JP2012189608A - 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】外部情報とユーザが設定した情報とが矛盾しないように修正し、外部情報とユーザが設定した情報の両方を有効に利用することで、より優れた経路を提示する。
【解決手段】経路探索装置は、例えば車載用のナビゲーション装置などに好適に適用される。具体的には、経路探索装置は、リンクに割り当てられたコストを記憶し、ユーザ設定情報入力手段と、外部情報取得手段を備え、ユーザ設定情報と外部情報を記憶する。経路探索装置は、同一のリンクに対応する外部情報とユーザ設定情報とが矛盾しないように、外部情報及びユーザ設定情報の少なくとも一方を修正し、修正したユーザ設定情報及び外部情報に基づいてコストを補正する。経路探索装置は、補正されたコストに基づいて、目的地までの経路を探索する。これにより、外部情報とユーザ設定情報が矛盾せず、両方を活用して、より優れた経路を提示することができる。
【選択図】図８

Description

本発明は、目的地までの経路を探索する手法に関する。

カーナビゲーション装置、インターネットを利用した地図提供アプリケーションなどには経路探索機能が設けられている。経路探索機能は地理上の出発地から目的地に至る経路を、地図データを利用して自動計算し、ユーザに提示する機能である。経路探索機能においては、一般的に、交通規制情報、渋滞情報、道路種別、道路毎の距離や通行所要時間などの観点から最小のコストを有する経路が案内経路として探索される。

上記のような経路探索において、各種の条件を設定する手法が提案されている。例えばユーザが時間優先、料金優先などの条件を設定して経路探索を実行する手法が知られている。また、特許文献１には、経路探索において交通規制時間を考慮する方法が記載されている。この方法は、実際の走行時間帯が交通規制時間帯に含まれる場合には、交通規制が行われない経路を選択する。

特許文献２には、ユーザが指定した幅員の道路を使用して経路探索を実行する方法が記載されている。さらに、特許文献３には、ユーザが指定した道路に対して自由にコスト設定して経路検索を実行する方法が記載されている。

特開平１０−１４１９７５号公報 特開２００６−１６２６２９号公報 特開２００４−４５０５３号公報

しかしながら、上記のようにユーザが設定した情報に基づいて経路検索を行う場合、ユーザが設定した情報を消去する方法としては、手動で削除する方法しかなかった。さらに、ＶＩＣＳなどの外部情報を取得しても、ユーザの設定した情報が利用されてしまうことで、外部情報を有効に利用できなくなってしまうという問題点があった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、外部情報とユーザが設定した情報とが矛盾しないように修正し、外部情報とユーザが設定した情報の両方を有効に利用することで、より優れた経路を提示することが可能な経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムを提供することにある。

請求項１に記載の発明は、経路探索装置であって、ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力手段と、外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段と、前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する判定手段と、前記判定手段によって前記ユーザ設定情報が不確かと判定された場合、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かのメッセージを出力する出力手段と、前記メッセージの出力後において、前記ユーザ設定情報を無効にする選択肢が選択された場合には、前記外部情報に基づき目的地までの経路を探索し、前記ユーザ設定情報を無効にしない選択肢が選択された場合には、前記ユーザ設定情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、経路探索装置によって実行される経路探索方法であって、ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力工程と、外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得工程と、前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する判定工程と、前記判定工程によって前記ユーザ設定情報が不確かと判定された場合、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かのメッセージを出力する出力工程と、前記メッセージの出力後において、前記ユーザ設定情報を無効にする選択肢が選択された場合には、前記外部情報に基づき目的地までの経路を探索し、前記ユーザ設定情報を無効にしない選択肢が選択された場合には、前記ユーザ設定情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備えることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、コンピュータを備える経路探索装置において実行される経路探索プログラムであって、ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力手段、外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段、前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する判定手段、前記判定手段によって前記ユーザ設定情報が不確かと判定された場合、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かのメッセージを出力する出力手段、前記メッセージの出力後において、前記ユーザ設定情報を無効にする選択肢が選択された場合には、前記外部情報に基づき目的地までの経路を探索し、前記ユーザ設定情報を無効にしない選択肢が選択された場合には、前記ユーザ設定情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 実施例に係る経路探索装置の機能構成示すブロック図である。 本実施例におけるユーザ設定情報の入力手順を説明するための図である。 本実施例におけるユーザ設定情報及び外部情報の例である。 本実施例における各リンクに対して割り当てられるコストの例である。 本実施例における補正コスト情報の例である。 本実施例に係る経路探索処理を示すフローチャートである。 本実施例に係る情報修正処理を示すフローチャートである。

本発明の１つの観点では、経路探索装置は、リンクに割り当てられたコストを記憶するコスト記憶手段と、ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力手段と、前記ユーザ設定情報を、対応するリンク毎に記憶するユーザ設定情報記憶手段と、外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段と、前記外部情報を、対応するリンク毎に記憶する外部情報記憶手段と、同一のリンクに対応する前記外部情報と前記ユーザ設定情報とが矛盾しないように、前記外部情報及び前記ユーザ設定情報の少なくとも一方を修正する情報修正手段と、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に基づいて、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に対応するリンクに割り当てられたコストを補正するコスト補正手段と、前記コスト補正手段によって補正されたコストに基づいて、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。

上記の経路探索装置は、例えば車載用のナビゲーション装置などに好適に適用され、より優れた経路を探索し、提示する。具体的には、経路探索装置は、リンクに割り当てられたコストを記憶しており、さらに、ユーザがリンクに対して設定したユーザ設定情報や、取得したＶＩＣＳなどの外部情報を記憶している。経路探索装置は、同一のリンクにユーザ設定情報と外部情報とが矛盾して対応付けられている場合は、どちらか一方のみを対応付けるように修正する。経路探索装置は、修正したユーザ設定情報及び外部情報に基づいて、リンクに割り当てられたコストを補正し、この補正を反映したコストに基づいて目的地までの経路を探索する。このように、ユーザ設定情報と外部情報が矛盾しないように修正を行えば、ユーザ設定情報と外部情報の両方を有効に利用することができ、よりユーザに適合した経路を提示することができる。

上記の経路探索装置において、情報修正手段の好適な例は、前記外部情報取得手段が取得した前記外部情報に対応するリンクに前記ユーザ設定情報が設定されているか否かを判定する第１判定手段と、同一リンクに対応する前記外部情報と前記ユーザ設定情報が矛盾しているか否かを判定する第２判定手段と、前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する第３判定手段と、前記ユーザ設定情報が設定されていないと前記第１判定手段が判定した場合、前記外部情報を有効にし、前記ユーザ設定情報が設定されていると前記第１判定手段が判定した場合、前記第２判定手段による判定を実行させる第１修正手段と、前記外部情報と前記ユーザ設定情報が矛盾していないと前記第２判定手段が判定した場合、前記ユーザ設定情報を無効にして前記外部情報を有効にし、前記外部情報と前記ユーザ設定情報が矛盾していると前記第２判定手段が判定した場合、前記第３判定手段による判定を実行させる第２修正手段と、前記ユーザ設定情報は不確かであると前記第３判定手段が判定した場合、前記ユーザ設定情報を無効にして前記外部情報を有効にし、前記ユーザ設定情報は確からしいと前記第３判定手段が判定した場合、前記外部情報を無効にして前記ユーザ設定情報を有効にする第３修正手段と、を備える。

つまり、上記の情報修正手段は、外部情報は基本的に有効であるという前提の下に修正を行い、外部情報とユーザ設定情報とが矛盾し、且つ、ユーザ設定情報が確からしいと判定された場合にのみユーザ設定情報を有効にする。

上記の情報修正手段の他の一態様では、ユーザが選択するユーザ選択情報を入力するためのユーザ選択情報入力手段と、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かの問い合わせメッセージを前記表示装置に表示させる問い合わせメッセージ表示手段と、ユーザが前記ユーザ選択情報入力手段により無効にする選択肢を選択したか否かを判定する第４判定手段と、を備え、前記情報修正手段は、前記第３判定手段が前記ユーザ設定情報を不確かであると判定した場合、前記問い合わせメッセージ表示手段が前記ユーザ設定情報を無効にするか否かの問い合わせメッセージを前記表示装置に表示させ、ユーザが無効にする選択肢を選択したと第４判定手段が判定した場合、前記ユーザ設定情報を無効にして前記外部情報を有効にし、ユーザが無効にしない選択肢を選択したと第４判定手段が判定した場合、前記ユーザ設定情報を有効にして前記外部情報を無効にすることを特徴とする。これにより、ユーザは、ユーザ設定情報が外部情報と矛盾し、且つ、不確かであることを認知でき、その上で無効にするか否かを自ら決定することができる。

上記の経路探索装置の他の一態様では、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に基づいて補正したコストである補正コストを定義した補正コスト情報を記憶する補正コスト情報記憶手段を備え、前記コスト補正手段は、前記補正コスト情報を参照し、コスト記憶手段に記憶されている、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に対応するリンクに割り当てられたコストを、補正コストと入れ替えることを特徴とする。これにより、コストが更新され、経路探索の際の精度が上がる。

上記の経路探索装置の他の一態様では、情報を表示する表示装置と、前記表示装置に地図情報を表示させる地図情報表示手段と、を備え、前記ユーザ設定情報入力手段は、前記地図情報表示手段により表示された地図情報上で、ユーザがユーザ設定情報を設定したい道路を選択したときに、選択された道路を構成する各リンクに対して、ユーザ設定情報として情報の種別と期間と影響とをユーザの入力に基づいて設定することを特徴とする。これにより、ユーザが設定したい情報を簡単に入力でき、経路探索に反映することができる。

本発明の他の観点では、経路探索装置によって実行される経路探索方法は、リンクに割り当てられたコストを記憶するコスト記憶工程と、ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力工程と、前記ユーザ設定情報を、対応するリンク毎に記憶するユーザ設定情報記憶工程と、外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得工程と、前記外部情報を、対応するリンク毎に記憶する外部情報記憶工程と、同一のリンクに対して前記外部情報と前記ユーザ設定情報とが矛盾しないように、前記外部情報及び前記ユーザ設定情報の少なくとも一方を修正する情報修正工程と、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に基づいて、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に対応するリンクに割り当てられたコストを補正するコスト補正工程と、前記コスト補正工程によって補正されたコストに基づいて、目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備える。

本発明の他の観点では、コンピュータを備える経路探索装置において実行される経路探索プログラムは、リンクに割り当てられたコストを記憶するコスト記憶手段、ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力手段、前記ユーザ設定情報を、対応するリンク毎に記憶するユーザ設定情報記憶手段、外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段、前記外部情報を、対応するリンク毎に記憶する外部情報記憶手段、同一のリンクに対応する前記外部情報と前記ユーザ設定情報とが矛盾しないように、前記外部情報及び前記ユーザ設定情報の少なくとも一方を修正する情報修正手段、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に基づいて、前記ユーザ設定情報及び前記外部情報に対応するリンクに割り当てられたコストを補正するコスト補正手段、前記コスト補正手段によって補正されたコストに基づいて、目的地までの経路を探索する経路探索手段、として前記コンピュータを機能させる。

上記の経路探索方法及び経路探索プログラムによっても、ユーザ設定情報と外部情報の両方を活用して、より優れた経路を提示することが可能となる。なお、経路探索プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、
本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。

［ナビゲーション装置］
図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３及びＲＡＭ（Random Access Memory）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用のインタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センタなどから配信される情報を取得する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、情報表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Digital to Analog）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

なお、図１におけるＣＰＵ２２などは、本発明における経路探索装置に相当する。具体的には、ＣＰＵ２２などは、コスト記憶手段、ユーザ設定情報記憶手段、外部情報記憶手段、情報修正手段、コスト補正手段、経路探索手段に相当する。

［経路探索装置］
次に、本発明による経路探索装置１００について説明する。図２は、経路探索を実行するための経路探索装置１００の機能構成を示す。なお、経路探索装置１００は、実体的には、図１に示すナビゲーション装置１の構成要素により実現される。

経路探索装置１００は、ユーザ情報入力部１０１と、外部情報取得部１０２と、情報記憶部１０３と、判定部１０４と、情報表示部１０５と、情報修正部１０６と、コスト補正部１０７と、経路探索部１０８と、を備える。

ユーザ情報入力部１０１には、ユーザ設定情報及びユーザ選択情報が入力される。ユーザ設定情報は、ユーザが道路を指定して設定する渋滞、工事、交通規制などに関する情報である。ユーザ選択情報は、ユーザが問い合わせメッセージに対して決定を行う際に、選択する選択肢の情報である。ユーザ情報入力部１０１は、本発明におけるユーザ設定情報入力手段及びユーザ選択情報入力手段として機能する。

外部情報取得部１０２は、道路交通情報などの外部情報を取得する。道路交通情報は、全道路、即ち全探索経路を網羅する渋滞、工事、交通規制などに関する情報であって、例えばＶＩＣＳやインターネット通信等で取得する。また、外部情報には、実際の走行データも含まれる。外部情報取得部１０２は、本発明における外部情報取得手段として機能する。

情報記憶部１０３は、ユーザ情報入力部１０１に入力されたユーザ設定情報と、外部情報取得部１０２が取得した外部情報を記憶しており、さらに、リンクに割り当てられたコストと、補正コストを定義した補正コスト情報を記憶している。情報記憶部１０３は、本発明におけるユーザ設定情報記憶手段、外部情報記憶手段、コスト記憶手段及び補正コスト情報記憶手段として機能する。

判定部１０４は、外部情報取得手段が取得した外部情報に対応するリンクにユーザ設定情報が設定されているか否かを判定し、同一リンクに対応する外部情報とユーザ設定情報が矛盾しているか否かを判定し、ユーザ設定情報の信頼性を判定する。さらに、ユーザがユーザ選択情報入力手段により無効にする選択肢を選択したか否かを判定する。判定部１０４は、本発明における第１判定手段、第２判定手段、第３判定手段、第４判定手段として機能する。

情報表示部１０５は、判定部１０４が、ユーザ設定情報に信頼性がないと判定した場合、ユーザ設定情報を無効にするか否かの問い合わせメッセージを表示装置に表示させる。また、ユーザ情報入力部１０１に、ユーザがユーザ設定情報を入力する際、地図情報を表示装置に表示させる。情報表示部１０５は、本発明における問い合わせメッセージ表示手段、地図情報表示手段として機能する。

情報修正部１０６は、同一のリンクに対応する外部情報とユーザ設定情報とが矛盾しないように、外部情報及びユーザ設定情報の少なくとも一方を修正する。情報修正部１０６は、本発明における第１修正手段、第２修正手段、第３修正手段として機能する。

コスト補正部１０７は、補正コスト情報を参照し、情報修正部１０６によって修正されたユーザ設定情報及び外部情報に対応するリンクに割り当てられたコストを、補正コストと入れ替える。コスト補正部１０７は、本発明におけるコスト補正手段として機能する。

経路探索部１０８は、コスト補正部１０７による補正を反映したコストを参照し、経路を構成する各リンクのコストの合計が最少となる経路を作成する。経路探索部１０８は、本発明における経路探索手段として機能する。

次に、本実施例におけるユーザ設定情報の入力手順について図３を用いて説明する。図３（ａ）は道路選択画面の表示例である。情報表示部１０５が表示装置に表示した道路選択画面の地図情報上で、ユーザはユーザ設定情報を設定したい道路の出発点から、進む、戻る、右に曲げる、左に曲げる、のボタンＡ１を押し、リンクを選択していく。選択されたリンクは道路選択画面の地図情報上に表示される（図３（ａ）Ａ２参照）。ユーザは、こうしてユーザ設定情報を設定したい道路を選択できたら、決定ボタンを押す。

次に、ユーザは、決定した道路を構成するリンクに対して、ユーザ設定情報として情報の種別と期間と影響とを設定する。図３（ｂ）及び図３（ｃ）は情報種別選択画面の表示例を示す。具体的には、図３（ｂ）又は図３（ｃ）のように表示装置に表示された情報種別選択画面で、ユーザは情報の種別と期間と影響とをプルダウン方式で選択する（Ｂ１〜Ｂ３参照）。

ユーザ設定情報の例を図４（ａ）に示す。ユーザ情報入力部１０１に入力されたユーザ設定情報は、図４（ａ）のようにリンクＩＤと対応付けて情報記憶部１０３に記憶される。ユーザ設定情報において、「リンクＩＤ」とは、各リンクに一意に割り当てられているＩＤである。「種別」とは、情報の内容を表すもので、工事、渋滞情報、交通規制などがある。「期間」とは、当該情報の影響を受ける期間のことで、時分単位で設定することができる。「影響」とは、情報の内容が走行に与える影響のことであり、渋滞の程度（重度、中度、軽度）や通行止めなどがある。「有効フラグ」とは、当該情報が有効か無効かを示すフラグであり、後述の経路探索処理では、有効フラグを有効にされているユーザ設定情報に基づいてコストの補正を行う。

外部情報の例を図４（ｂ）に示す。外部情報取得部１０２によって取得されたＶＩＣＳ情報などの外部情報は、リンクＩＤと対応付けて情報記憶部１０３に記憶される。外部情報は、上記のユーザ設定情報と同様にリンクＩＤ、種別、期間、影響に分けて記憶されており、さらに、実際には実走行データなどの他のデータも一緒に記憶されている。外部情報にも有効フラグが設けられており、後述の経路探索処理では、有効フラグを有効にされている外部情報に基づいてコストの補正を行う。なお、同一のリンクに対してユーザ設定情報と外部情報が重複した場合、有効フラグはどちらか一方のみが有効となるように後述の情報修正処理で修正する。

コストと補正コストの例を図５に示す。コストは、リンクの通りにくさを示す値であり、コストの値が大きいほど、そのリンクが通りにくいことを表す。コストは、対応する道路の長さ、道幅、通過に要する時間、信号の数などに基づいて、リンク毎に予め設定されている。これに対し、補正コストは、後から取得したユーザ設定情報及び外部情報に基づいて設定される。補正コストの値は、後述の補正コスト情報を参照して算出される。

ここで、本実施例に係るコスト補正方法について具体的に説明する。情報記憶部１０３には、ユーザ設定情報及び外部情報が記憶されており（図４参照）、リンクＩＤと対応付けた、コストと補正コストも記憶されている（図５参照）。さらに、ユーザ設定情報及び外部情報に含まれる影響と、補正コストとを対応付けて定義した補正コスト情報も記憶されている。

補正コスト情報の例を図６に示す。図６（ａ）では、影響に合わせて補正コストを数値で定義している。図６（ｂ）では、（元のコスト値）＋影響に合わせた数値という形で補正コストを定義している。図６（ｃ）では、（元のコスト値）×影響に合わせた倍率という形で補正コストを定義している。例えば、渋滞の程度が軽度、中度、重度、の順に、リンクが通りにくくなるので、コスト値も大きくなる。コスト補正部１０７は、このような補正コスト情報を参照し、有効なユーザ設定情報及び外部情報に対応するリンクのコストと、有効なユーザ設定情報及び外部情報に含まれる影響に合わせて定義された補正コストとを入れ替える。これにより、有効なユーザ設定情報及び外部情報の影響を反映した経路探索を行うことができる。

［経路探索処理］
以下で、本実施例に係る経路探索処理について具体的に説明する。

始めに、基本的な経路探索処理について説明する。基本的な経路探索処理では、いわゆるコスト計算により経路を決定する。具体的には、現在位置から目的地までのコストの合計が最小である経路を経路として決定する。

次に、本実施例における経路探索処理について図７を用いて説明する。本実施例では、さらに、ユーザ設定情報及び外部情報に基づいてコストを補正する。なお、以下の処理は、ＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行し、図２に示す各要素として機能することにより実現される。

具体的には、経路探索処理を開始すると、まず、ＣＰＵ２２は、対象範囲内のリンクに有効なユーザ設定情報があるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、ユーザ設定情報が「有効」であるとは、図４（ａ）に示す有効フラグが有効に設定されていることを意味する。
有効なユーザ設定情報があると判定した場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、コスト補正部１０７が、補正コスト情報を参照し、当該ユーザ設定情報に対応するリンクに割り当てられたコストを、補正コストと入れ替える（ステップＳ２）。一方、有効なユーザ設定情報がないと判定した場合（ステップＳ１；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２はステップＳ３へ進む。

次に、ＣＰＵ２２は、ＶＩＣＳなどの有効な外部情報があるか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、外部情報が「有効」であるとは、図４（ｂ）に示す有効フラグが有効に設定されていることを意味する。有効な外部情報があると判定した場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、コスト補正部１０７が、補正コスト情報を参照し、当該外部情報に対応するリンクに割り当てられたコストを、補正コストと入れ替える（ステップＳ４）。一方、有効な外部情報がないと判定した場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２はステップＳ５へ進む。

次に、経路探索部１０８が、経路を構成する各リンクのコストの合計が最少となる経路を作成する（ステップＳ５）。

このように、対象となるリンクにユーザ設定情報及び外部情報がある場合は、コスト補正部１０７はコストの補正を行い、経路探索部１０８は補正を反映したコストに基づいて、現在位置から目的地までの経路を構成する各リンクのコストの合計が最小である経路を決定する。

［情報修正処理］
本実施例における情報修正処理について図８を用いて説明する。本実施例では、外部から取得した外部情報は基本的に信頼性があるものとし、同一リンクに対応するユーザ設定情報と外部情報が矛盾した場合は、ユーザ設定情報の信頼性を判断し、ユーザ設定情報を無効にするか否かを決定する。なお、以下の処理は、ＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行し、図２に示す各要素として機能することにより実現される。

具体的には、外部情報取得部１０２が外部から外部情報を取得すると（ステップＳ１０）、まず、取得した外部情報に対応するリンクと同一のリンクにユーザ設定情報があるか否かを判定部１０４が判定する（ステップＳ１１）。同一リンクにユーザ設定情報がないと判定された場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、情報修正部１０６は外部情報を有効にする（ステップＳ１７）。

一方、同一リンクにユーザ設定情報があると判定した場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、判定部１０４はさらにユーザ設定情報と外部情報とが矛盾するか否かを判定する（ステップＳ１２）。ユーザ設定情報と外部情報とが矛盾しないと判定された場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、情報修正部１０６はユーザ設定情報を無効にし（ステップＳ１６）、外部情報を有効にする（ステップＳ１７）。

ユーザ設定情報と外部情報とが矛盾すると判定された場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、判定部１０４はユーザ設定情報の信頼性を判断する（ステップＳ１３）。判定部１０４がユーザ設定情報に信頼性があると判定した場合（ステップＳ１３；確からしい）、情報修正部１０６は外部情報を無効にし、ユーザ設定情報を有効にする（ステップＳ１８）。例えば、ユーザ設定情報では、交通規制による影響が軽度（２０Ｋｍ／ｈ程度）となっているが、外部情報では、交通規制による影響が通行止めとなっている場合、判定部１０４はユーザ設定情報と外部情報とが矛盾していると判定する。このとき、対応するリンクを走行したという実際の走行データを取得した、あるいは、当該ユーザ設定情報について、ユーザが後述のステップＳ１５で無効にしない選択肢を一定回数以上選択している履歴がある、などの場合、判定部１０４はユーザ設定情報に信頼性があると判定する。

一方、判定部１０４が、ユーザ設定情報に信頼性がないと判定した場合（ステップＳ１３；不確か）、情報表示部１０５が、ユーザ設定情報を無効にするか否かの問い合わせメッセージを表示装置に表示させる（ステップＳ１４）。例えば、ユーザ設定情報では、交通規制による影響は中度（１０Ｋｍ／ｈ程度）となっているが、外部情報では、交通規制による影響は渋滞解消となっている場合、判定部１０４はユーザ設定情報と外部情報とが矛盾していると判定する。このとき、対応するリンクを渋滞なく走行したという実際の走行データを取得した、あるいは、ユーザ設定情報の設定日時が一定期間以上前で情報が古い、などの場合、判定部１０４はユーザ設定情報に信頼性がないと判定する。

次に、判定部１０４はユーザがユーザ設定情報を無効にする選択肢を選択したか否かを判定する（ステップＳ１５）。ユーザがユーザ設定情報を無効にする選択肢を選択したと判定した場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、情報修正部１０６は、ユーザ設定情報を無効にし（ステップＳ１６）、外部情報を有効にする（ステップＳ１７）。一方、ユーザがユーザ設定情報を無効にしない選択肢を選択したと判定した場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、情報修正部１０６は、外部情報を無効にし、ユーザ設定情報を有効にする（ステップＳ１８）。

上記のような情報修正処理を定期的に実行することで、ユーザ設定情報と外部情報とが図４（ａ）及び（ｂ）に例示するように常に矛盾しない状態で情報記憶部１０３に記憶されていることになる。よって、経路探索部１０８は常に信頼性の高い経路探索処理を実行することができる。また、上記の処理において、ユーザ設定情報と外部情報とが矛盾する場合には、ユーザ設定情報の信頼性が判定されるので、信頼性の低いユーザ設定情報に基づいて経路探索が実行されることを防止することができる。

［変形例］
上記の実施例の情報修正処理では、ユーザ設定情報に信頼性がないと判定した場合、ユーザ設定情報を無効にするか否かの問い合わせメッセージを表示装置に表示させ、無効にするか否かはユーザが決定することになっているが、信頼性がないと判定されたユーザ設定情報を自動的に無効にし、外部情報を有効にすることにしても良い。さらに、自動的に無効にした後、ユーザ設定情報を無効にしたことをユーザに知らせるメッセージを表示装置に表示させても良い。

また、上記の実施例では、有効なユーザ設定情報及び外部情報に基づいて、リンクのコストを補正し、補正を反映したリンクのコストに基づいて、目的地までの経路を探索しているが、本発明はこれに限られず、ノードのコストにも適用することができる。即ち、図４（ａ）及び図４（ｂ）に例示するようなユーザ設定情報及び外部情報をノードに対しても用意し、上述の同様の手法でコスト補正、情報修正などを行えばよい。これにより、ノードについても正確なコストを用いて経路探索を実行することができる。

１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
２４ ＲＡＭ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
１００ 経路探索装置

Claims (4)

1. ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力手段と、
   外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段と、
   前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する判定手段と、
   前記判定手段によって前記ユーザ設定情報が不確かと判定された場合、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かのメッセージを出力する出力手段と、
   前記メッセージの出力後において、前記ユーザ設定情報を無効にする選択肢が選択された場合には、前記外部情報に基づき目的地までの経路を探索し、前記ユーザ設定情報を無効にしない選択肢が選択された場合には、前記ユーザ設定情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 経路探索装置によって実行される経路探索方法であって、
   ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力工程と、
   外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得工程と、
   前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する判定工程と、
   前記判定工程によって前記ユーザ設定情報が不確かと判定された場合、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かのメッセージを出力する出力工程と、
   前記メッセージの出力後において、前記ユーザ設定情報を無効にする選択肢が選択された場合には、前記外部情報に基づき目的地までの経路を探索し、前記ユーザ設定情報を無効にしない選択肢が選択された場合には、前記ユーザ設定情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索工程と、を備えることを特徴とする経路探索方法。
3. コンピュータを備える経路探索装置において実行される経路探索プログラムであって、
   ユーザが設定するユーザ設定情報を入力するためのユーザ設定情報入力手段、
   外部からの道路交通情報を含む外部情報を取得する外部情報取得手段、
   前記ユーザ設定情報の信頼性を判定する判定手段、
   前記判定手段によって前記ユーザ設定情報が不確かと判定された場合、前記ユーザ設定情報を無効にするか否かのメッセージを出力する出力手段、
   前記メッセージの出力後において、前記ユーザ設定情報を無効にする選択肢が選択された場合には、前記外部情報に基づき目的地までの経路を探索し、前記ユーザ設定情報を無効にしない選択肢が選択された場合には、前記ユーザ設定情報に基づき目的地までの経路を探索する経路探索手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする経路探索プログラム。
4. 請求項３に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。

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