JP2012202876A - 認識対象物、対象物認識装置およびプログラム、対象物認識システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像される認識対象物であって、予め定められた位置に設けられ、共通平面上に位置する少なくとも3の第一識別部からなる第一識別部群と、前記第一識別部群の位置に基づいて定められる位置に設けられた少なくとも1の第二識別部と、を備え、前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像され、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ2度にて撮像され、θ1とθ2とは、θ1>θ2の関係を有する、ことを特徴とする認識対象物。
【選択図】図2A
Description
以下に、第一実施形態にかかる認識対象物、対象物認識装置について図面を参照しつつ説明を行う。図1は、第一実施形態にかかる認識対象物が適用される対象物認識システムの全体構成を示す図である。図1に示されるように、第一実施形態にかかる認識対象物2が適用される情報処理システムは、撮像対象である複数の識別部(識別部)20を有する認識対象物2と、認識対象物2が有する複数の識別部20を撮像する撮像部3と、撮像部3によって撮像された認識対象物2が有する識別部20の画像(識別部画像)に基づいて認識対象物2の三次元空間での位置(以下、三次元位置という)および三軸角度(ロール角、ピッチ角、ヨー角)等の位置情報を計算する対象物認識装置1とを含むものである。
以下に、第二実施形態にかかる認識対象物、対象物認識装置について図面を参照しつつ説明をおこなう。第二実施形態は、認識物対象物の構成と、対象物認識装置の演算部が行う演算方法と、が第一実施形態のものと異なる。また、認識物対象物の構成、および、対象物認識装置の演算部が行う演算方法以外については第一実施形態と同様である。以下、第一実施形態と異なる点について説明を行う。
A1=x1x2+y1y2+z1z2、
A2=x2x3+y2y3+z2z3、
A3=x3x1+y3y1+z3z1
である。
以下に、第三実施形態にかかる認識対象物について図面を参照しつつ説明をおこなう。第三実施形態は、認識対象物が第二実施形態のものと異なり、その他については第二実施形態と同様である。
以下に、第四実施形態にかかる認識対象物について図面を参照しつつ説明をおこなう。第四実施形態は、認識対象物が第二実施形態のものと異なり、その他については第二実施形態と同様である。
Claims (8)
- 撮像される認識対象物であって、
予め定められた位置に設けられ、共通平面上に位置する少なくとも3の第一識別部からなる第一識別部群と、
前記第一識別部群の位置に基づいて定められる位置に設けられた少なくとも1の第二識別部と、を備え、
前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像され、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ2度にて撮像され、
θ1とθ2とは、θ1>θ2の関係を有する、
ことを特徴とする認識対象物。 - 前記角度範囲0〜θ2度におけるθ2は、前記第二識別部の周囲に備えられる前記第二識別部の撮像を遮る遮蔽部によって定められる、
ことを特徴とする請求項1に記載の認識対象物。 - 前記第一識別部と、前記第二識別部と、は発光素子であり、
当該認識対象物において、前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して最大出射角度θ1の光を照射範囲に含む光を照射し、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して最大出射角度θ2の光を照射範囲に含む光を照射する、
ことを特徴とする請求項1又は2いずれかに記載の認識対象物。 - 予め定められた位置に設けられ、共通平面上に位置する少なくとも3の第一識別部からなる第一識別部群と、前記第一識別部群の位置に基づいて定められる位置に設けられた少なくとも1の第二識別部と、を備え、前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像され、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ2度にて撮像され、θ1とθ2とは、θ1>θ2の関係を有する、認識対象物を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された前記画像において撮像されている識別部の数を計数する計数手段と、
前記計数手段によって計数された数が規定数を超える場合は、前記画像に撮像された識別部を前記第一識別部群、前記第二識別部のそれぞれに特定し、前記画像における前記第一識別部群、前記第二識別部の位置関係と、前記認識対象物において予め定められた前記第一識別部群、前記第二識別部の位置関係と、に基づいて前記認識対象物の位置情報を演算し、
前記計数手段によって計数された数が規定数の場合は、前記画像に撮像された識別部を前記第一識別部群と特定し、前記画像における前記第一識別部群の位置関係と、前記認識対象物において予め定められた前記第一識別部群の位置関係と、に基づいて前記対象物の位置情報を演算する演算手段と、を有し、
前記規定数は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像されるように前記認識対象物に備えられた識別部の総数である、
ことを特徴とする対象物認識装置。 - 前記角度範囲0〜θ2度におけるθ2は、前記第二識別部の周囲に備えられる前記第二識別部の撮像を遮る遮蔽部によって定められる、
ことを特徴とする請求項4に記載の対象物認識装置。 - 前記第一識別部と、前記第二識別部と、は発光素子であり、
当該認識対象物において、前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して最大出射角度θ1の光を照射範囲に含む光を照射し、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して最大出射角度θ2の光を照射範囲に含む光を照射する、
ことを特徴とする請求項4又は5いずれかに記載の対象物認識装置。 - 予め定められた位置に設けられ、共通平面上に位置する少なくとも3の第一識別部からなる第一識別部群と、前記第一識別部群の位置に基づいて定められる位置に設けられた少なくとも1の第二識別部と、を備え、前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像され、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ2度にて撮像され、θ1とθ2とは、θ1>θ2の関係を有する、認識対象物を撮像した画像を取得する画像取得手段、
前記画像取得手段によって取得された前記画像において撮像されている識別部の数を計数する計数手段、及び、
前記計数手段によって計数された数が、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像されるように前記認識対象物に備えられた識別部の総数である、規定数を超える場合は、前記画像に撮像された識別部を前記第一識別部群、前記第二識別部のそれぞれに特定し、前記画像における前記第一識別部群、前記第二識別部の位置関係と、前記認識対象物において予め定められた前記第一識別部群、前記第二識別部の位置関係と、に基づいて前記認識対象物の位置情報を演算し、
前記計数手段によって計数された数が規定数の場合は、前記画像に撮像された識別部を前記第一識別部群と特定し、前記画像における前記第一識別部群の位置関係と、前記認識対象物において予め定められた前記第一識別部群の位置関係と、に基づいて前記対象物の位置情報を演算する演算手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。 - 予め定められた位置に設けられ、共通平面上に位置する少なくとも3の第一識別部からなる第一識別部群と、
前記第一識別部群の位置に基づいて定められる位置に設けられた少なくとも1の第二識別部と、を備え、
前記第一識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像され、前記第二識別部は、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ2度にて撮像され、θ1とθ2とは、θ1>θ2の関係を有する、認識対象物と、
前記認識対象物を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された前記画像において撮像されている識別部の数を計数する計数手段と、
前記計数手段によって計数された数が、前記共通平面の法線方向に対して予め定められた角度範囲0〜θ1度にて撮像されるように前記認識対象物に備えられた識別部の総数である、規定数を超える場合は、前記画像に撮像された識別部を前記第一識別部群、前記第二識別部のそれぞれに特定し、前記画像における前記第一識別部群、前記第二識別部の位置関係と、前記認識対象物において予め定められた前記第一識別部群、前記第二識別部の位置関係と、に基づいて前記認識対象物の位置情報を演算し、
前記計数手段によって計数された数が規定数の場合は、前記画像に撮像された識別部を前記第一識別部群と特定し、前記画像における前記第一識別部群の位置関係と、前記認識対象物において予め定められた前記第一識別部群の位置関係と、に基づいて前記対象物の位置情報を演算する演算手段と、を有する対象物認識装置と、
を有することを特徴とする対象物認識システム。
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