JP2012157981A

JP2012157981A - Mold clamping apparatus and control method therefor, and injection molding machine

Info

Publication number: JP2012157981A
Application number: JP2011017044A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Takei; 宏貴竹井
Original assignee: Canon Electronics Inc
Current assignee: Canon Electronics Inc
Priority date: 2011-01-28
Filing date: 2011-01-28
Publication date: 2012-08-23

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mold clamping apparatus used for an injection molding machine or the like, in which a mold clamping part is inexpensively returned to a reference posture, and to provide an injection molding machine.SOLUTION: The mold clamping apparatus includes: a first and a second mold clamping part 40; a motor 92 as a driving source; and a shaft 91 guiding the movement of the first mold clamping part. The mold clamping apparatus further includes: a plurality of driving means 90 for applying movement force for moving the first mold clamping part respectively and independently to parts to be force-applied different from each other of the first mold clamping part; and a detection means 93 for detecting the movement amount of each part to be force-applied. The motor is controlled so that the first mold clamping part assumes a first posture in which the first mold clamping part is inclined up to the limit and further assumes a second posture in which the first mold clamping part is inclined in the opposite direction up to limit. The posture of the first mold clamping part is returned to the reference posture based on the moving amount of the part to be force-applied during the movement from the first posture to the second posture.

Description

本発明は、射出成形機等に用いられる型締装置及び射出成形機に関する。 The present invention relates to a mold clamping device and an injection molding machine used for an injection molding machine or the like.

射出成形機等に用いられる型締装置は、型締力を発揮するための駆動機構として種々の方式が提案されている。そのうち、複数軸によって駆動対象を進退させる駆動機構を備えた射出装置が知られており（例えば特許文献１及び２）、負荷慣性等において単軸駆動による駆動機構よりも優れている。 Various types of mold clamping devices used in injection molding machines and the like have been proposed as drive mechanisms for exerting mold clamping force. Among them, an injection apparatus including a drive mechanism that moves a drive target back and forth by a plurality of axes is known (for example, Patent Documents 1 and 2), and is superior to a drive mechanism using a single axis drive in load inertia and the like.

特開平７−３１４５１２号公報JP 7-314512 A 特開２００７−１３６９６１号公報JP 2007-136961 A

しかし、複数軸によって型締部を移動させるため、軸に対して型締部が意図せず傾いてしまう場合がある。型締部が傾くと、型締時における型締力の分布が意図しない分布となったり、型締部が移動できなくなる場合がある。そこで、型締部を本来の姿勢（基準姿勢）に戻すことが必要となる。型締部を基準姿勢に戻すにあたっては、型締部の現在の姿勢、つまり、各部の現在の絶対位置を検出してその検出結果に基づき姿勢を戻すことが考えられる。しかし、この方法では型締部の絶対位置を検出するためのセンサが必要となり、装置コストが増加する。 However, since the mold clamping part is moved by a plurality of axes, the mold clamping part may be unintentionally inclined with respect to the axis. If the mold clamping part is tilted, the distribution of the mold clamping force at the time of mold clamping may become an unintended distribution or the mold clamping part may not move. Therefore, it is necessary to return the mold clamping unit to the original posture (reference posture). When returning the mold clamping unit to the reference posture, it is conceivable to detect the current posture of the mold clamping unit, that is, the current absolute position of each unit, and return the posture based on the detection result. However, this method requires a sensor for detecting the absolute position of the mold clamping part, which increases the apparatus cost.

本発明の目的は、より安価に型締部を基準姿勢に戻すことにある。 An object of the present invention is to return the clamping unit to the reference posture at a lower cost.

本発明によれば、金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、各々の前記被付勢部位の移動量を検出する検出手段と、前記モータを制御して、前記第１の型締部をその限界まで傾かせた第１姿勢とする第１傾斜制御手段と、前記モータを制御して、前記第１の型締部を前記第１姿勢から逆方向にその限界まで傾かせた第２姿勢とする第２傾斜制御手段と、前記検出手段が検出した、前記第１の型締部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移行する間の前記被付勢部位の移動量に基づいて、前記モータを制御して前記第１の型締部の姿勢を基準姿勢に復帰させる姿勢復帰手段と、を備えたことを特徴とする型締装置が提供される。 According to the present invention, the first and second mold clamping portions that apply a mold clamping force to the mold, a motor as a drive source, and a shaft that guides the movement of the first mold clamping portion, A moving force for moving the first mold clamping part is independently applied to different biased portions of the first mold clamping part in a direction approaching or separating from the second mold clamping part. A plurality of driving means for energizing, a detecting means for detecting the amount of movement of each of the energized parts, and a first posture in which the first mold clamping part is tilted to its limit by controlling the motor First inclination control means, and second inclination control means for controlling the motor to make the second posture in which the first mold clamping portion is inclined from the first posture to the limit in the opposite direction, The amount of movement of the biased portion detected by the detecting means during the transition of the first mold clamping unit from the first posture to the second posture Based on, the mold clamping unit is characterized in that and a posture restoring means for returning to the reference posture the posture of the first clamping portion by controlling the motor is provided.

また、本発明によれば、上記型締装置を備えた射出成形機が提供される。 Moreover, according to this invention, the injection molding machine provided with the said mold clamping apparatus is provided.

また、本発明によれば、金型に型締力を付与する第１及び第２の型締部と、駆動源としてのモータと、前記第１の型締部の移動を案内する軸とを含み、前記第１の型締部の互いに異なる被付勢部位に対して、前記第２の型締部に近接・離間する方向に前記第１の型締部を移動させる移動力をそれぞれ独立して付勢する、複数の駆動手段と、各々の前記被付勢部位の移動量を検出する検出手段と、を備えた型締装置の制御方法であって、前記モータを制御して、前記第１の型締部をその限界まで傾かせた第１姿勢とする第１傾斜制御工程と、前記モータを制御して、前記第１の型締部を前記第１姿勢から逆方向にその限界まで傾かせた第２姿勢とする第２傾斜制御工程と、前記検出手段が検出した、前記第１の型締部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移行する間の前記被付勢部位の移動量に基づいて、前記モータを制御して前記第１の型締部の姿勢を基準姿勢に復帰させる姿勢復帰工程と、を備えたことを特徴とする型締装置の制御方法が提供される。 In addition, according to the present invention, the first and second mold clamping portions that apply a mold clamping force to the mold, a motor as a drive source, and a shaft that guides the movement of the first mold clamping portion. And a moving force for moving the first mold clamping part in a direction approaching and separating from the second mold clamping part with respect to different biased portions of the first mold clamping part. A mold clamping device control method comprising: a plurality of drive means for biasing; and a detection means for detecting a movement amount of each of the biased parts. A first tilt control step in which the first mold clamping part is tilted to its limit, and the motor is controlled to move the first mold clamping part from the first attitude to the limit in the reverse direction. A second tilt control step for tilting the second posture; and the first mold clamping unit detected by the detecting means is moved from the first posture to the first posture. A posture returning step of controlling the motor to return the posture of the first mold clamping unit to a reference posture based on the amount of movement of the biased part during the transition to the posture. A method for controlling the mold clamping apparatus is provided.

本発明によれば、より安価に型締部を基準姿勢に戻すことができる。 According to the present invention, the mold clamping unit can be returned to the reference posture at a lower cost.

本発明の一実施形態に係る射出成形機の斜視図。The perspective view of the injection molding machine concerning one embodiment of the present invention. 視点を変えた前記射出成形機の斜視図。The perspective view of the said injection molding machine which changed the viewpoint. 前記射出成形機の分解斜視図。The disassembled perspective view of the said injection molding machine. 型締部（下側）をロックする位置ロック機構の説明図。Explanatory drawing of the position lock mechanism which locks a mold clamping part (lower side). 型締部（下側）をロックする位置ロック機構の説明図。Explanatory drawing of the position lock mechanism which locks a mold clamping part (lower side). 型締部（下側）をロックする位置ロック機構の説明図。Explanatory drawing of the position lock mechanism which locks a mold clamping part (lower side). 駆動ユニットの説明図。Explanatory drawing of a drive unit. （Ａ）は型締部（上側）の平面図、（Ｂ）は型締部（上側）の正面図。(A) is a top view of a mold clamping part (upper side), (B) is a front view of a mold clamping part (upper side). （Ａ）は射出シリンダを装着した型締部（上側）の正面図、（Ｂ）は射出シリンダを装着した型締部（上側）の底面図。(A) is a front view of the mold clamping part (upper side) equipped with the injection cylinder, and (B) is a bottom view of the mold clamping part (upper side) equipped with the injection cylinder. 金型とノズル部の配置関係の説明図。Explanatory drawing of the arrangement | positioning relationship between a metal mold | die and a nozzle part. （Ａ）及び（Ｂ）は金型とノズル部の配置関係の説明図。(A) And (B) is explanatory drawing of the arrangement | positioning relationship between a metal mold | die and a nozzle part. 制御系のブロック図。The block diagram of a control system. 前記射出成形機の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the said injection molding machine. 前記射出成形機の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the said injection molding machine. 前記射出成形機の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the said injection molding machine. 前記射出成形機の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the said injection molding machine. 前記射出成形機の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the said injection molding machine. 前記射出成形機の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the said injection molding machine. 型締部（下側）の位置ロック機構の他の構成例の説明図。Explanatory drawing of the other structural example of the position locking mechanism of a mold clamping part (lower side). 型締部（下側）の位置ロック機構の他の構成例の説明図。Explanatory drawing of the other structural example of the position locking mechanism of a mold clamping part (lower side). 型締部（下側）の位置ロック機構の他の構成例の説明図。Explanatory drawing of the other structural example of the position locking mechanism of a mold clamping part (lower side). （Ａ）は型締部（上側）が傾いた状態を示す図、（Ｂ）は型締部（上側）が基準姿勢である状態を示す図。(A) is a figure which shows the state which the mold clamping part (upper side) inclined, (B) is a figure which shows the state in which the mold clamping part (upper side) is a reference | standard posture. （Ａ）乃至（Ｃ）は型締部（上側）を基準姿勢へ復帰させる制御を模式的に示した説明図。(A) thru | or (C) is explanatory drawing which showed typically the control which returns a mold clamping part (upper side) to a reference | standard posture. 型締部（上側）を基準姿勢へ復帰させる制御の例を示すフローチャート。The flowchart which shows the example of control which returns a mold clamping part (upper side) to a reference | standard posture.

＜射出成形機＞
図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る射出成形機１を視点を変えて示した斜視図、図３は射出成形機１の分解斜視図である。射出成形機１は射出装置２と型締装置３とを備える。型締装置３は金型４及び５に型締力を付与して型締めを行い、射出装置２は金型４及び５に射出材料（本実施形態の場合、溶融樹脂である。）を射出し、樹脂成形品を成形する。金型４は、その上面が溶融樹脂の注入口４ｂを有する平坦な注入面４ａを構成している。金型５の下には、受け板６が配設されている。受け板６はリターンスプリング８を介してエジェクタプレート７に連結されている。これらは樹脂成形品の排出に関わる構成であるが、その詳細は割愛する。 <Injection molding machine>
1 and 2 are perspective views showing the injection molding machine 1 according to an embodiment of the present invention from different viewpoints, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the injection molding machine 1. The injection molding machine 1 includes an injection device 2 and a mold clamping device 3. The mold clamping apparatus 3 applies mold clamping force to the molds 4 and 5 to perform mold clamping, and the injection apparatus 2 injects an injection material (in this embodiment, molten resin) into the molds 4 and 5. Then, a resin molded product is formed. The upper surface of the mold 4 constitutes a flat injection surface 4a having a molten resin injection port 4b. A receiving plate 6 is disposed below the mold 5. The receiving plate 6 is connected to the ejector plate 7 via a return spring 8. These are the components related to the discharge of the resin molded product, but the details are omitted.

＜射出装置＞
射出装置２は、射出シリンダ１０と、射出用の駆動ユニット２０と、材料供給ユニット３０と、を備える。 <Injection device>
The injection apparatus 2 includes an injection cylinder 10, an injection drive unit 20, and a material supply unit 30.

＜射出シリンダ＞
射出シリンダ１０は、溶融樹脂を射出するノズル部１１をその先端部に備える。ノズル部１１には加熱筒部１２の先端が接続されている。加熱筒部１２はその中心線上に加熱筒部１２を貫通する樹脂通路を有して円筒状に形成され、この樹脂通路の上部にはプランジャ１４が進退自在に挿入されている。加熱筒部１２内には材料供給ユニット３０から樹脂材料が供給される。樹脂材料は例えばペレット状をなしている。 <Injection cylinder>
The injection cylinder 10 includes a nozzle portion 11 for injecting a molten resin at a tip portion thereof. The nozzle 11 is connected to the tip of the heating cylinder 12. The heating cylinder part 12 has a resin passage penetrating the heating cylinder part 12 on the center line thereof, and is formed in a cylindrical shape. A plunger 14 is inserted into the upper part of the resin passage so as to be able to advance and retreat. A resin material is supplied from the material supply unit 30 into the heating cylinder portion 12. The resin material has a pellet shape, for example.

加熱筒部１２の周囲にはバンドヒータ１３が設けられ、加熱筒部１２の樹脂通路内の樹脂材料を加熱して溶融する。溶融した樹脂材料はプランジャ１４の進退動作によってノズル部１１から射出される。本実施形態ではプランジャ１４の進退動作で射出する構成としたが、スクリューの回転動作により射出する構成としてもよい。 A band heater 13 is provided around the heating cylinder 12 to heat and melt the resin material in the resin passage of the heating cylinder 12. The molten resin material is injected from the nozzle portion 11 by the advance / retreat operation of the plunger 14. In the present embodiment, the injection is performed by the forward / backward movement of the plunger 14. However, the injection may be performed by the rotation of the screw.

ノズル部１１は、本実施形態の場合、射出シリンダ１０の径方向（加熱筒部１２の径方向）に突出したフランジ状をなしており、かつ、その外形が円柱形状となっている。すなわち、ノズル部１１の周縁部は、射出シリンダ１０の径方向に突出したフランジ部となっている。ノズル部１１の先端面１１ａは平坦面をなし、その中心には加熱筒部１２の樹脂通路と連通した射出口１１ｂが形成されている。本実施形態の場合、この先端面１１ａは金型４の注入面４ａに当接する当接面を構成している。 In the case of this embodiment, the nozzle part 11 has a flange shape protruding in the radial direction of the injection cylinder 10 (the radial direction of the heating cylinder part 12), and the outer shape thereof is a columnar shape. That is, the peripheral portion of the nozzle portion 11 is a flange portion protruding in the radial direction of the injection cylinder 10. The tip surface 11a of the nozzle portion 11 is a flat surface, and an injection port 11b communicating with the resin passage of the heating cylinder portion 12 is formed at the center thereof. In the case of the present embodiment, the tip surface 11 a constitutes a contact surface that contacts the injection surface 4 a of the mold 4.

＜射出用の駆動ユニット＞
駆動ユニット２０は、ユニットベース２１を備える。ユニットベース２１は、後述する上側の型締部４０に立設された一対の支柱２１ａに支持されている。ユニットベース２１には、減速機２３ｂが取り付けられ、減速機２３ｂにはモータ２３ａが取り付けられている。モータ２３ａは本実施形態の場合、ステッピングモータである。モータ２３ａの出力は減速機２３ｂで減速され、減速機２３ｂの出力軸に取り付けられたプーリ２３ｃを回転させる。 <Drive unit for injection>
The drive unit 20 includes a unit base 21. The unit base 21 is supported by a pair of support columns 21a erected on an upper mold clamping unit 40 described later. A speed reducer 23b is attached to the unit base 21, and a motor 23a is attached to the speed reducer 23b. In the present embodiment, the motor 23a is a stepping motor. The output of the motor 23a is decelerated by the speed reducer 23b, and rotates the pulley 23c attached to the output shaft of the speed reducer 23b.

ユニットベース２１には、また、ボールネジ軸２５ａが回転自在に支持されており、その上端にはプーリ２５ｃが取り付けられている。プーリ２３ｃとプーリ２５ｃとには無端ベルト２４が巻きまわされ、モータ２３ａの出力がボールネジ軸２５ａに伝達されてボールネジ軸２５ａを回転させる。 A ball screw shaft 25a is rotatably supported on the unit base 21, and a pulley 25c is attached to the upper end of the ball screw shaft 25a. An endless belt 24 is wound around the pulley 23c and the pulley 25c, and the output of the motor 23a is transmitted to the ball screw shaft 25a to rotate the ball screw shaft 25a.

ボールネジ軸２５ａにはボールナット２５ｂが螺着しており、ボールナット２５ｂにはプランジャガイド板２６が連結されている。プランジャガイド板２６には、一対の支柱２１ａが貫通しており、プランジャガイド板２６は一対の支柱２１ａに案内されて上下方向に移動可能になっている。しかして、モータ２３ａがボールネジ軸２５ａを回転させると、その回転方向によってプランジャガイド板２６が昇降する。プランジャガイド板２６には、プランジャ１４の上端部が係合し、プランジャガイド板２６の昇降によりプランジャ１４も昇降する。この昇降動作によって、プランジャ１４が加熱筒部１２内の樹脂通路を進退し、溶融樹脂の射出動作が行われることになる。 A ball nut 25b is screwed to the ball screw shaft 25a, and a plunger guide plate 26 is connected to the ball nut 25b. The plunger guide plate 26 is penetrated by a pair of support columns 21a, and the plunger guide plate 26 is guided by the pair of support columns 21a so as to be movable in the vertical direction. Thus, when the motor 23a rotates the ball screw shaft 25a, the plunger guide plate 26 moves up and down depending on the rotation direction. The plunger guide plate 26 engages with the upper end portion of the plunger 14, and the plunger 14 moves up and down as the plunger guide plate 26 moves up and down. By this raising / lowering operation, the plunger 14 advances and retreats through the resin passage in the heating cylinder portion 12 and the molten resin injection operation is performed.

一対の支柱２１ａには、また、シリンダ支持部２２が移動不能に支持されている。シリンダ支持部２２にはセンサユニット２７が取り付けられている。センサユニット２７はプランジャガイド板２６の昇降位置を検出するセンサを搭載しており、その検出結果を参照することでプランジャ１４の進退動作を行うことができる。 The cylinder support portion 22 is also supported by the pair of support columns 21a so as not to move. A sensor unit 27 is attached to the cylinder support portion 22. The sensor unit 27 is equipped with a sensor for detecting the raising / lowering position of the plunger guide plate 26, and the plunger 14 can be moved back and forth by referring to the detection result.

シリンダ支持部２２は、凹状のシリンダ取付部２２ａが形成されている。射出シリンダ１０は、その加熱筒部１２の上部がこのシリンダ取付部２２ａに装着され、ロックレバー２２ｃの開閉によりシリンダ支持部２２に対して着脱自在に支持される。シリンダ取付部２２ａには、供給筒用の取付孔２２ｂが形成されている。この取付孔２２ｂはシリンダ支持部２２を貫通しており、材料供給ユニット３０の供給筒３１の先端部が挿入される。供給筒３１の供給口３１ａと、加熱筒部１２とは、シリンダ取付部２２ａにおいて連結され、樹脂材料が材料供給ユニット３０から射出シリンダ１０へ供給される。 The cylinder support portion 22 is formed with a concave cylinder mounting portion 22a. The injection cylinder 10 has an upper portion of the heating cylinder portion 12 mounted on the cylinder mounting portion 22a, and is detachably supported on the cylinder support portion 22 by opening and closing the lock lever 22c. A mounting hole 22b for a supply cylinder is formed in the cylinder mounting portion 22a. The mounting hole 22b passes through the cylinder support portion 22, and the distal end portion of the supply cylinder 31 of the material supply unit 30 is inserted therein. The supply port 31a of the supply cylinder 31 and the heating cylinder part 12 are connected at the cylinder mounting part 22a, and the resin material is supplied from the material supply unit 30 to the injection cylinder 10.

＜材料供給ユニット＞
材料供給ユニット３０は、供給筒３１と、ホッパ３２と、モータ３３とを備える。供給筒３１は、その中心線上に樹脂材料の供給通路を有する円筒体であり、その先端の供給口３１ａが上記の通り加熱筒部１２の側部に接続されて連結される。ホッパ３２は、樹脂材料を貯留する容器であり、本実施形態ではボトル状をなしている。ホッパ３２内の樹脂材料は自重により供給筒３１内の供給通路内に落下する。モータ３３は、供給筒３１内の供給通路に設けたスクリュ（不図示）を回転駆動するモータであり、スクリュの回転により樹脂材料を加熱筒部１２に送出する。本実施形態の場合、モータ３３はステッピングモータである。なお、樹脂材料の送出機構はスクリュを用いたものに限られず、例えば、プランジャを進退させる送出機構等、他の送出機構でもよい。 <Material supply unit>
The material supply unit 30 includes a supply cylinder 31, a hopper 32, and a motor 33. The supply tube 31 is a cylindrical body having a resin material supply passage on its center line, and the supply port 31a at the tip thereof is connected to and connected to the side portion of the heating tube portion 12 as described above. The hopper 32 is a container for storing a resin material, and has a bottle shape in this embodiment. The resin material in the hopper 32 falls into the supply passage in the supply cylinder 31 by its own weight. The motor 33 is a motor that rotationally drives a screw (not shown) provided in a supply passage in the supply cylinder 31, and sends a resin material to the heating cylinder portion 12 by the rotation of the screw. In the present embodiment, the motor 33 is a stepping motor. The delivery mechanism of the resin material is not limited to the one using a screw, and may be another delivery mechanism such as a delivery mechanism for moving the plunger forward and backward.

＜型締装置＞
型締装置３は、金型４及び５を挟む型締部４０及び型締部５０と、金型４を支持する金型支持部６０と、型締部５０を型締方向（型締部４０に対して近接・離間する方向）に移動する駆動ユニット７０と、型締部５０をロックする位置ロック機構８０と、型締部４０を型締方向（型締部４０に対して近接・離間する方向）に移動する複数の駆動ユニット９０と、を備える。 <Clamping device>
The mold clamping device 3 includes a mold clamping unit 40 and a mold clamping unit 50 that sandwich the molds 4 and 5, a mold support unit 60 that supports the mold 4, and a mold clamping unit 50 in a mold clamping direction (the mold clamping unit 40). Drive unit 70 moving in the direction of approaching / separating with respect to the position, position lock mechanism 80 for locking the mold clamping unit 50, and mold clamping unit 40 in the mold clamping direction (proximity / separating with respect to the mold clamping unit 40). And a plurality of drive units 90 that move in the direction).

＜型締部及び金型支持部＞
図１乃至図３、図８及び図９を参照して型締部４０について説明する。図８（Ａ）は型締部４０の平面図、図８（Ｂ）は型締部４０の正面図、図９（Ａ）は射出シリンダ１０を装着した型締部４０の正面図、図９（Ｂ）は射出シリンダ１０を装着した型締部４０の底面図である。 <Clamping part and mold support part>
The mold clamping unit 40 will be described with reference to FIGS. 1 to 3, 8, and 9. 8A is a plan view of the mold clamping unit 40, FIG. 8B is a front view of the mold clamping unit 40, FIG. 9A is a front view of the mold clamping unit 40 to which the injection cylinder 10 is mounted, and FIG. (B) is a bottom view of the mold clamping unit 40 to which the injection cylinder 10 is mounted.

型締部４０は、板状方形のプレート部４１と、互いに離間して形成された筒状の取付部４２と、を備える。本実施形態の場合、取付部４２はプレート部４１の４隅にそれぞれ形成されている。取付部４２には後述する駆動ユニット９０がそれぞれ取り付けられ、取付部４２には駆動ユニット９０から型締部４０を型締方向に移動させる移動力が独立して付勢（付与）される。つまり、取付部４２は被付勢部位として機能する。 The mold clamping unit 40 includes a plate-shaped rectangular plate unit 41 and a cylindrical mounting unit 42 formed apart from each other. In the case of the present embodiment, the attachment portions 42 are formed at the four corners of the plate portion 41, respectively. A drive unit 90 to be described later is attached to the attachment portion 42, and a moving force for moving the mold clamping portion 40 in the mold clamping direction from the drive unit 90 is independently urged (applied) to the attachment portion 42. That is, the attachment part 42 functions as a biased part.

プレート部４１には支柱２１ａが取り付けられる取付孔４１ａが形成されている。また、プレート部４１には、射出シリンダ１０が装着される溝部４３が形成されている。溝部４３は平面視でＵ字型をなし、上部４３ａは相対的に幅が狭く、下部４３ｂは相対的に幅が広く形成されている。上部４３ａの幅は射出シリンダ１０の加熱筒部１２の外径に合わせて設定され、加熱筒部１２の下端部が装着される。下部４３ｂの幅は射出シリンダ１０のノズル部１１の外径に合わせて設定され、ノズル部１１が装着される。固定部材４４は、射出シリンダ１０の装着後に溝部４３に嵌合し、溝部４３の残りの部分を埋めて射出シリンダ１０の脱落を防止する。 The plate portion 41 is formed with an attachment hole 41a to which the support column 21a is attached. Further, the plate portion 41 is formed with a groove portion 43 in which the injection cylinder 10 is mounted. The groove 43 is U-shaped in a plan view, and the upper portion 43a is relatively narrow and the lower portion 43b is relatively wide. The width of the upper part 43a is set according to the outer diameter of the heating cylinder part 12 of the injection cylinder 10, and the lower end part of the heating cylinder part 12 is mounted. The width of the lower portion 43b is set in accordance with the outer diameter of the nozzle portion 11 of the injection cylinder 10, and the nozzle portion 11 is mounted. The fixing member 44 fits into the groove 43 after the injection cylinder 10 is mounted, and fills the remaining portion of the groove 43 to prevent the injection cylinder 10 from falling off.

図９（Ａ）に示すように、下部４３ｂの上下の厚みはノズル部１１の厚みよりも薄く設定されており、射出シリンダ１０が型締部４０に装着された状態では、ノズル部１１が型締部４０の底面から下方に突出した態様となる。このとき、バンドヒータ１３の下端面は、射出シリンダ１０の自重が作用して、型締部４０の溝部４３の周縁部に当接している。なお、バンドヒータ１３は、射出成形時において高温状態となるため、バンドヒータ１３と接触する型締部４０の一部（具体的には溝部４３の周縁部）は断熱部によって覆われている。これにより、バンドヒータ１３から型締部４０への熱伝達を低減することができる。 As shown in FIG. 9A, the upper and lower thicknesses of the lower portion 43b are set to be thinner than the thickness of the nozzle portion 11. When the injection cylinder 10 is attached to the mold clamping portion 40, the nozzle portion 11 is mold-shaped. It becomes the aspect which protruded below from the bottom face of the fastening part 40. FIG. At this time, the lower end surface of the band heater 13 is in contact with the peripheral edge of the groove 43 of the mold clamping unit 40 due to the weight of the injection cylinder 10 acting on it. In addition, since the band heater 13 is in a high temperature state at the time of injection molding, a part of the mold clamping part 40 that contacts the band heater 13 (specifically, the peripheral part of the groove part 43) is covered with a heat insulating part. Thereby, the heat transfer from the band heater 13 to the mold clamping unit 40 can be reduced.

また、詳細は後述するが、型締め状態においては、上部４３ａの底面４３ａ'はノズル部１１の上面に当接する。型締部４０に対して駆動ユニット９０から型締力が作用すると、底面４３ａ'を介してノズル部１１に型締力が伝達し、ノズル部１１の先端面１１ａが金型４の注入面４ａに当接し、押圧する。これにより先端面１１ａと注入面４ａとが密着してシールが形成される。シール性能は先端面１１ａと注入面４ａの平滑度が高いほど向上する。 Although details will be described later, the bottom surface 43a ′ of the upper portion 43a abuts on the upper surface of the nozzle portion 11 in the mold clamping state. When a clamping force is applied from the drive unit 90 to the clamping unit 40, the clamping force is transmitted to the nozzle unit 11 through the bottom surface 43 a ′, and the tip surface 11 a of the nozzle unit 11 is injected into the injection surface 4 a of the mold 4. Abut and press. As a result, the tip surface 11a and the injection surface 4a are in close contact with each other to form a seal. The sealing performance improves as the smoothness of the tip surface 11a and the injection surface 4a increases.

なお、本実施形態では、先端面１１ａと、注入面４ａとがそれぞれ平坦面であるが、平坦面でもなくてもよく、曲面や凹凸面等、互いに密着し合う面形状であればよい。また、本実施形態では、ノズル部１１に型締力が伝達するようにしたが、射出シリンダ１０のノズル部１１以外の部位でもよい。尤も、ノズル部１１に型締力が伝達するようにすることで、ノズル部１１のみが型締力に耐久できる強度を有すれば足り、射出シリンダ１０全体が型締力に耐久できる強度を有することが必ずしも主要件とならない。 In the present embodiment, the distal end surface 11a and the injection surface 4a are flat surfaces, but they may not be flat surfaces as long as they have surface shapes that are in close contact with each other, such as curved surfaces and uneven surfaces. In the present embodiment, the mold clamping force is transmitted to the nozzle portion 11, but a portion other than the nozzle portion 11 of the injection cylinder 10 may be used. However, by transmitting the mold clamping force to the nozzle part 11, it is sufficient that only the nozzle part 11 has sufficient strength to withstand the mold clamping force, and the entire injection cylinder 10 has strength to withstand the mold clamping force. This is not necessarily the main case.

図１０は型締時における金型４とノズル部１１の配置関係の説明図である。ノズル部１１の射出口１１ｂは、金型４の注入口４ｂ上に位置しており、射出口１１ｂから注入口４ｂに溶融樹脂が射出される位置関係にある。ノズル部１１の先端面１１ａは、注入口４ｂを覆う大きさを有しており、上記の型締力の伝達で注入口４ｂの周囲においては先端面１１ａと注入面４ａとが密着してシールが形成される。よって、溶融樹脂の漏れが防止される。しかも、型締力を利用してノズル部１１を金型４に押し付ける方式なので、従来必要とされたノズルの先端位置の調整作業は不要である。 FIG. 10 is an explanatory diagram of the arrangement relationship between the mold 4 and the nozzle portion 11 during mold clamping. The injection port 11b of the nozzle portion 11 is located on the injection port 4b of the mold 4 and is in a positional relationship in which molten resin is injected from the injection port 11b to the injection port 4b. The tip surface 11a of the nozzle part 11 has a size that covers the injection port 4b, and the tip surface 11a and the injection surface 4a are in close contact with each other around the injection port 4b by the transmission of the mold clamping force. Is formed. Therefore, leakage of molten resin is prevented. In addition, since the nozzle portion 11 is pressed against the mold 4 by using the mold clamping force, the adjustment work of the nozzle tip position, which is conventionally required, is unnecessary.

本実施形態の場合、各取付部４２が互いに離間していることから、駆動ユニット９０を同期的に駆動することでより均一にノズル部１１に型締力をかけ易くなる。特に、本実施形態では、各取付部４２がプレート部４１の４隅に位置し、ノズル部１１はプレート部４１の略中央に位置していることから、より均一にノズル部１１に型締力をかけ易くなる。 In the case of the present embodiment, since the mounting portions 42 are separated from each other, it is easy to apply the clamping force to the nozzle portion 11 more uniformly by driving the drive unit 90 synchronously. In particular, in the present embodiment, each mounting portion 42 is located at the four corners of the plate portion 41, and the nozzle portion 11 is located substantially at the center of the plate portion 41. Therefore, the mold clamping force is more uniformly applied to the nozzle portion 11. It becomes easy to apply.

なお、金型には成形時に生じるランナを排出する目的でランナロック部材を金型に着脱自在に装着し、ランナロック部材に溶融樹脂の注入口を設ける場合がある。図１１（Ａ）はその例を示し、ランナロック部材４ｃに注入口４ｂが形成されている。この構成の場合も、ノズル部１１の先端面１１ａが注入口４ｂを覆う大きさを有していれば溶融樹脂の漏れを防ぐことができる。ランナロック部材４ｃと、金型本体との間で、ランナロック部材４ｃの輪郭部分に隙間が生じて溶融樹脂が漏れるような場合は、ノズル部１１の先端面１１ａが該隙間をも覆う大きさを有するものとすることが望ましい。図１１（Ｂ）はその例を示し、注入口４ｂが２つある。この場合は、ノズル部１１の先端面１１ａが同図に示すように双方の注入口４ｂを覆う大きさを有するものとすることで、双方の注入口４ｂからの溶融樹脂の漏れを防止できる。 In some cases, a runner lock member is detachably attached to the mold in order to discharge the runner generated during molding, and a molten resin injection port is provided in the runner lock member. FIG. 11A shows such an example, and an inlet 4b is formed in the runner lock member 4c. Also in this configuration, it is possible to prevent the molten resin from leaking if the tip surface 11a of the nozzle portion 11 has a size that covers the injection port 4b. In the case where a gap occurs between the runner lock member 4c and the mold main body and a molten resin leaks, the tip surface 11a of the nozzle portion 11 is large enough to cover the gap. It is desirable to have. FIG. 11B shows such an example, and there are two injection ports 4b. In this case, it is possible to prevent the molten resin from leaking from both injection ports 4b by having the tip surface 11a of the nozzle portion 11 have a size that covers both injection ports 4b as shown in FIG.

なお、本実施形態ではノズル部１１を円柱形状としたが、角柱形状や三角柱形状でもよく、その外形は適宜選択可能である。先端面１１ａの大きさは、注入口４ｂを覆うだけでなく、注入面４ａ全体を覆うよう、注入面４ａと同じか、それよりも大きくしてもよい。これは、金型４への型締力が注入面４ａ全体に分布する点で有利な場合がある。 In the present embodiment, the nozzle portion 11 has a cylindrical shape, but may have a prismatic shape or a triangular prism shape, and the outer shape can be selected as appropriate. The size of the tip surface 11a may be the same as or larger than the injection surface 4a so as to cover not only the injection port 4b but also the entire injection surface 4a. This may be advantageous in that the clamping force to the mold 4 is distributed over the entire injection surface 4a.

次に、図１乃至図３を参照して金型支持部６０について説明する。金型支持部６０は、金型４を支持するための部材である。金型支持部６０は、金型４と係合するコの字型をなし、ロックレバー６１の開閉で金型４の保持及び解除を行う。金型支持部６０はタイバ９１が挿通する挿通部６２に案内されて型締方向に移動可能である。但し、タイバ９１には止め輪９１ｂが設けられており、金型支持部６０の最下位置はこの止め輪９１ｂによって規定される。 Next, the mold support 60 will be described with reference to FIGS. 1 to 3. The mold support part 60 is a member for supporting the mold 4. The mold support portion 60 has a U shape that engages with the mold 4, and holds and releases the mold 4 by opening and closing the lock lever 61. The mold support part 60 is guided by the insertion part 62 through which the tie bar 91 is inserted, and is movable in the mold clamping direction. However, the tie bar 91 is provided with a retaining ring 91b, and the lowest position of the mold support portion 60 is defined by the retaining ring 91b.

次に、図１乃至図３を参照して型締部５０について説明する。型締部５０は、受け板６及び金型５が搭載される搭載部５１を備え、ロックレバー５３の開閉で受け板６及び金型５の保持及び開放を行う。型締部５０は、また、搭載部５１から窪んでエジェクタプレート７やリターンスプリング８を収容する収容部５２を備える。型締部５０は更に、タイバ９１が挿通する挿通部５４を備え、タイバ９１に案内されて型締方向に移動可能となっている。 Next, the mold clamping unit 50 will be described with reference to FIGS. 1 to 3. The mold clamping unit 50 includes a mounting unit 51 on which the receiving plate 6 and the mold 5 are mounted, and holds and opens the receiving plate 6 and the mold 5 by opening and closing the lock lever 53. The mold clamping unit 50 also includes an accommodating portion 52 that is recessed from the mounting portion 51 and accommodates the ejector plate 7 and the return spring 8. The mold clamping unit 50 further includes an insertion portion 54 through which the tie bar 91 is inserted, and is guided by the tie bar 91 so as to be movable in the mold clamping direction.

＜型締部（下側）の移動機構＞
図１乃至図３を参照して、駆動ユニット７０は、駆動源として、ベース９に支持されたモータ７１を備える。モータ７１は本実施形態の場合、ステッピングモータである。モータ７１には、ベース９に支持された減速機７３が接続されており、モータ７１の出力を減速する。減速機７３の出力軸にはプーリ７４が取り付けられている。プーリ７５は、プーリ７４の上方で、ベース９上に立設された不図示の支柱により回転自在に支持されている。プーリ７４とプーリ７５とには無端ベルト７６が巻きまわされており、モータ７１を回転駆動することで無端ベルト７６が走行する。 <Movement mechanism of mold clamping part (lower side)>
1 to 3, the drive unit 70 includes a motor 71 supported by the base 9 as a drive source. In this embodiment, the motor 71 is a stepping motor. A reduction gear 73 supported by the base 9 is connected to the motor 71, and the output of the motor 71 is reduced. A pulley 74 is attached to the output shaft of the speed reducer 73. The pulley 75 is rotatably supported above the pulley 74 by a post (not shown) that is erected on the base 9. An endless belt 76 is wound around the pulley 74 and the pulley 75, and the endless belt 76 travels by rotating the motor 71.

無端ベルト７６の一部と型締部５０とは連結部７７により連結されている。したがって、モータ７１を回転することで、その回転方向によって型締部５０を型締方向に移動することができる。駆動ユニット７０は、型締部５０を金型４と金型５とが離間する最下方の位置（型開き位置）と、金型４と金型５との型締めを開始する最上方の位置（型締開始位置）と、の間で移動する。本実施形態の場合、駆動ユニット７０は型締めは行わないため、モータ７１としては、その出力が比較的小さいもので足りる。 A part of the endless belt 76 and the mold clamping part 50 are connected by a connecting part 77. Therefore, by rotating the motor 71, the mold clamping unit 50 can be moved in the mold clamping direction depending on the rotation direction. The drive unit 70 includes a lowermost position (a mold opening position) where the mold 4 and the mold 5 are spaced apart from each other, and an uppermost position where the mold clamping between the mold 4 and the mold 5 is started. (Clamping start position). In the case of the present embodiment, since the drive unit 70 does not perform mold clamping, it is sufficient that the motor 71 has a relatively small output.

センサ７２は、型締部５０の位置を検出する。本実施形態の場合、センサ７２はモータ７１に取り付けられ、その回転量を検出するエンコーダであり、センサ７２が検出した回転量から型締部５０の位置を演算する構成であるが、型締部５０の位置が検出できれば他の種類のセンサでもよい。 The sensor 72 detects the position of the mold clamping unit 50. In the case of the present embodiment, the sensor 72 is an encoder that is attached to the motor 71 and detects the rotation amount thereof, and is configured to calculate the position of the mold clamping unit 50 from the rotation amount detected by the sensor 72. Other types of sensors may be used as long as 50 positions can be detected.

＜型締部（下側）の位置ロック機構＞
図１乃至図３及び図４乃至図６を参照して位置ロック機構８０の構成について説明する。図４乃至図６は位置ロック機構８０の説明図である。型締部５０は、上記の通り、駆動ユニット７０によって型締開始位置へ移動されるが、駆動ユニット７０は型締め時に型締部５０からの型締力を受けない構成になっている。位置ロック機構８０は、型締時において、型締部５０が型締力に抗して移動しないように型締部５０を支持する機構である。 <Clamping part (lower) position lock mechanism>
The configuration of the position lock mechanism 80 will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIGS. 4 to 6. 4 to 6 are explanatory views of the position lock mechanism 80. FIG. As described above, the mold clamping unit 50 is moved to the mold clamping start position by the drive unit 70, but the drive unit 70 is configured not to receive the mold clamping force from the mold clamping unit 50 during mold clamping. The position lock mechanism 80 is a mechanism that supports the mold clamping unit 50 so that the mold clamping unit 50 does not move against the mold clamping force during mold clamping.

位置ロック機構８０は、中心軸８１ａを介して型締部５０の底部に回転自在に支持された回転板８１を備える。回転板８１には、複数のロックブロック８２がそれぞれ固定される取付孔８１ｃと、ベース９に立設された複数のロック支柱８３がそれぞれ挿通する開口部８１ｂと、を備える。ロックブロック８２とロック支柱８３とは同数である。型締部５０の底部には、ロック支柱８３との干渉を避け、ロック支柱８３が進入可能な挿入孔５５が、各ロック支柱８３に対応して形成されている。 The position lock mechanism 80 includes a rotating plate 81 that is rotatably supported on the bottom of the mold clamping unit 50 via a central shaft 81a. The rotating plate 81 includes mounting holes 81c to which a plurality of lock blocks 82 are respectively fixed, and openings 81b through which a plurality of lock columns 83 standing on the base 9 are inserted. The number of lock blocks 82 and lock columns 83 is the same. At the bottom of the mold clamping unit 50, insertion holes 55 are formed corresponding to the respective lock columns 83 so as to avoid interference with the lock columns 83 and allow the lock columns 83 to enter.

位置ロック機構８０は型締部５０の側部に支持されたモータ８４を備える。モータ８４は本実施形態の場合、ステッピングモータである。モータ８４の出力軸にはピニオンギア８４ａが取り付けられている。回転板８１の周縁にはピニオンギア８４ａと噛合するギア８１ｄが形成されている。このため、モータ８４を回転すると、中心軸８１ａ回りに回転板８１が回転する。 The position lock mechanism 80 includes a motor 84 supported on the side of the mold clamping unit 50. In this embodiment, the motor 84 is a stepping motor. A pinion gear 84 a is attached to the output shaft of the motor 84. A gear 81 d that meshes with the pinion gear 84 a is formed on the periphery of the rotating plate 81. For this reason, when the motor 84 is rotated, the rotating plate 81 rotates around the central axis 81a.

センサ８５（図４において不図示）は、回転板８１の回転量を検出する。本実施形態の場合、センサ８５はモータ８４に取り付けられ、その回転量を検出するエンコーダであり、センサ８５が検出した回転量から回転板８１の回転量を演算する構成であるが、回転板８１の回転量が検出できれば他の種類のセンサでもよい。 A sensor 85 (not shown in FIG. 4) detects the amount of rotation of the rotating plate 81. In the case of the present embodiment, the sensor 85 is an encoder that is attached to the motor 84 and detects the amount of rotation thereof, and is configured to calculate the amount of rotation of the rotating plate 81 from the amount of rotation detected by the sensor 85. As long as the amount of rotation can be detected, other types of sensors may be used.

係る構成からなる位置ロック機構８０では、回転板８１は、その回転により、ロック支柱８３と同軸上に開口部８１ｂが位置する位置（図４）と、ロック支柱８３と同軸上にロックブロック８２が位置する位置（図６）と、に位置する。 In the position lock mechanism 80 having such a configuration, the rotation plate 81 has a position where the opening 81b is positioned on the same axis as the lock column 83 (FIG. 4) and a lock block 82 on the same axis as the lock column 83. And a position (FIG. 6).

図４の位置の場合、ロック支柱８３と、回転板８１及び型締部５０と、が干渉しないので、型締部５０を型締方向に移動可能となる。したがって、型締部５０を型開き位置と型締開始位置との間で移動する場合は、回転板８１を図４の位置とする。図６の位置の場合、ロックブロック８２を介して型締部５０がロック支柱８３によって、その下方への移動が規制され、位置がロックされた状態となる。したがって、型締時には、回転板８１を図６の位置とする。 In the case of the position of FIG. 4, the lock column 83, the rotating plate 81, and the mold clamping unit 50 do not interfere with each other, so that the mold clamping unit 50 can be moved in the mold clamping direction. Therefore, when the mold clamping unit 50 is moved between the mold opening position and the mold clamping start position, the rotary plate 81 is set to the position shown in FIG. In the case of the position of FIG. 6, the downward movement of the mold clamping unit 50 is restricted by the lock column 83 via the lock block 82, and the position is locked. Therefore, the rotary plate 81 is set to the position shown in FIG.

図５は図４の位置と図６の位置との中間の位置に回転板８１が位置している状態を示している。以上のように、型締部５０を、型開き位置→型締開始位置→（型締）→型開き位置と、移動する場合、回転板８１は、図４の位置→図６の位置→（型締）→図４の位置に位置させることになる。 FIG. 5 shows a state in which the rotating plate 81 is located at an intermediate position between the position of FIG. 4 and the position of FIG. As described above, when the mold clamping unit 50 is moved from the mold opening position → the mold clamping start position → (mold clamping) → the mold opening position, the rotary plate 81 is moved from the position in FIG. 4 to the position in FIG. (Clamping)-> will be located in the position of FIG.

型締部５０の位置ロック機構としては他の構成例も採用可能である。図１９乃至図２１はその一例を示す。同図の例は、複数のアーム部１８１を回動自在に型締部５０の底部に固定し、アーム部１８１と連結された旋回円板１８２を回転させることで、アーム部１８１のフック１８１ａがタイバ１９１に設けた切り欠き１９１ａに係合（図２０）、係合解除（図１９）するようにした構成である。型締部５０のロックは、フック１８１ａと切り欠き１９１ａとの係合によってタイバ１９１で型締部５０を支持することで行う構成である。 Other configuration examples can be adopted as the position lock mechanism of the mold clamping unit 50. FIG. 19 to FIG. 21 show an example. In the example shown in the figure, a plurality of arm portions 181 are rotatably fixed to the bottom portion of the mold clamping portion 50, and the turning disk 182 connected to the arm portion 181 is rotated, whereby the hook 181a of the arm portion 181 is moved. In this configuration, the notch 191a provided in the tie bar 191 is engaged (FIG. 20) and disengaged (FIG. 19). The mold clamping unit 50 is locked by supporting the mold clamping unit 50 with the tie bar 191 by engaging the hook 181a and the notch 191a.

＜型締部（上側）の移動機構＞
図１乃至図３及び図７を参照して型締部４０を移動する駆動ユニット９０の構成について説明する。図７は駆動ユニット９０の説明図であり、取付部４２を一部破断してその内部機構を示した図である。各駆動ユニット９０は、ベース９に型締方向に立設され、その先端（上端）にネジ９１ａが形成されたボールネジ軸であるタイバ９１を備える。取付部４２には、駆動ユニット９０の駆動源であるモータ９２が搭載されている。モータ９２は本実施形態の場合、ステッピングモータである。 <Movement mechanism of mold clamping part (upper side)>
The configuration of the drive unit 90 that moves the mold clamping unit 40 will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. 7. FIG. 7 is an explanatory view of the drive unit 90, and is a view showing the internal mechanism of the mounting portion 42 by partially breaking it. Each drive unit 90 includes a tie bar 91 that is a ball screw shaft that is erected on the base 9 in the mold clamping direction and has a screw 91a formed at the tip (upper end) thereof. A motor 92 that is a drive source of the drive unit 90 is mounted on the attachment portion 42. In this embodiment, the motor 92 is a stepping motor.

取付部４２の内部では、タイバ９１のネジ９１ａと螺合するボールナット９５が、ベアリング９６を介して取付部４２の内壁に回転自在に支持されている。取付部４２の内部には、また、減速機９４が配設されている。減速機９４はモータ９２の出力軸に取り付けられたピニオン９２ａの出力を減速してボールナット９５を回転させる。 Inside the mounting portion 42, a ball nut 95 that is screwed with the screw 91 a of the tie bar 91 is rotatably supported on the inner wall of the mounting portion 42 via a bearing 96. A reduction gear 94 is also disposed inside the mounting portion 42. The reducer 94 reduces the output of the pinion 92 a attached to the output shaft of the motor 92 and rotates the ball nut 95.

このような構成によってモータ９２を回転するとボールナット９５が回転し、タイバ９１のネジ９１ａとボールナット９５との螺合により、ボールナット９５がタイバ９１に沿って移動する。こうして、モータ９２の回転により、型締部４０はタイバ９１に案内されて型締方向に移動することになる。 When the motor 92 is rotated by such a configuration, the ball nut 95 is rotated, and the ball nut 95 is moved along the tie bar 91 by screwing between the screw 91 a of the tie bar 91 and the ball nut 95. Thus, by the rotation of the motor 92, the mold clamping unit 40 is guided by the tie bar 91 and moves in the mold clamping direction.

なお、本実施形態では、駆動ユニット９０としてボールネジ機構を採用したが、軸（タイバ）に沿って型締部を移動させる機構はこれに限られず、種々の機構が利用可能である。 In the present embodiment, a ball screw mechanism is employed as the drive unit 90, but the mechanism for moving the mold clamping portion along the axis (tie bar) is not limited to this, and various mechanisms can be used.

型締部４０は、駆動ユニット９０によって、型締めが完了する最下位置（型締位置）と、型締力が完全に解除される、最上方の位置（退避位置）との間で移動される。本実施形態では、型締部４０の、型締位置と退避位置との間の移動距離は数ミリ程度である場合を想定している。 The mold clamping unit 40 is moved by the drive unit 90 between a lowermost position (mold clamping position) where the mold clamping is completed and an uppermost position (retracted position) where the mold clamping force is completely released. The In the present embodiment, it is assumed that the movement distance of the mold clamping unit 40 between the mold clamping position and the retracted position is about several millimeters.

センサ９３は、型締部４０の位置、特に個々の取付部４２の位置（移動量）を検出する。本実施形態の場合、センサ９３はモータ９２に取り付けられ、その回転量を検出するエンコーダであり、センサ９３が検出した回転量から取付部４２の位置（移動量）を演算する構成であるが、取付部４２の位置（移動量）が検出できれば他の種類のセンサでもよい。 The sensor 93 detects the position of the mold clamping part 40, particularly the position (movement amount) of each attachment part 42. In the case of the present embodiment, the sensor 93 is an encoder that is attached to the motor 92 and detects the rotation amount thereof, and is configured to calculate the position (movement amount) of the attachment portion 42 from the rotation amount detected by the sensor 93. Other types of sensors may be used as long as the position (movement amount) of the mounting portion 42 can be detected.

本実施形態の場合、モータ９２がステッピングモータであるため、駆動パルスによって取付部４２の移動量は推定移動量として演算可能であるが、脱調する場合があるため、センサ９３によって実移動量を検出するようにしている。 In this embodiment, since the motor 92 is a stepping motor, the movement amount of the mounting portion 42 can be calculated as an estimated movement amount by a drive pulse. I try to detect it.

＜制御部の構成＞
次に、図１２を参照して制御系の構成について説明する。制御部１００は、ＣＰＵ１０１、記憶部１０２及びＩ／Ｆ（インタフェース）１０３を備える。ＣＰＵ１０１は、センサの検出結果を取得し、記憶部１０２に記憶されたプログラムにしたがって、モータやヒータ等の制御を行う。ここで、図１２のセンサは例えば、センサ９３のほか、上述した各センサが含まれる。モータにはモータ９２のほか、上述した各モータが含まれる。ヒータにはバンドヒータ１３が含まれる。 <Configuration of control unit>
Next, the configuration of the control system will be described with reference to FIG. The control unit 100 includes a CPU 101, a storage unit 102, and an I / F (interface) 103. The CPU 101 acquires the detection result of the sensor, and controls a motor, a heater, and the like according to a program stored in the storage unit 102. Here, the sensor of FIG. 12 includes, for example, each sensor described above in addition to the sensor 93. In addition to the motor 92, the motors include the motors described above. The heater includes a band heater 13.

各モータの制御は、モータ毎のドライバ１３０により個別に行う。ＣＰＵ１０１はドライバ１３０に対してトルク指令値（例えば電流指令値）と、移動量の指令値（例えば駆動パルス数）を指示し、ドライバ１３０は指示されたこれらの制御内容を実現する。なお、図示しないが、ヒータにもドライバが、また、センサには信号処理回路等がそれぞれ設けることができる。 Each motor is individually controlled by a driver 130 for each motor. The CPU 101 instructs the driver 130 about a torque command value (for example, current command value) and a command value for the amount of movement (for example, the number of drive pulses), and the driver 130 realizes the instructed control contents. Although not shown, the heater can be provided with a driver, and the sensor can be provided with a signal processing circuit.

記憶部１０２には、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等が含まれる。Ｉ／Ｆ１０３はＣＰＵ１０１と、外部のデバイスとのインタフェースである。入力部１１０は、例えば、キーボード、マウス等である。作業者は入力部１１０を介して制御部１００に動作指令を行うことができる。表示部１２０は、例えば、ＬＣＤ等のディスプレイであり、射出成形機の状況等を表示する。 The storage unit 102 includes, for example, a ROM, a RAM, a hard disk, and the like. The I / F 103 is an interface between the CPU 101 and an external device. The input unit 110 is, for example, a keyboard or a mouse. An operator can issue an operation command to the control unit 100 via the input unit 110. The display unit 120 is a display such as an LCD, for example, and displays the status of the injection molding machine.

＜射出成形機の動作例＞
図１３乃至図１８を参照して射出成形機１の動作例について説明する。図１３乃至図１８は射出成形機１の動作説明図である。ここでは、１回の成形動作について説明する。 <Operation example of injection molding machine>
An operation example of the injection molding machine 1 will be described with reference to FIGS. 13 to 18. 13 to 18 are explanatory views of the operation of the injection molding machine 1. Here, one molding operation will be described.

図１３は、射出成形機１が型締装置３による型締力が金型４及び金型５に付与されない型開き状態にあることを示している。型締部５０は型開き位置に位置し、回転板８１は上記の図４の位置にある。型締部４０は退避位置にあり、金型支持部６０は止め輪９１ｂによって規制された最下位置にある。金型４と金型５とは上下に分離している。 FIG. 13 shows that the injection molding machine 1 is in a mold open state in which the mold clamping force by the mold clamping device 3 is not applied to the mold 4 and the mold 5. The mold clamping unit 50 is located at the mold opening position, and the rotating plate 81 is located at the position shown in FIG. The mold clamping part 40 is in the retracted position, and the mold support part 60 is in the lowest position regulated by the retaining ring 91b. The mold 4 and the mold 5 are separated vertically.

図１４は、図１３の状態から駆動ユニット７０を駆動し、型締部５０を型締部４０に近接する方向に移動している途中の状態を示している。型締部５０及び金型５は、その移動途中で金型支持部６０及び金型４と接触し、図４に示すようにこれらが搭載された状態となる。駆動ユニット７０は、型締部５０の移動を継続し、図１５に示す型締開始位置まで移動する。図１５の状態において、ノズル部１１の先端面１１ａと金型４の注入面４ａとは僅かに離間しているか、互いに押圧しない程度で接触している。 FIG. 14 shows a state in which the drive unit 70 is driven from the state of FIG. 13 and the mold clamping unit 50 is moving in the direction approaching the mold clamping unit 40. The mold clamping unit 50 and the mold 5 are in contact with the mold support unit 60 and the mold 4 during the movement, and are in a state where they are mounted as shown in FIG. The drive unit 70 continues to move the mold clamping unit 50 and moves to the mold clamping start position shown in FIG. In the state of FIG. 15, the tip surface 11 a of the nozzle portion 11 and the injection surface 4 a of the mold 4 are slightly separated from each other or are in contact with each other so as not to press each other.

型締部５０を型締開始位置まで移動したので、型締部５０を位置ロック機構８０でロックする。つまり、図１６に示すように回転板８１を上記の図６の位置に回転させ、ロック支柱８３と同軸上にロックブロック８２を位置させる。これにより、型締部５０が型締力に抗して下方に下がらないようになる。 Since the mold clamping unit 50 has been moved to the mold clamping start position, the mold clamping unit 50 is locked by the position lock mechanism 80. That is, as shown in FIG. 16, the rotary plate 81 is rotated to the position shown in FIG. 6, and the lock block 82 is positioned coaxially with the lock column 83. Thereby, the mold clamping unit 50 is prevented from falling downward against the mold clamping force.

次に、型締めを開始する。つまり、図１７に示すように、各駆動ユニット９０を駆動して型締部４０を型締部５０に近接する方向に、型締位置まで移動する。これにより、型締装置３からの型締力が金型４及び金型５に付与された状態（型締め状態）となる。具体的には、射出シリンダ１０は、ノズル部１１の周縁部（フランジ部）が型締部４０の溝部４３の周縁部で押圧されることにより、ノズル部１１の先端面１１ａが金型４の注入面４ａに密着する。そして、この状態で、型締部４０から射出シリンダ１０を介して金型４と金型５との間に型締力が付与されることになる。なお、このとき、バンドヒータ１３の下端面は、型締部４０の溝部４３の周縁部に当接しておらず、金型４と型締部４０（溝部４３の周縁部）との間でノズル部１１の周縁部が挟持される。これにより、射出シリンダ１０の型締め及び型開き方向（図１７の上下方向）への移動が実質的に規制された状態となる。 Next, mold clamping is started. That is, as shown in FIG. 17, each drive unit 90 is driven to move the mold clamping unit 40 to the mold clamping position in the direction approaching the mold clamping unit 50. As a result, the mold clamping force from the mold clamping device 3 is applied to the mold 4 and the mold 5 (mold clamping state). Specifically, in the injection cylinder 10, the distal end surface 11 a of the nozzle part 11 is formed on the mold 4 by pressing the peripheral part (flange part) of the nozzle part 11 with the peripheral part of the groove part 43 of the mold clamping part 40. It is in close contact with the injection surface 4a. In this state, a mold clamping force is applied between the mold 4 and the mold 5 from the mold clamping unit 40 via the injection cylinder 10. At this time, the lower end surface of the band heater 13 is not in contact with the peripheral portion of the groove portion 43 of the mold clamping portion 40, and the nozzle is interposed between the mold 4 and the mold clamping portion 40 (peripheral portion of the groove portion 43). The peripheral part of the part 11 is clamped. Thereby, the mold clamping of the injection cylinder 10 and the movement in the mold opening direction (vertical direction in FIG. 17) are substantially regulated.

また、この型締め状態においては、ノズル部１１の先端面１１ａと金型４の注入面４ａとが互いに押圧しあって、溶融樹脂の漏れを防ぐシールが形成されることになる。これは、ノズル部１１の先端面１１ａが、注入口４ｂを有する金型４の注入面４ａに当接されてその注入口４ｂを覆うようになっているためである。すなわち、本実施形態では、型締め状態では金型４の注入口４ｂをノズル部１１で実質的に覆うようにしてノズルの位置の調整作業を不要としながら溶融樹脂の漏れを防ぐシール構造を実現している。 In this mold clamping state, the tip surface 11a of the nozzle portion 11 and the injection surface 4a of the mold 4 are pressed against each other to form a seal that prevents the molten resin from leaking. This is because the tip surface 11a of the nozzle portion 11 is in contact with the injection surface 4a of the mold 4 having the injection port 4b so as to cover the injection port 4b. That is, in this embodiment, a seal structure is realized in which the injection port 4b of the mold 4 is substantially covered with the nozzle portion 11 in the mold-clamping state, and the work of adjusting the nozzle position is not required, and the molten resin is prevented from leaking. is doing.

続いて、駆動ユニット９０の駆動によって型締部４０を型締位置に位置させた状態で、駆動ユニット２０を駆動し、プランジャ１４を移動し、ノズル部１１から金型４へ溶融樹脂を射出する。その後、逆の手順で図１３の状態の戻り、成形品を取り出して１回の成形動作が終了する。 Subsequently, the drive unit 20 is driven and the plunger 14 is moved in a state where the mold clamping unit 40 is positioned at the mold clamping position by driving the drive unit 90, and the molten resin is injected from the nozzle unit 11 to the mold 4. . Thereafter, the state shown in FIG. 13 is returned in the reverse procedure, and the molded product is taken out to complete one molding operation.

＜基準姿勢への復帰＞
本実施形態では、上記の通り、４つの駆動ユニット９０を同調的に制御することで型締部４０の移動を行うが、同調がうまくいかなかった場合等にタイバ９１に対して型締部４０が意図せず傾いてしまう事態が生じ得る。図２２（Ａ）は型締部４０が傾いた例を示す図であり、型締部４０が傾いている状態を誇張して表した図である。 <Return to standard posture>
In the present embodiment, as described above, the mold clamping unit 40 is moved by controlling the four drive units 90 synchronously. However, when the synchronization is not successful, the mold clamping unit 40 is moved with respect to the tie bar 91. Can be unintentionally tilted. FIG. 22A is a view showing an example in which the mold clamping unit 40 is tilted, and is an exaggerated view of the state in which the mold clamping unit 40 is tilted.

図２２（（Ｂ）は型締部４０の姿勢が基準姿勢である場合を示しており、型締部４０がタイバ９１に対して直交する方向に延在している。本実施形態の場合、タイバ９１が鉛直方向に延びていることから、型締部４０は水平姿勢をその基準姿勢としており、型締部４０の下面の法線方向はタイバ９１と平行である。 22 (B) shows a case where the posture of the mold clamping unit 40 is the reference posture, and the mold clamping unit 40 extends in a direction orthogonal to the tie bar 91. In the case of this embodiment, Since the tie bar 91 extends in the vertical direction, the mold clamping unit 40 has a horizontal posture as its reference posture, and the normal direction of the lower surface of the mold clamping unit 40 is parallel to the tie bar 91.

以下、図２２（Ａ）に示すように傾いた状態から図２２（Ｂ）に示す基準姿勢に型締部４０の姿勢を戻す、すなわち、型締部４０の姿勢を基準姿勢となるように位置決め（補正）するための制御について説明する。この制御は、例えば、成形実行時の最初に毎回行ったり、型締回数が規定回数に達したら行う等、定期的に行って型締部４０を常時基準姿勢に保つことが好ましい。 Hereinafter, the posture of the mold clamping unit 40 is returned from the tilted state as shown in FIG. 22A to the reference posture shown in FIG. 22B, that is, the posture of the mold clamping unit 40 is positioned so as to be the reference posture. Control for (correcting) will be described. This control is preferably performed periodically each time, for example, at the beginning of the execution of molding or when the number of times of mold clamping reaches a specified number of times, so that it is preferable to keep the mold clamping unit 40 in the reference posture at all times.

図２３（Ａ）乃至（Ｃ）はこの制御の内容を模式的に示した図である。まず、図２３（Ａ）に示すように、説明の便宜上、４つの駆動ユニット９０を区別するために＃１〜＃４の符号を付す。以下の説明では、対応する各構成について区別する場合に同様の符号を付した表記とする場合がある。 FIGS. 23A to 23C are diagrams schematically showing the contents of this control. First, as shown in FIG. 23A, reference numerals # 1 to # 4 are assigned to distinguish the four drive units 90 for convenience of explanation. In the following description, there may be cases where the same reference numerals are used to distinguish the corresponding components.

本実施形態では、まず、型締部４０をその限界まで傾かせた第１姿勢とする（第１傾斜制御）。図２３（Ｂ）はその一例を示している。型締部４０をその限界まで傾かせるため、＃１及び＃２のグループの駆動ユニット９０については、対応する取付部４２（＃１、＃２）がタイバ９１の軸方向の第１軸方向（図２３（Ｂ）では下方向）に移動するように、各モータ９２（＃１、＃２）を駆動する。＃３及び＃４のグループの駆動ユニット９０については、対応する取付部４２（＃３、＃４）が第１軸方向と逆の第２軸方向（図２３（Ｂ）では上方向）に移動するように、各モータ９２（＃３、＃４）を駆動する。 In the present embodiment, first, a first posture in which the mold clamping unit 40 is tilted to its limit is set (first tilt control). FIG. 23B shows an example. In order to tilt the mold clamping part 40 to its limit, for the drive units 90 of the groups # 1 and # 2, the corresponding attachment parts 42 (# 1, # 2) are arranged in the first axial direction of the tie bar 91 in the first axial direction ( Each motor 92 (# 1, # 2) is driven so as to move in the downward direction in FIG. For the drive units 90 in the groups # 3 and # 4, the corresponding mounting portions 42 (# 3, # 4) move in the second axis direction (upward in FIG. 23B) opposite to the first axis direction. Thus, each motor 92 (# 3, # 4) is driven.

各モータ９２（＃１〜＃４）は、それぞれが動作限界を向かえて回転不能となるまで駆動することで、型締部４０をその限界まで傾かせる。各モータ９２（＃１〜＃４）が動作限界を迎えたか否かは、各センサ９３が検出した取付部４２の移動量（対応モータ９２の回転量）と、モータ９２に対する制御移動量との差分が、予め定めた規定値を超えたか否かを判定する。この差分が規定値を超えた場合とは、動かそうとしているのに動かない場合であり、動作限界を迎えて回転不能の状態である。本実施形態の場合、モータ９２がステッピングモータであることから、モータ９２が脱調している状態である。 Each of the motors 92 (# 1 to # 4) is driven until it reaches the operation limit until it cannot rotate, thereby tilting the mold clamping unit 40 to the limit. Whether or not each motor 92 (# 1 to # 4) has reached the operation limit is determined by the movement amount of the mounting portion 42 (the rotation amount of the corresponding motor 92) detected by each sensor 93 and the control movement amount with respect to the motor 92. It is determined whether or not the difference exceeds a predetermined value. The case where the difference exceeds the specified value is a case where the user is trying to move but does not move, and is in a state where the rotation is impossible due to the operation limit. In the case of this embodiment, since the motor 92 is a stepping motor, the motor 92 is out of step.

なお、モータ９２が動作限界を迎えるまで駆動すると、機構系の噛み込みが生じる場合があることから、噛み込んだとしても逆転させることで復旧できるよう、モータ９２の駆動トルクは低いことが好ましい。 If the motor 92 is driven until it reaches its operating limit, the mechanical system may be bitten. Therefore, the driving torque of the motor 92 is preferably low so that it can be recovered by reverse rotation even if it is bitten.

型締部４０が第１姿勢になると、次に、型締部４０を第１姿勢から逆方向にその限界まで傾かせた第２姿勢とする（第２傾斜制御）。図２３（Ｃ）はその一例を示している。第１姿勢の場合と逆方向に限界まで傾かせるため、各モータ９２（＃１〜＃４）の回転方向は第１傾斜制御の場合と逆になる。 When the mold clamping unit 40 is in the first posture, the mold clamping unit 40 is then set to the second posture in which the mold clamping unit 40 is tilted from the first posture to the limit in the opposite direction (second tilt control). FIG. 23C shows an example. In order to incline to the limit in the opposite direction to that in the first posture, the rotation direction of each motor 92 (# 1 to # 4) is opposite to that in the first inclination control.

つまり、＃１及び＃２の駆動ユニット９０については、対応する取付部４２（＃１、＃２）がタイバ９１の第２軸方向の逆方向（図２３（Ｃ）では上方向）に移動するように、各モータ９２（＃１、＃２）を駆動する。＃３及び＃４の駆動ユニット９０については、対応する取付部４２（＃３、＃４）がタイバ９１の第１軸方向（図２３（Ｃ）では下方向）に移動するように、各モータ９２（＃３、＃４）を駆動する。第１傾斜制御の場合と同様、各モータ９２（＃１〜＃４）は、それぞれが動作限界を向かえて回転不能となるまで駆動することで、型締部４０をその限界まで傾かせる。 That is, for the drive units 90 of # 1 and # 2, the corresponding mounting portions 42 (# 1, # 2) move in the direction opposite to the second axis direction of the tie bar 91 (upward in FIG. 23C). Thus, each motor 92 (# 1, # 2) is driven. With respect to the drive units 90 of # 3 and # 4, each motor 42 is moved so that the corresponding mounting portion 42 (# 3, # 4) moves in the first axial direction of the tie bar 91 (downward in FIG. 23C). 92 (# 3, # 4) is driven. As in the case of the first tilt control, each motor 92 (# 1 to # 4) is driven until it reaches the operation limit and becomes unrotatable, thereby tilting the mold clamping unit 40 to the limit.

型締部４０が第２姿勢に至ると、型締部４０第１姿勢から第２姿勢に移行する間の各取付部４２（＃１〜＃４）の移動量（図２３（Ｃ）において、Ｘ（＃１）は取付部４２（＃１）の移動量を示す。）、つまり、センサ９３（＃１〜＃４）が検出した回転量に基づき、型締部４０の姿勢を第２姿勢から基準姿勢に復帰させる。 When the mold clamping unit 40 reaches the second posture, the amount of movement of each mounting portion 42 (# 1 to # 4) during the transition from the first posture to the second posture (in FIG. 23C) X (# 1) indicates the amount of movement of the attachment portion 42 (# 1).) That is, the posture of the mold clamping portion 40 is changed to the second posture based on the rotation amount detected by the sensors 93 (# 1 to # 4). Return to the standard posture.

本実施形態の場合、基準姿勢は第１姿勢と第２姿勢との中間の姿勢のはずである。そこで、基準姿勢に復帰させるための各モータ９２（＃１〜＃４）への制御量は、各取付部４２（＃１〜＃４）が第１姿勢から第２姿勢へ至る際に移動した移動量の半分に相当し、かつ、第２姿勢の位置から第１姿勢の位置へ戻す方向の移動とする。例えば、図２３（Ｃ）において、駆動ユニット９０（＃１）について言えば、取付部４２（＃１）をＸ（＃１）／２だけ下向きに移動させるよう、モータ９２（＃１）を制御することになる。 In the case of this embodiment, the reference posture should be an intermediate posture between the first posture and the second posture. Therefore, the control amount to each motor 92 (# 1 to # 4) for returning to the reference posture is moved when each mounting portion 42 (# 1 to # 4) reaches the second posture from the first posture. The movement is equivalent to half of the movement amount and is returned in the direction of returning from the position of the second posture to the position of the first posture. For example, referring to FIG. 23C, for the drive unit 90 (# 1), the motor 92 (# 1) is controlled so that the mounting portion 42 (# 1) is moved downward by X (# 1) / 2. Will do.

こうして本実施形態では、基準姿勢が第１姿勢と第２姿勢との中間の姿勢であるとみなすことで、型締部４０の姿勢を基準姿勢に復帰させることができる。型締部４０の現在の絶対的な位置ないし傾斜を検出する必要がないため、そのような検出を行うセンサが不要であり、より安価に型締部４０を基準姿勢に戻すことができる。 Thus, in the present embodiment, the posture of the mold clamping unit 40 can be returned to the reference posture by regarding the reference posture as an intermediate posture between the first posture and the second posture. Since it is not necessary to detect the current absolute position or inclination of the mold clamping unit 40, a sensor for performing such detection is unnecessary, and the mold clamping unit 40 can be returned to the reference posture at a lower cost.

＜制御処理例＞
次に、上述した基準姿勢への復帰に関する具体的な制御処理例を図２４を参照して説明する。図２４はＣＰＵ１０１が実行する処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１〜Ｓ４までの処理は上記の第１傾斜制御に相当し、Ｓ５〜Ｓ９までの処理は上記の第２傾斜制御に相当する。 <Example of control processing>
Next, a specific control processing example related to the return to the reference posture described above will be described with reference to FIG. FIG. 24 is a flowchart illustrating an example of processing executed by the CPU 101. The processes from S1 to S4 correspond to the first inclination control, and the processes from S5 to S9 correspond to the second inclination control.

Ｓ１では全モータ９２（＃１〜＃４）の駆動を開始する。各モータ９２の回転方向は、図２３（Ｂ）を参照して説明したように、モータ９２（＃１、＃２）については、対応する取付部４２（＃１、＃２）がタイバ９１の下方向に移動するように、モータ９２（＃３、＃４）については、対応する取付部４２（＃３、＃４）が上方向に移動するように、設定する。また、各モータ９２のトルク、回転速度は同じにする。 In S1, driving of all motors 92 (# 1 to # 4) is started. As described with reference to FIG. 23B, the rotation direction of each motor 92 is such that the corresponding attachment portions 42 (# 1, # 2) of the tie bar 91 are attached to the motors 92 (# 1, # 2). The motors 92 (# 3, # 4) are set so that the corresponding attachment portions 42 (# 3, # 4) move upward so as to move downward. Further, the torque and rotation speed of each motor 92 are the same.

Ｓ２では、いずれかのモータ９２が回転不能となっているか否かを判定する。具体的には、上記の通り、各センサ９３が検出した対応モータ９２の回転量と、モータ９２に対する制御移動量との差分が、予め定めた規定値を超えているモータ９２があるか否かを判定する。該当するモータ９２がある場合はＳ３へ進み、そのモータ９２の駆動を停止する。該当するモータ９２がない場合はＳ２へ戻る。 In S2, it is determined whether or not any of the motors 92 cannot rotate. Specifically, as described above, whether there is a motor 92 in which the difference between the rotation amount of the corresponding motor 92 detected by each sensor 93 and the control movement amount with respect to the motor 92 exceeds a predetermined value. Determine. If there is a corresponding motor 92, the process proceeds to S3, and the drive of the motor 92 is stopped. If there is no corresponding motor 92, the process returns to S2.

Ｓ４では全てのモータ９２の駆動を停止したか否かを判定する。該当する場合は型締部４０が限界まで傾斜したとしてＳ５へ進み、該当しない場合はＳ２へ戻る。 In S4, it is determined whether or not all the motors 92 have been stopped. If this is the case, the process proceeds to S5 assuming that the mold clamping portion 40 has tilted to the limit, and if not, the process returns to S2.

Ｓ５では、再び全モータ９２（＃１〜＃４）の駆動を開始する。各モータ９２の回転方向は、Ｓ１で駆動を開始した場合と逆方向となる。各モータ９２のトルク、回転速度は同じにする。Ｓ６では、いずれかのモータ９２が回転不能となっているか否かを判定する。Ｓ２と同様の処理である。該当するモータ９２がある場合はＳ７へ進み、そのモータ９２の駆動を停止する。該当するモータ９２がない場合はＳ５へ戻る。 In S5, driving of all the motors 92 (# 1 to # 4) is started again. The rotation direction of each motor 92 is opposite to that when driving is started in S1. The torque and rotation speed of each motor 92 are the same. In S6, it is determined whether or not any of the motors 92 cannot rotate. This is the same processing as S2. If there is a corresponding motor 92, the process proceeds to S7, and the drive of the motor 92 is stopped. If there is no corresponding motor 92, the process returns to S5.

Ｓ８では、Ｓ７で駆動を停止したモータ９２に対応するセンサ９３が検出した回転量を保存する。Ｓ９では全てのモータ９２の駆動を停止したか否かを判定する。該当する場合は型締部４０が限界まで傾斜したとしてＳ１０へ進み、該当しない場合はＳ５へ戻る。 In S8, the rotation amount detected by the sensor 93 corresponding to the motor 92 stopped in S7 is stored. In S9, it is determined whether or not all the motors 92 have been stopped. If this is the case, it is determined that the mold clamping unit 40 has been tilted to the limit, and the process proceeds to S10. If not, the process returns to S5.

Ｓ１０では、型締部４０の姿勢を現在の姿勢（第２姿勢）から基準姿勢に戻すための制御量を設定する。ここでは、Ｓ８で保存した、各モータ９２に対応する各センサ９３が検出した回転量の半分の制御回転量として設定し、回転方向はＳ５で駆動を開始した場合と逆方向とする。 In S10, a control amount for returning the posture of the mold clamping unit 40 from the current posture (second posture) to the reference posture is set. Here, it is set as the control rotation amount half of the rotation amount detected by each sensor 93 corresponding to each motor 92 stored in S8, and the rotation direction is the reverse of the case where the drive is started in S5.

Ｓ１１ではＳ１０で設定した制御量で各モータ９２を駆動する。これにより型締部４０の姿勢が基準姿勢に戻ることになる（姿勢復帰）。 In S11, each motor 92 is driven with the control amount set in S10. As a result, the posture of the mold clamping unit 40 returns to the reference posture (posture return).

＜基準姿勢への復帰に関する他の例＞
本実施形態では、型締部４０の移動を、駆動ユニット９０を４つ設けた４軸機構により行ったが、駆動ユニットを２〜３つ、或いは、５つ以上設けた多軸機構としてもよい。駆動ユニットを２つ設けた２軸機構の場合、第１傾斜制御、第２傾斜制御において、双方の駆動ユニットのモータの一方は停止していてもよい。例えば、２つのモータ（＃１）、モータ（＃２）について、第１傾斜制御ではモータ（＃１）のみ駆動、第２傾斜制御でもモータ（＃１）のみ駆動としてもよい。或いは、第１傾斜制御ではモータ（＃１）のみ駆動、第２傾斜制御ではモータ（＃２）のみ駆動としてもよい。 <Other examples of returning to the standard posture>
In the present embodiment, the mold clamping unit 40 is moved by a four-axis mechanism provided with four drive units 90, but a multi-axis mechanism provided with two or three drive units or five or more drive units may be used. . In the case of a biaxial mechanism provided with two drive units, in the first tilt control and the second tilt control, one of the motors of both drive units may be stopped. For example, regarding the two motors (# 1) and the motor (# 2), only the motor (# 1) may be driven in the first tilt control, and only the motor (# 1) may be driven in the second tilt control. Alternatively, only the motor (# 1) may be driven in the first tilt control, and only the motor (# 2) may be driven in the second tilt control.

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、モータ９２等の各モータをステッピングモータとしたが他の電動モータでもよい。 <Other embodiments>
In the above embodiment, each motor such as the motor 92 is a stepping motor, but another electric motor may be used.

上記実施形態では、型締部４０では金型４を支持せず、金型支持部６０で支持する構成としたが、型締部４０で金型４を支持する構成としてもよい。 In the above-described embodiment, the mold clamping unit 40 does not support the mold 4 but supports the mold support unit 60. However, the mold clamping unit 40 may support the mold 4.

上記実施形態では、型締部４０と型締部５０の双方が型締方向に移動する構成としたが、いずれか一方のみが移動する構成としてもよい。但し、本実施形態の構成の方が、型締部の移動に必要な時間を短縮可能である。 In the above embodiment, both the mold clamping unit 40 and the mold clamping unit 50 are configured to move in the mold clamping direction, but only one of them may be configured to move. However, the configuration of the present embodiment can shorten the time required for moving the mold clamping unit.

上記実施形態では、射出成形機１を竪型成形機として構成したが、横型成形機として構成してもよい。また、金型は２プレートや３プレートでも、ホットランナー方式でも構わない。 In the said embodiment, although the injection molding machine 1 was comprised as a vertical molding machine, you may comprise as a horizontal molding machine. The mold may be a two-plate, three-plate, or hot runner system.

Claims

First and second mold clamping portions for applying a mold clamping force to the mold;
A motor serving as a drive source; and a shaft for guiding the movement of the first mold clamping unit. The second mold clamping unit is configured to move the second mold clamping unit against different urged portions of the first mold clamping unit. A plurality of drive means for independently energizing each of the moving forces for moving the first clamping unit in the approaching / separating direction;
Detecting means for detecting the amount of movement of each of the energized parts;
A first tilt control means for controlling the motor to be in a first posture in which the first mold clamping portion is tilted to its limit;
A second inclination control means for controlling the motor so that the first mold clamping portion is inclined to the limit in the opposite direction from the first attitude to the limit;
Based on the amount of movement of the biased part detected by the detection means while the first mold clamping unit moves from the first posture to the second posture, the motor is controlled to control the first Posture returning means for returning the posture of the mold clamping part to the reference posture;
A mold clamping device characterized by comprising:

The reference posture is a posture in which the first mold clamping portion extends in a direction orthogonal to the axis,
The posture return means includes
The position of the urged part is detected by the half of the amount of movement of the urged part while the first clamping unit is detected by the detecting means while the first mold clamping unit moves from the first attitude to the second attitude. 2. The mold clamping apparatus according to claim 1, wherein the posture of the first mold clamping unit is returned to the reference posture by returning from the position of the second posture.

Four driving means are provided,
The first tilt control means includes
Rotate the motors of the drive means of the first group, which is two of the drive means, so that the urged portions cannot rotate, respectively, so as to move in the first axial direction of the shaft, The motors of the driving means of the second group, which are the remaining two of the driving means, cannot be rotated so that the biased part moves in the second axial direction opposite to the first axial direction. Rotate until
The second tilt control means includes
Rotate the motors of the driving means of the first group until the urged parts move in the second axial direction until they become unrotatable, and rotate the motors of the driving means of the second group. The mold clamping device according to claim 1, wherein each of the urged portions is rotated until it becomes non-rotatable so as to move in the first axial direction.

The shaft is a ball screw shaft;
Each of the plurality of driving means is
The motor mounted on the first mold clamping unit;
A ball nut screwed to the ball screw shaft and rotatably supported by the first mold clamping unit, and rotated by the driving force of the motor;
The mold clamping apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising:

An injection molding machine comprising the mold clamping device according to any one of claims 1 to 4.

First and second mold clamping portions for applying a mold clamping force to the mold;
A motor serving as a drive source; and a shaft for guiding the movement of the first mold clamping unit. The second mold clamping unit is configured to move the second mold clamping unit against different urged portions of the first mold clamping unit. A plurality of drive means for independently energizing each of the moving forces for moving the first clamping unit in the approaching / separating direction;
Detecting means for detecting the amount of movement of each of the energized parts;
A method for controlling a mold clamping device comprising:
A first tilt control step of controlling the motor to a first posture in which the first mold clamping portion is tilted to its limit;
A second tilt control step of controlling the motor to a second posture in which the first mold clamping unit is tilted from the first posture to the limit in the opposite direction;
Based on the amount of movement of the biased part detected by the detection means while the first mold clamping unit moves from the first posture to the second posture, the motor is controlled to control the first A posture return step for returning the posture of the mold clamping part to a reference posture;
A method for controlling a mold clamping device, comprising: