226437 A JP2012226437 A JP 2012226437A JP 2011091197 A JP2011091197 A JP 2011091197A JP 2011091197 A JP2011091197 A JP 2011091197A JP 2012226437 A JP2012226437 A JP 2012226437A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- target
- host vehicle
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 99
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 58
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 18
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 16
- 230000035807 sensation Effects 0.000 abstract 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 30
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000012417 linear regression Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】 運転支援ECU1は、自車両と歩行者などとの衝突可能性等に基づいて軌道特徴点を生成し、軌道特徴点から車両軌道を生成する。その一方、自車両における車速の変化である自己運動軌道を生成し、車両軌道と自己運動軌道との差分に基づいて、制御支援を行う。また、軌道特徴点を生成するにあたり、環境運動情報に基づいて軌道特徴点を補正し、複数の歩行者が存在する場合にもドライバに与える違和感を軽減することができる。
【選択図】 図1
Description
θ=2tan−1(Vp/V) ・・・(3)
W=Vp・(La/V) ・・・(4)
(2)〜(4)式中、V:自車両速度
A:時間に相当するパラメータ
Vp:歩行者速度に相当するパラメータ
La:計測点離間距離
L=NlΣ(1/Wj) ・・・(7)
上記(6)式および(7)式中、Nr:自車両右側人数
Nl:自車両左側人数
上記(8)式中、La:支援対象までの距離
k:ドライバの視線の移動速度に相当する設定パラメータ
Claims (7)
- 自車両の周囲における所定領域内で物体を検出する物体検出手段と、物体が検出された場合に、前記物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出する目標通過速度算出手段を備え、算出した前記目標通過速度に基づいて自車両を制御する運転支援装置において、
前記物体検出手段が前記所定領域内で複数の前記物体を検出した場合に、前記目標通過速度算出手段は、前記複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出し、
前記物体検出手段が検出した複数の前記物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された前記目標通過速度を補正する目標通過速度補正手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記目標通過速度補正手段は、前記目標通過速度算出手段によって算出された目標通過速度が大きいほど、前記目標通過速度の補正量を大きくする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記目標通過速度補正手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の数が多いほど、前記目標通過速度が小さくなるように補正を行う請求項1または請求項2に記載運転支援装置。
- 前記自車両の周囲を前記物体検出手段で検出された物体を含む物体包含領域と、前記物体を含む領域以外の物体非包含領域とを設定し、
前記目標通過速度補正手段は、前記物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、前記目標通過速度が小さくなるように補正を行う請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記物体と前記物体の側方を自車両が通過する際の位置である自車両通過位置との距離である自車両通過位置離間距離を取得する自車両通過位置離間距離取得手段を備え、
前記目標通過速度補正手段は、前記自車両に対して左側に位置する物体との間における前記自車両通過位置離間距離、および前記自車両に対して右側に位置する物体との間における前記自車両通過位置離間距離に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項1〜請求項4のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記自車両のドライバの視野角を取得するドライバ視野角取得手段を備え、
前記目標通過速度補正手段は、取得された前記ドライバの視野角に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項1〜請求項5のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記自車両の死角となる死角領域を特定する死角領域特定手段を備え、
前記目標通過速度補正手段は、前記物体検出手段で検出された物体と前記死角領域との位置関係に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項1〜請求項6のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011091197A JP5859741B2 (ja) | 2011-04-15 | 2011-04-15 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011091197A JP5859741B2 (ja) | 2011-04-15 | 2011-04-15 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012226437A true JP2012226437A (ja) | 2012-11-15 |
JP5859741B2 JP5859741B2 (ja) | 2016-02-16 |
Family
ID=47276558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011091197A Active JP5859741B2 (ja) | 2011-04-15 | 2011-04-15 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5859741B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014203349A (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-27 | スズキ株式会社 | 車両運転支援装置 |
WO2016092650A1 (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-16 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置及び車載表示システム及び表示装置及び画像処理方法及び画像処理プログラム |
WO2017056382A1 (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
CN109415053A (zh) * | 2016-06-28 | 2019-03-01 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于控制车辆的方法和设备 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001526438A (ja) * | 1997-12-20 | 2001-12-18 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 自動車両の車線変更時の速度及び車間距離のための制御システム |
JP2004230912A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Hitachi Ltd | 車間距離制御装置 |
JP2004351994A (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Denso Corp | 車速制御装置およびプログラム |
JP2007257338A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 潜在危険度推定装置 |
JP2008003880A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視システム、車両周辺監視プログラム、車両周辺監視システムの構築方法およびサーバ |
JP2009086788A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Hitachi Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2009252024A (ja) * | 2008-04-08 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
JP2010072836A (ja) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | 周辺監視装置 |
-
2011
- 2011-04-15 JP JP2011091197A patent/JP5859741B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001526438A (ja) * | 1997-12-20 | 2001-12-18 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 自動車両の車線変更時の速度及び車間距離のための制御システム |
JP2004230912A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Hitachi Ltd | 車間距離制御装置 |
JP2004351994A (ja) * | 2003-05-27 | 2004-12-16 | Denso Corp | 車速制御装置およびプログラム |
JP2007257338A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 潜在危険度推定装置 |
JP2008003880A (ja) * | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視システム、車両周辺監視プログラム、車両周辺監視システムの構築方法およびサーバ |
JP2009086788A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Hitachi Ltd | 車両周辺監視装置 |
JP2009252024A (ja) * | 2008-04-08 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
JP2010072836A (ja) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | 周辺監視装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014203349A (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-27 | スズキ株式会社 | 車両運転支援装置 |
WO2016092650A1 (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-16 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置及び車載表示システム及び表示装置及び画像処理方法及び画像処理プログラム |
JPWO2016092650A1 (ja) * | 2014-12-10 | 2017-04-27 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置及び車載表示システム及び表示装置及び画像処理方法及び画像処理プログラム |
US10235768B2 (en) | 2014-12-10 | 2019-03-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Image processing device, in-vehicle display system, display device, image processing method, and computer readable medium |
WO2017056382A1 (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
JPWO2017056382A1 (ja) * | 2015-09-29 | 2018-08-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
US10949656B2 (en) | 2015-09-29 | 2021-03-16 | Sony Corporation | Information processing apparatus and information processing method |
US11915522B2 (en) | 2015-09-29 | 2024-02-27 | Sony Corporation | Information processing apparatus and information processing method |
CN109415053A (zh) * | 2016-06-28 | 2019-03-01 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于控制车辆的方法和设备 |
JP2019522587A (ja) * | 2016-06-28 | 2019-08-15 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両を制御するための方法及び装置 |
US10870428B2 (en) | 2016-06-28 | 2020-12-22 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for controlling a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5859741B2 (ja) | 2016-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110121449B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
EP3581451B1 (en) | Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control | |
JP6269534B2 (ja) | 走行制御装置 | |
EP3474254A1 (en) | Surrounding environment recognition device | |
JP6344275B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN104554272B (zh) | 存在目标车辆和周围物体时的避让转向操作的路径规划 | |
CN104554258B (zh) | 采用虚拟势场技术的避让转向操作的路径规划 | |
US20200369293A1 (en) | Autonomous driving apparatus and method | |
JP6809531B2 (ja) | 車両判定方法、走行経路補正方法、車両判定装置、及び走行経路補正装置 | |
JP5617677B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6304011B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
US11685402B2 (en) | Autonomous driving apparatus and method | |
JP6297956B2 (ja) | 経路生成装置 | |
JP5859741B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6451565B2 (ja) | 運転支援装置、及び運転支援方法 | |
JP4992841B2 (ja) | 路面描写装置 | |
JP2017073059A (ja) | 車線変更支援装置 | |
US11474525B2 (en) | Method and apparatus for method for dynamic multi-segment path and speed profile shaping | |
JP2018034549A (ja) | 車両の運動制御方法及び車両の運動制御装置 | |
JP5014308B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2020203587A (ja) | 自動運転システム | |
JP2016045636A (ja) | 移動物体進路予測装置 | |
JP2012240659A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2021144285A (ja) | 走行経路の設定方法、及び、走行経路の設定装置 | |
WO2023032092A1 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140326 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150521 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151217 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5859741 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |