JP2012144341A - 荷役機械の操作制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動モータにサーボモータ等の位置制御可能モータを使用し、荷の移動量や位置決めをパルス制御により高精度で行う荷役機械の操作制御装置を提供すること。
【解決手段】位置制御可能な駆動モータ（サーボモータＳＭ）と、該駆動モータを駆動する駆動アンプ（サーボアンプ３）と、コントローラ（２）と、操作装置を備え、操作装置は手動パルス発生器（１２）又はパルス発生器の発生パルス数を操作する手動操作部と、デマンドスイッチ（２３）を備え、コントローラはデマンドスイッチがＯＮ状態にある間は手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効として駆動アンプに入力し、駆動アンプは入力されたパルス信号数に比例した速度と移動量になるように駆動モータを駆動する。
【選択図】図２

Description

本発明は電動巻上機を備え荷の巻上下げをする荷役機械、又は電動巻上機を備え荷の巻上下げ及び荷を水平面内の所定方向（例えば、東西南北方向）に移動させる天井走行クレーン等の荷役機械の操作制御装置に関するものである。

上記のような荷役機械において、荷を上下方向の所定の位置に移送・位置決めする場合、或いは荷を水平面内の所定の位置に移送・位置決めする場合、操作装置に設けられた巻上下げ用押しボタンスイッチ、横行及び走行用押しボタンスイッチのインチング、急反転操作により移動量を決めていた。そのため電磁開閉器の接点の溶着やモータの加熱、電源容量の増加等の問題があった。

また、近年、高性能インバータ駆動モータ、ブラシレスモータ、サーボモータの普及により、容易に位置決め動作が可能なモータが入手し易くなっている。上記のような荷役機械においても、駆動モータにサーボモータ等の位置制御可能モータが採用される場合が多くなってきている。

特開昭６３−６０８９９号公報 特開昭６３−４７２９８号公報

荷役機械の駆動モータとしてサーボモータ等の位置制御可能モータを採用した場合に、位置決めに押しボタンスイッチのインチング、急反転操作を行うことは、上記のように電磁開閉器の接点の溶着やモータの加熱による装置の短寿命、電源容量の増大の問題ばかりではなく、サーボモータ、高性能インバータ駆動モータ、ブラシレスモータ等高価な位置制御可能モータの機能を有効に利用していないことにもなり、高精度の移動量及び位置決め制御もできないという問題がある。

本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、荷役機械の駆動モータにサーボモータ等の位置制御可能モータを使用し、荷の移動量や位置決めをパルス制御により高精度で行う荷役機械の操作制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため本発明は、位置制御可能な駆動モータと、該駆動モータを駆動する駆動アンプと、コントローラと、操作装置を備え、操作装置は手動パルス発生器又はパルス発生器の発生パルス数を操作する手動操作部と、デマンドスイッチを備え、コントローラはデマンドスイッチがＯＮ状態にある間は手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効として駆動アンプに入力し、駆動アンプは入力されたパルス信号数に比例した速度と移動量になるように駆動モータを駆動することを特徴とする荷役機械の操作制御装置にある。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、デマンドスイッチは複数段のスイッチを具備する押しボタンスイッチであり、コントローラはデマンドスイッチの１段目のスイッチがＯＮ状態で手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効とすると共に、デマンドスイッチの２段目以上のスイッチがＯＮ状態で手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器のパルス発生レートを大きくしてその出力パルス信号を駆動アンプに入力することを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器の他に定速パルス発生器を設け、コントローラは手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器の出力パルスを有効としない場合は操作装置の操作筐体に設けた駆動モータを正転方向又は逆転方向に起動される起動ボタンスイッチのＯＮ状態で定速パルス発生器からのパルス信号を駆動アンプに入力することを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、起動ボタンスイッチは複数段のスイッチを具備する押しボタンスイッチであり、コントローラは起動ボタンスイッチの１段目のスイッチのＯＮ状態で定速パルス発生器からの定速出力パルスを駆動アンプに入力し、２段目以上のスイッチがＯＮ状態で定速パルス発生器のパルス発生レートを大きくしてその出力パルス信号を駆動アンプに入力することを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、駆動モータは荷の昇降を行う昇降モータであり、駆動アンプは昇降モータを駆動する昇降駆動アンプであることを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、駆動モータは昇降モータの他に荷を水平面内の第１所定方向に移動させる第１走行モータを備え、駆動アンプは昇降駆動アンプの他に第１走行モータを駆動する第１駆動アンプを備えていることを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、駆動モータは昇降モータ及び第１走行モータの他に荷を水平面内の第２所定方向に移動させる第２走行モータを備え、駆動アンプは昇降駆動アンプ及び第１駆動アンプの他に第２走行モータを駆動する第２駆動アンプを備えていることを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、駆動モータは荷の昇降を行う昇降モータであり、定速パルス発生器は昇降軸用定速パルス発生器であり、駆動アンプは昇降モータを駆動する昇降駆動アンプであることを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、駆動モータは昇降モータの他に荷を水平面内の第１所定方向に移動させる第１走行モータを備え、定速パルス発生器は昇降軸用定速パルス発生器の他に第１所定方向軸用定速パルス発生器を備え、駆動アンプは昇降駆動アンプの他に第１走行モータを駆動する第１駆動アンプを備えていることを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、駆動モータは昇降モータ及び第１走行モータの他に荷を水平面内の第２所定方向に移動させる第２走行モータを備え、駆動アンプは昇降駆動アンプ及び第１駆動アンプの他に第２走行モータを駆動する第２駆動アンプを備えていることを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、デマンドスイッチと手動パルス発生器又はパルス発生器を操作する手動操作部とを操作装置の操作筐体の片手で操作できる位置に設けたことを特徴とする。

また、本発明は、上記荷役機械の操作制御装置において、デマンドスイッチを操作装置の操作筐体の手動パルス発生器又はパルス発生器を操作する手動操作部が設けられた面と同一面に配置したことを特徴とする。

本発明によれば、コントローラはデマンドスイッチがＯＮ状態にある間は手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効として駆動アンプに入力し、駆動アンプは入力されたパルス信号に応じた移動量と速度になるように駆動モータを駆動するので、駆動アンプに入力するパルス信号を手動パルス発生器又はパルス発生器の手動操作部の手動操作で制御しながら、荷の移動及び位置決めをできるので、荷を適切な速度で素早く移動させ、正確な位置に精度よく停止させることができる。即ち、従来の操作筐体に設けた押しボタンスイッチのインチング又は急反転操作によるのではなく、手動パルス発生器又はパルス発生器の手動操作部の手動操作で駆動アンプに入力するパルス信号を制御しながら、サーボモータ等の位置制御可能なモータを回転量及び回転速度を制御しなから荷の移動及び位置決めを行うので、荷の移動量と移動速度を精密且つ安全に制御することが可能となる。

また、従来のようにインチング又は急反転操作による電磁開閉器の接点の溶着やモータの加熱、電源容量の増大の問題も回避でき、装置の長寿命化も可能となる。また、荷役機械の駆動モータに高価なサーボモータ等の位置制御可能モータを用いた場合の位置制御可能モータの有効利用にもなる。

また、デマンドスイッチに複数段のスイッチを具備する押しボタンスイッチを用い、コントローラはデマンドスイッチの１段目のスイッチがＯＮ状態で手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効とすると共に、デマンドスイッチの２段目以上のスイッチがＯＮ状態で手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器のパルス発生レートを大きくしてその出力パルス信号を駆動アンプに入力するので、手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器で発生するパルスレートを簡単な操作で切換え運転することが可能となる。

また、定速パルス発生器を設け、コントローラは手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器の出力パルスを有効としない場合は操作装置の操作筐体に設けた駆動モータを正転方向又は逆転方向に起動される起動ボタンスイッチのＯＮ状態で定速パルス発生器からのパルス信号を駆動アンプに入力するので、簡単な切換え操作で手動パルス発生器又は手動操作部で操作される発生器の出力パルスによる運転から、定速パルス発生器の出力パルスによる運転への切換え、又はその逆への切換え運転が可能となる。

また、起動ボタンスイッチは複数段のスイッチを具備する押しボタンスイッチであり、コントローラは起動ボタンスイッチの１段目のスイッチのＯＮ状態で定速パルス発生器からの定速出力パルスを駆動アンプに入力し、２段目以上のスイッチがＯＮ状態で定速パルス発生器のパルス発生レートを大きくしてその出力パルス信号を駆動アンプに入力するので、簡単な切換え操作で定速パルス発生器の発生するパルスレートを切換え、低速運転から高速運転及びその逆の高速運転から低速運転が可能となる。

また、デマンドスイッチと手動パルス発生器又はパルス発生器を操作する手動操作部とを操作装置の操作筐体の片手で操作できる位置に設けたので、手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器のパルス発生レートを片手で操作して切換え、手動操作でパルス数を調整して運転することが可能となる。

本発明に係る荷役機械の操作制御装置の外観構成例を示す図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置のシステム構成を示すブロック図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置のコントローラ内部概略構成を示すブロック図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置の運転動作切替フローを示す図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置の他の外観構成例を示す図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置の他のシステム構成を示すブロック図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置の他のコントローラ内部概略構成を示すブロック図である。 本発明に係る荷役機械の操作制御装置の他の運転動作切替フローを示す図である。

以下、本発明の実施形態例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本実施形態例では、位置制御可能モータとしてサーボモータを使用する例を説明するが、サーボモータに限定されるものではなく、例えば高性能インバータ駆動モータ、ブラシレスモータ等の位置制御可能モータでもよいことは当然である。

〔実施形態１〕
図１は本発明に係る荷役機械の操作制御装置の操作ボックスの外観構成を示す図である。図示するように、操作ボックス１は、操作筐体１０を具備し、該操作筐体１０の正面に非常停止押しボタンスイッチ１１、手動パルス発生器１２、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１が装着されている。上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、及び北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１はそれぞれ２段のスイッチを具備する２段押込み型の押しボタンスイッチであり、１段目の押込みで１段目のスイッチがＯＮとなり低速走行、２段目の押込みで２段目のスイッチがＯＮとなり高速走行となっている。

また、操作筐体１０の手動パルス発生器１２が装着されている近傍の側面には手動パルス発生器１２からのパルス信号を有効・無効にするデマンドスイッチ２３が設けられている。デマンドスイッチ２３は３軸（上下方向軸、東西方向軸、南北方向軸）のいずれかを選択できるように、３個の２段押込み型の押しボタンスイッチからなり、１個は上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１、他の１個は東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２、他の１個は南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３である。各軸選択用デマンドスイッチは手動パルス発生器１２と共に片手で操作（例えば、親指の腹で手動パルス発生器１２を回動操作し、残りの指でデマンドスイッチ２３を操作）できるようになっている。なお、３個の軸選択用デマンドスイッチは手動パルス発生器１２と共に片手で操作できる位置であれば、操作筐体１０のどの位置に取り付けてもよい。また、３個の軸選択用デマンドスイッチはそれぞれ独立した押しボタンスイッチである必要がなく、上下軸選択用と東西軸選択用と南北軸選択用の３つの機能を備え、手動パルス発生器１２と共に片手で操作できるようになっていればどのような型式のスイッチでもよい。

なお、ここでは、手動パルス発生器１２を操作筐体１０の正面に設けているが、パルス発生器自体は別の場所（例えば、操作筐体１０内部又は後述するコントローラ内）に設け、操作筐体１０の正面には該パルス発生器のパルス発生数を操作するためのボリューム抵抗器等の手動操作部としてもよい。また、手動パルス発生器１２又は手動操作部は使用するときだけ引っ張り出して操作し、常時は操作筐体１０内に埋没させるように構成してもよい。

図２は、本荷役機械の操作制御装置のシステム構成を示すブロック図である。図示するように、操作装置はホストコントローラ２と、３個のサーボアンプ、即ち昇降用サーボアンプ３−１、東西走行用サーボアンプ３−２、及び南北走行用サーボアンプ３−３を具備している。昇降用サーボアンプ３−１の出力Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１で昇降用サーボモータＳＭ１を駆動し、東西走行用サーボアンプ３−２の出力Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２で東西走行用サーボモータＳＭ２を駆動し、南北走行用サーボアンプの出力Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３で南北走行用サーボモータＳＭ３を駆動するようになっている。また、ここでは昇降用サーボモータＳＭ１は正回転で上昇、逆回転で下降、東西走行用サーボモータＳＭ２は正回転で東走行、逆回転で西走行、南北走行用サーボモータＳＭ３は正回転で南走行、逆回転で北走行となるようになっている。

ホストコントローラ２には、手動パルス発生器１２から９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢが入力されるようになっている。この９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢは手動パルス発生器１２の回転量と回転方向を伝達するパルス信号である。また、ホストコントローラ２には非常停止押しボタンスイッチ１１のからの非常停止信号Ｓ１が入力されるようになっている。また、ホストコントローラ２には上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１からの上下軸（上昇／下降）選択信号Ｓ２、東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２からの東西軸（東走行／西走行）選択信号Ｓ３、南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３からの南北軸（南走行／北走行）選択信号Ｓ４、及びこれら各軸選択用デマンドスイッチが２段押し込みにより２段目のスイッチがＯＮとなった場合に出力されるパルス発生レート（パルス発生倍率）切換信号Ｓ５が入力されるようになっている。

また、ホストコントローラ２には上昇用押しボタンスイッチ１４からの上昇選択信号Ｓ６、下降用押しボタンスイッチ１５からの下降選択信号Ｓ７、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７からの東走行選択信号Ｓ９、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８からの西走行選択信号Ｓ１０、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０からの南走行選択信号Ｓ１２、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１からの北走行選択信号Ｓ１３が入力されるようになっている。また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のそれぞれが２段目まで押し込まれた場合のパルス発生レート切換信号Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１４が入力されるようになっている。

なお、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、及び北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１は、それぞれシーソー式メカニカルインターロック１３、１６、１９付き２段スイッチを具備する２段押込み型の押しボタンスイッチであり、メカニカルインターロック１３、１６、１９が作動するようになっている。

昇降用サーボアンプ３−１にはホストコントローラ２から、上下軸（上昇／下降）制御用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_ＺＡ、Ｐ_ＺＢ、サーボＯＮ指令信号Ｓ１５が入力され、ホストコントローラ２には昇降用サーボアンプ３−１から、サーボレディ信号Ｓ１６が入力されるようになっている。また、東西走行用サーボアンプ３−２にはホストコントローラ２から、東西軸（東走行／西走行）制御用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_ＸＡ、Ｐ_ＸＢ、サーボＯＮ指令信号Ｓ１７が入力され、ホストコントローラ２には東西走行用サーボアンプ３−２から、サーボレディ信号Ｓ１８が入力されるようになっている。また、南北走行用サーボアンプ３−３にはホストコントローラ２から、南北軸（南走行／北走行）制御用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_ＹＡ、Ｐ_ＹＢ、サーボＯＮ指令信号Ｓ１９が入力され、ホストコントローラ２には南北走行用サーボアンプ３−３から、サーボレディ信号Ｓ２０が入力されるようになっている。また、昇降用サーボアンプ３−１、東西走行用サーボアンプ３−２、及び南北走行用サーボアンプ３−３にはそれぞれＡＣ電源５−１、５−２、５−３から交流電力が供給されるようになっている。

また、昇降用サーボモータＳＭ１、東西走行用サーボモータＳＭ２、及び南北走行用サーボモータＳＭ３にはそれぞれその回転量を検出するエンコーダ４−１、４−２、４−３が連結されており、各エンコーダ４−１、４−２、４−３で検出された回転量はそれぞれ昇降用サーボアンプ３−１、東西走行用サーボアンプ３−２、及び南北走行用サーボアンプ３−３にフィードバックされるようになっている。

図３はホストコントローラ２の内部概略構成を示すブロック図である。図示するように、ホストコントローラ２内には外部同期パルス発生器２５、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８、及び信号処理出力回路２９が設けられている。

上記ホストコントローラ２において、上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１、東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２、南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３のいずれか１段目が押し込まれると、上下軸（昇降／下降）選択信号Ｓ２、東西軸（東走行／西走行）選択信号Ｓ３、南北軸（南走行／北走行）選択信号Ｓ４のいずれかが信号処理出力回路２９に入力される。外部同期パルス発生器２５には手動パルス発生器１２から９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢとデマンドスイッチ２３のパルス発生レート切換信号Ｓ５が入力され、該外部同期パルス発生器２５からはＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢとに同期した低レート又は高レートのパルス信号が信号処理出力回路２９に入力される。

上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８は、それぞれ予め定めた高速正転／逆転運転指令用と低速正転／逆転運転指令用９０°位相差２相パルス信号（Ａ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢ）を出力するパルス発生器である。上下軸用定速パルス発生器２６は、上昇選択信号Ｓ６、下降選択信号Ｓ７とパルス発生レート切換信号Ｓ８の組み合せによって、パルス発生レート切換信号Ｓ８が無い場合は昇降用の上昇／下降低速転指令用９０°位相差２相パルス信号を、パルス発生レート切換信号Ｓ８が有る場合は上昇／下降高速運転指令用９０°位相差２相パルス信号をそれぞれ信号処理出力回路２９に出力する。東西軸用定速パルス発生器２７は、東走行選択信号Ｓ９、西走行選択信号Ｓ１０とパルス発生レート切換信号Ｓ１１の組み合わせによって、パルス発生レート切換信号Ｓ１１が無い場合は東走行／西走行低速運転指令用９０°位相差２相パルス信号を、パルス発生レート切換信号Ｓ１１が有る場合は東西軸用の東走行／西走行高速運転指令用９０°位相差２相パルス信号をそれぞれ信号処理出力回路２９に出力する。また、南北軸用定速パルス発生器２８は、南走行選択信号Ｓ１２、北走行選択信号Ｓ１３とパルス発生レート切換信号Ｓ１４の組み合わせによって、パルス発生レート切換信号Ｓ１４が無い場合は南走行／北走行低速運転指令用９０°位相差２相パルス信号を、パルス発生レート切換信号Ｓ１４がある場合は南北軸用の南走行／北走行高速指令用９０°位相差２相パルス信号をそれぞれ信号処理出力回路２９に出力する。

信号処理出力回路２９は、外部同期パルス発生器２５、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８が出力する９０°位相差２相パルス信号と、デマンドスイッチ２３による上下軸選択信号Ｓ２、東西軸選択信号Ｓ３、南北軸選択信号Ｓ４から、論理演算回路によって低速又は高速の上下軸運転指令信号用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｚ（Ｐ_ＺＡ、Ｐ_ＺＢ）、東西軸運転指令信号用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｘ（Ｐ_ＸＡ、Ｐ_ＸＢ）、南北軸運転指令信号用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｙ（Ｐ_ＹＡ、Ｐ_ＹＢ）をサーボアンプ３−１、３−２、３−３に出力し、サーボモータＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３を低速又は高速で正転又は逆転させ、低速又は高速の上昇／下降、東走行／西走行、南走行／北走行のいずれかが実行される。

デマンドスイッチ２３−１による上下軸選択信号Ｓ２、デマンドスイッチ２３−２による東西軸選択信号Ｓ３、デマンドスイッチ２３−３による南北軸選択信号Ｓ４が出力されているときには、信号処理回路２９は、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８が出力する９０°位相差２相パルス信号を無効（デマンドスイッチ２３が優先）とするので、デマンドスイッチ２３が押されているときには、他の上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１を押しても各サーボアンプ３−１、３−２、３−３には運転指令は出力されない。

そして手動パルス発生器１２が正／逆回転された時、該手動パルス発生器１２から出力されるＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢに同期したパルス信号が外部同期パルス発生器２５から信号処理回路２９に出力され、信号処理回路２９からデマンドスイッチ２３からの上下軸選択信号Ｓ２、東西軸選択信号Ｓ３、南北軸選択信号Ｓ４により、各サーボアンプ３−１、３−２、３−３に上下軸運転指令信号用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｚ（Ｐ_ＺＡ，Ｐ_ＺＢ）、東西軸運転指令信号用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｘ（Ｐ_ＸＡ，Ｐ_ＸＢ）、南北軸運転指令信号用９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｙ（Ｐ_ＹＡ，Ｐ_ＹＢ）をサーボアンプ３−１、３−２、３−３に出力し、サーボモータＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３を手動パルス発生器１２の正転又は逆転によるパルスにより上昇／下降、東走行／西走行、南走行／北走行のいずれかが実行される。なおデマンドスイッチ２３−１、２３−２、２３−３の２段が押し込まれると、パルス発生レート切換信号Ｓ５が外部同期パルス発生器２５に入力され、パルス発生レートが高くなり、手動パルス発生器１２の正転又は逆転により、サーボモータＳＭ１、ＳＭ２、ＳＭ３は高速で正転／逆転し上昇／下降、東走行／西走行、南走行／北走行が実行される。

図３はホストコントローラをハード的に構成した例を示すが、ホストコントローラにマイクロコンピュータを備え、上記運転動作切替をソフト的に実現できる。図４はホストコントローラにマイクロコンピュータを備えた場合の運転動作切替フローを示す図である。先ずステップＳＴ１でデマンドスイッチ２３（上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１、東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２、南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３のいずれか）が押し込み操作されたかを判断し、ノー（Ｎ）の場合はステップＳＴ２に移行し、イエス（Ｙ）の場合、ステップＳＴ３に移行する。

ステップＳＴ２においては、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１による通常の運転機能が実行可能となる。即ち、各押しボタンスイッチの１段目の押し込み操作では上下軸定速パルス発生器２６からの定速出力パルスによる低速の上昇又は下降、東西軸用定速パルス回路２７からの定速出力パルスによる低速の東走行又は西走行、南北軸用定速パルス発生器２８からの定速出力パルスによる低速の南走行又は北走行の運転を行い、各押しボタンスイッチの２段目の押し込み操作では上下軸定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス回路２７、南北軸用定速パルス発生器２８にはそれぞれパルスレート切換信号Ｓ１８、Ｓ１０、Ｓ１４が入力しその出力パルスの発生レートが高くなり、上下軸定速パルス発生器２６からの高速出力パルスによる高速の上昇又は下降、東西軸用定速パルス回路２７からの高速出力パルスによる高速の東走行又は西走行、南北軸用定速パルス発生器２８からの高速出力パルスによる高速の南走行又は北走行の運転を行う。

前記ステップＳＴ３においては上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１の機能を無効とする。続くステップＳＴ４においては、上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１が選択されたか（押し込みされたか）を判断し、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ５で上下軸選択フラグをセットする。ノー（Ｎ）の場合は、続いてステップＳＴ６において東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２が選択されたか（押し込みされたか）を判断し、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ７で東西軸選択フラグをセットする。ノー（Ｎ）の場合は、続いてステップＳＴ８において南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３が選択されたか（押し込みされたか）を判断し、イエス（Ｙ）の場合はステップＳＴ９で南北軸選択フラグをセットする。

前記ステップＳＴ８においてノー（Ｎ）の場合は、即ち南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３が選択されなかった場合は続くステップＳＴ１０において手動パルス発生器１２を正回転又は逆回転させることにより上記セットした軸選択フラグへの運転を行う。即ち上下軸選択フラグのセット、東西軸選択フラグのセット、南北軸選択フラグのセットに応じて、上昇又は下降、東走行又は西走行、南走行又は北走行の運転を行う。続くステップＳＴ１１において各軸選択用デマンドスイッチを２段押し込み操作がされると、手動パルス発生器１２の１回転当たりのパルス発生レートが大きく、即ち手動パルス発生器１２の１回転当たりのパルス発生数を多くし、正回転又は逆回転により選択軸への運転を行う。続くステップＳＴ１２においてはセットした軸選択フラグをクリアしてステップＳＴ１に戻る。

荷役機械の操作制御装置を上記のように構成することにより、操作ボックスのデマンドスイッチ２３や手動パルス発生器１２を片手で操作しなから、例えば荷の移動量の大きい場合は、上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１、東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２、南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３のいずれかを２段押し込みとし、手動パルス発生器１２のパルス発生レートを大きくし、手動パルス発生器１２を正回転又は逆回転させ、荷を高速で上昇又は下降、東走行又は西走行、南走行又は北走行させる。そして移動目標位置が近づいたら、各軸選択用デマンドスイッチを１段押し込みとし、手動パルス発生器１２のパルス発生レートを小さく、手動パルス発生器１２を低速で正回転又は逆回転させ、荷を低速で上昇又は下降、東走行又は西走行、南走行又は北走行させ、移動目標位置に精度よく停止させることができる。

なお、上記実施形態例では、荷を上下方向、東西方向、南北方向に移動させる荷役機械を例に説明したが、荷役機械はこれに限定されるものではなく、例えば荷を上昇／下降させるだけの荷役機械、荷を水平面内の任意の１方向又は２方向に移動する荷役機械、更には荷を水平面内を環状に移動させ荷役機械であってもよい。

〔実施形態２〕
次に、本発明の他の実施形態例を説明する。図５は本発明に係る荷役機械の操作制御装置の操作ボックスの他の外観構成を示す図である。なお、図５において、図１乃至図４と同一符号を付した部分は同一又は相当部分を示す。また、他の図６及び図８においても同様とする。本操作ボックスの外観構成が図１に示す操作ボックスと異なる点は、図１のデマンドスイッチ２３に替え操作筐体１０の正面の手動パルス発生器１２と上昇用押しボタンスイッチ１４の間に手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ（デマンドスイッチ）３１を設けた点である。

上記手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１はオルタネート式押しボタンスイッチ又は切換スイッチである。手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１を押し込み操作し、手動パルスを有効にした後、例えば上昇用押しボタンスイッチ１４又は下降用押しボタンスイッチ１５のいずれかを押し込みながら、手動パルス発生器１２を回転させると、手動パルス発生器１２の回転に応じて発生したパルスにより、荷を上方又は下方に移動させることができる。また、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７又は西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０又は北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１を押し込みながら、手動パルス発生器１２を回転させると、手動パルス発生器１２の回転と回転速度に応じて発生したパルスにより、荷を東方向、西方向、南方向、北方向に移動させることができる。

更に、上昇用押しボタンスイッチ１４又は下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７又は西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０又は北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のいずれかの２段押し込みにより、手動パルス発生器１２の回転によるパルス発生レート（パルス発生倍率）を大きくし、手動パルス発生器１２からのパルスに応じた量だけ荷を上方又は下方、東方向又は西方向、南方向又は北方向に移動させることができる。

図６は、本荷役機械の操作制御装置のシステム構成を示すブロック図である。図示するように、操作装置はホストコントローラ２と、３個のサーボアンプ、即ち昇降用サーボアンプ３−１、東西走行用サーボアンプ３−２、及び南北走行用サーボアンプ３−３を具備している。昇降用サーボアンプ３−１の出力Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１で昇降用サーボモータＳＭ１を駆動し、東西走行用サーボアンプ３−２の出力Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２で東西走行用サーボモータＳＭ２を駆動し、南北走行用サーボアンプの出力Ｕ３，Ｖ３，Ｗ３で南北走行用サーボモータＳＭ３を駆動するようになっている。また、ここでは昇降用サーボモータＳＭ１は正回転で上昇、逆回転で下降、東西走行用サーボモータＳＭ２は正回転で東走行、逆回転で西走行、南北走行用サーボモータＳＭ３は正回転で南走行、逆回転で北走行となるようになっている。

ホストコントローラ２には、手動パルス発生器１２から９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢが入力されるようになっている。また、ホストコントローラ２には非常停止押しボタンスイッチ１１からの非常停止信号Ｓ１が入力され、手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１からの有効信号Ｓ２２、無効信号Ｓ２３が入力されるようになっている。また、ホストコントローラ２には上昇用押しボタンスイッチ１４からの上昇選択信号Ｓ６、下降用押しボタンスイッチ１５からの下降選択信号Ｓ７、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７からの東走行選択信号Ｓ９、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８からの西走行選択信号Ｓ１０、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０からの南走行選択信号Ｓ１２、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１からの北走行選択信号Ｓ１３が入力されるようになっている。

また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のそれぞれが２段目押し込まれた場合のパルス発生レート切換信号Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１４が入力されるようになっている。また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、及び北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１は、それぞれシーソー式メカニカルインターロック１３、１６、１９付きの２段押込み型の押しボタンスイッチであり、メカニカルインターロック１３、１６、１９が作動するようになっている点等は図２と同様である。

図７はホストコントローラ２の内部概略構成を示す図である。図示するように、ホストコントローラ２内には３台の外部同期パルス発生器、即ち上下軸用外部同期パルス発生器２５−１、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２、南北軸用外部同期パルス発生器２５−３と、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８、及び信号処理出力回路２９が設けられている。

上下軸用外部同期パルス発生器２５−１、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２、南北軸用外部同期パルス発生器２５−３にはそれぞれ、手動パルス発生器１２から９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡ、Ｂ相パルスＰＢが入力されるようになっている。また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のそれぞれの１段目押し込みによる発生する上昇・下降選択信号Ｓ６，Ｓ７、東・西走行選択信号Ｓ９，Ｓ１０、南・北走行選択信号Ｓ１２，Ｓ１３はそれぞれＯＲ回路３３、３４、３５を通って、外部同期パルス発生器２５−１、２５−２、２５−３に入力されると共に、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８に入力されるようになっている。

また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のそれぞれの２段目押し込みによる発生するパルス発生レート切換信号Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１４はそれぞれ上下軸用外部同期パルス発生器２５−１、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２、南北軸用外部同期パルス発生器２５−３と、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８に入力されるようになっている。また、手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１からの有効信号Ｓ２２、Ｓ２２はＡＮＤ回路３６を通して信号処理出力回路２９に入力されるようになっている。

上記ホストコントローラ２において、手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１の１段目の押し込みにより、手動パルス有効信号Ｓ２２、Ｓ２２がＡＮＤ回路３６に入力され、該ＡＮＤ回路３６からパルス有効信号が信号処理出力回路２９に入力されると、上下軸用外部同期パルス発生器２５−１、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２、南北軸用外部同期パルスパルス発信器２５−３の出力する９０°位相差２相パルス信号（Ａ相パルスＰＡ、Ｂ相パルスＰＢ）のみが有効とされ、上下軸用定速パルス発信器２６、東西軸用定速パルス発信器２７、南北軸用定速パルス発生器２８が出力する９０°位相差２相パルス信号は無効とされる。

そして、上昇用押しボタンスイッチ１４又は下降用押しボタンスイッチ１５の１段目が押されると、上昇選択信号Ｓ６又は下降選択信号Ｓ７がＯＲ回路３３を通じて上下軸用外部同期パルス発生器２５−１に入力され、手動パルス発生器１２の正逆回転操作により発生する９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢに同期したパルス信号が、上下軸用外部同期パルス発生器２５−１から信号処理出力回路２９に入力され、該信号処理出力回路２９から上下軸運転指令用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｚ（Ｐ_ＺＡ、Ｐ_ＺＢ）が昇降用サーボアンプ３−１に出力され、昇降用サーボモータＳＭ１が手動パルス発生器１２の正回転又は逆回転により発生したパルス数に応じた移動量だけ上昇又は下降方向に回転する。

また、東（Ｅ）走行用押しボタン１７の１段目又は西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８の１段目が押し込まれると、東走行選択信号Ｓ９又は西走行選択信号Ｓ１０がＯＲ回路３４を通して東西軸用外部同期パルス発生器２５−２に入力され、手動パルス発生器１２の正逆回転操作により発生した９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢに同期したパルス信号が、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２から信号処理出力回路２９に入力され、該信号処理出力回路２９から東西軸運転指令用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｘ（Ｐ_ＸＡ、Ｐ_ＸＢ）が東西走行用サーボアンプ３−２に出力され、東西走行用サーボモータＳＭ２が手動パルス発生器１２の正回転又は逆回転により発生したパルス数に応じた移動量だけ東走行又は西走行方向に回転する。

また、南（Ｓ）行用押しボタン２０の１段目又は北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１の１段目が押し込まれると、南走行選択信号Ｓ１２又は北走行選択信号Ｓ１３がＯＲ回路３５を通じて南北軸用外部同期パルス発生器２５−３に入力され、手動パルス発生器１２の正回転又は逆回転により発生する９０°位相差２相パルス信号のＡ相パルスＰＡとＢ相パルスＰＢに同期したパルス信号が、南北軸用外部同期パルス発生器２５−３からの信号処理出力回路２９に入力され、該信号処理出力回路２９から南北軸運転指令用の９０°位相パルス信号Ｐ_Ｙ（Ｐ_ＹＡ、Ｐ_ＹＢ）が南北走行用サーボアンプ３−３に出力され、南北走行用サーボモータＳＭ３が手動パルス発生器１２の正回転又は逆回転により発生したパルス数に応じた移動量だけ南走行又は北走行方向に回転する。

また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のそれぞれの２段目が押し込まれると、パルス発生レート切換信号Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１４はそれぞれ上下軸用外部同期パルス発生器２５−１、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２、南北軸用外部同期パルス発生器２５−３に入力される。この信号を受信した各外部同期パルス発生器は、手動パルス発生器１２が出力する９０°位相差２相パルス信号に基づき出力するパルスの割合を予め定めた所定の高レートに引き上げ９０°位相差２相パルス信号を各サーボアンプに出力し、この高レートパルス信号のパルス数に応じた移動量だけ昇降用サーボモータＳＭ１、東西走行用サーボモータＳＭ２、南北走行用サーボモータＳＭ３はそれぞれ上昇又は下降、東走行方向又は西方向、南走行方向又は北走行方向に回転し、荷を移動する。

次に、手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１の２段目の押し込み操作により、手動パルス無効信号Ｓ２３がＡＮＤ回路３６に入力され、該ＡＮＤ回路３６から手動パルス無効信号が信号処理出力回路２９に入力されると、上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８が出力する９０°位相差２相パルス信号のみが有効に処理され、上下軸用外部同期パルス発生器２５−１、東西軸用外部同期パルス発生器２５−２、南北軸用外部同期パルス発生器２５−３の出力する９０°位相差２相パルス信号は無効とされる。

上昇用押しボタンスイッチ１４又は降用押しボタンスイッチ１５が１段目に押し込まれ、上昇選択信号Ｓ６又は下降選択信号Ｓ７が上下軸用定速パルス発生器２６に入力されると、上下軸用定速パルス発生器２６から予め定められた低速正転／逆転運転指令用の９０°位相差２相パルス信号が信号処理出力回路２９に入力され、該信号処理出力回路２９から上下軸運転指令用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｚ（Ｐ_ＺＡ、Ｐ_ＺＢ）が昇降用サーボアンプ３−１に出力され、昇降用サーボモータＳＭ１がパルス位相と速度に応じた回転速度で上昇又は下降方向に回転する。

東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７又は西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８の１段目に押し込まれ、東走行選択信号Ｓ９又は西走行選択信号Ｓ１０が東西軸用定速パルス発生器２７に入力されると、該東西軸用定速パルス発生器２７から予め定められた低速正転／逆転運転指令用の９０°位相差２相パルス信号が信号処理出力回路２９に入力され、該信号処理出力回路２９から東西軸運転指令用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｘ（Ｐ_ＸＡ、Ｐ_ＸＢ）が東西走行用サーボアンプ３−２に出力され、東西走行用サーボモータＳＭ２がパルス位相と速度に応じた回転速度で東走行又は西走行方向に回転する。

南（Ｓ）行用押しボタンスイッチ２０又は北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１が１段目に押し込まれ、南走行選択信号Ｓ１２又は北走行選択信号１３が南北軸用定速パルス発生器２８に入力されると、該南北軸用定速パルス発生器２８から予め定められた低速正転／逆転指令用の９０°位相差２相パルス信号が信号処理出力回路２９に入力され、該信号処理出力回路２９から南北軸運転指令用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｙ（Ｐ_ＹＡ、Ｐ_ＹＢ）が南北走行用サーボアンプ３−３に出力され、南北走行用サーボモータＳＭ３がパルス位相と速度に応じた回転速度で南走行方向又は北走行方向に回転する。

また、上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ２１のそれぞれ２段目に押し込まれると、パルス発生レート切換信号Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１４がそれぞれ上下軸用定速パルス発生器２６、東西軸用定速パルス発生器２７、南北軸用定速パルス発生器２８に入力され、各定速パルス発生器は予め定められた高速正転／逆転運転用の９０°位相差２相パルス信号を、信号処理出力回路２９に出力し、該信号処理出力回路２９は、高速上昇／下降用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｚ（Ｐ_ＺＡ、Ｐ_ＺＢ）、高速東走行／西走行用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｘ（Ｐ_ＸＡ、Ｐ_ＸＢ）、高速南走行用／北走行用の９０°位相差２相パルス信号Ｐ_Ｙ（Ｐ_ＹＡ、Ｐ_ＹＢ）を昇降用サーボアンプ３−１、東西走行用サーボアンプ３−２、南北走行用サーボアンプ３−３に出力し、昇降用サーボモータＳＭ１、東西走行用サーボモータＳＭ２、南北走行用サーボモータＳＭ３がそれぞれ高速で正転又は逆転して荷が上方又は下方、東方向又は西方向、南方向又は北方向に高速で移動する。

図８はホストコントローラにマイクロコンピュータを備えた場合の運転動作切替フローを示す図である。先ずステップＳＴ２１において、手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１による手動パルスが有効か無効かを判断し、無効の場合はステップＳＴ２２において上昇用押しボタンスイッチ１４、下降用押しボタンスイッチ１５、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１による通常運転ができるようにする。無効の場合は、ステップＳＴ２３において上昇・下降用押しボタンスイッチ１４、１５、東・西走行用押しボタンスイッチ１７、１８、南・北走行用押しボタンスイッチ２０、２１がデマンドスイッチ機能とパルス発生レート切替スイッチ機能を奏する（デマンドスイッチ＋パルスレート切替スイッチとなる）ようにする。

続くステップＳＴ２４においては上昇用押しボタンスイッチ１４又は下降用押しボタンスイッチ１５のどちらかを押したかを判断し、イエス（Ｙ）の場合ステップＳＴ２５で上下軸選択フラグをセットし、ノー（Ｎ）の場合ステップＳＴ２６に移行する。ステップＳＴ２６では東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７又は西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８のどちらかを押したかを判断し、イエス（Ｙ）の場合ステップＳＴ２７で東西軸選択フラグをセットし、ノー（Ｎ）の場合ステップＳＴ２８に移行する。ステップＳＴ２８では南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０又は北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１のどちらかを押したかを判断し、イエス（Ｙ）の場合ステップＳＴ２９で南北軸選択フラグをセットし、ノー（Ｎ）の場合ステップＳＴ３０に移行する。

ステップＳＴ３０では手動パルス発生器１２の回転による発生するパルス数により選択軸への運転をする。即ち、上昇用押しボタンスイッチ１４又は下降用押しボタンスイッチ１５の１段押し込みの場合は手動パルス発生器１２の正回転により昇降用サーボモータＳＭ１を低速で上昇方向回転（正回転）、逆回転により昇降用サーボモータＳＭ１を低速で下降方向回転（逆回転）、東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７又は西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８の１段押し込みの場合は手動パルス発生器１２の正回転により東西走行用サーボモータＳＭ２を低速で東方向回転（正回転）、逆回転により東西走行用サーボモータＳＭ２を低速で西方向回転（逆回転）、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０又は北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１の１段押し込みの場合は手動パルス発生器１２の正回転により南北走行用サーボモータＳＭ３を低速で南方向回転（正回転）、逆回転により南北走行用サーボモータＳＭ３を低速で北方向回転（逆回転）の運転を行い、ステップＳＴ３１に移行する。

ステップＳＴ３１では各押しボタンスイッチの２段目押し込みにより、手動パルス発生レートを大きくする。これにより手動パルス発生器１２から回転当たりに発生するパルス数が大きくなり、この大きくなったパルス数より選択軸への運転をする。運転が終了したら、ステップＳＴ３２に移行し、前記セットされた軸選択フラグをクリアする。

荷役機械の操作制御装置を上記のように構成することにより、実施形態１のように片手操作で手動パルス発生器１２を回転操作して、発生するパルス数やレートを変化させながら、選択軸方向への荷の移動は困難であるが、操作装置は従来の操作筐体１０を大幅に変更することなく、手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１を１個追加するだけでよい。

なお、上記実施形態例では、荷を上下方向、東西方向、南北方向に移動させる荷役機械を例に説明したが、荷役機械はこれに限定されるものではなく、例えば荷を上昇／下降させるだけの荷役機械、荷を水平面内の任意の１方向又は２方向に移動する荷役機械、更には荷を水平面内を環状に移動させ荷役機械であってもよい。

上記実施形態１、２で説明したように、軸選択可能なデマンドスイッチ２３や手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ３１を設け、これを押圧操作しないと手動パルス発生器１２を回しても、荷役機械が動作しないように安全性機構を構成している。また、デマンドスイッチ２３を構成する各押しボタンスイッチを２段押しとし、手動パルス発生器１２のパルス発生レートを変更することで、荷の移動距離、移動速度を簡単に切り換えることができるようにしたことにより、操作性が向上する。

上記実施形態１、２では、上昇用押しボタンスイッチ、下降用押しボタンスイッチ１５、 東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ１７、西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ１８、南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ２０、北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ２１、デマンドスイッチ２３、上下軸選択用デマンドスイッチ２３−１、東西軸選択用デマンドスイッチ２３−２、及び南北軸選択用デマンドスイッチ２３−３をそれぞれ２段のスイッチを具備する２段押込み型の押しボタンスイッチとしたが、２段以上の複数段のスイッチを具備する段押込み型の押しボタンスイッチでもよい。この場合は２段以上の複数段のパルス発生レートはそれぞれ異なった値とする。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載のない何れの形状や材質であっても、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。

本発明は、サーボモータ等位置制御可能な駆動モータと、該駆動モータを駆動する駆動アンプと、コントローラと、操作装置を備え、操作装置は手動パルス発生器又はパルス発生器の発生パルス数を操作する手動操作部と、デマンドスイッチを備え、コントローラはデマンドスイッチがＯＮ状態にある間は手動パルス発生器又は手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効として駆動アンプに入力し、駆動アンプは入力されたパルス信号数に比例した速度と移動量になるように駆動モータを駆動するので、操作が簡単で、電磁開閉器の接点の溶着やモータの加熱、電源容量の増加等が無く、省エネで、且つ高精度の位置決め制御ができる荷役機械の操作制御装置として利用できる。

また、デマンドスイッチと手動パルス発生器又はパルス発生器を操作する手動操作部とを操作装置の操作筐体の片手で操作できる位置に設けたので、上記高精度の位置決め制御を片手で実行できる荷役機械の操作制御装置として利用できる。

１ 操作ボックス
２ ホストコントローラ
３−１ 昇降用サーボアンプ
３−２ 東西走行用サーボアンプ
３−３ 南北走行用サーボアンプ
４−１ エンコーダ
４−２ エンコーダ
４−３ エンコーダ
５−１ ＡＣ電源
５−２ ＡＣ電源
５−３ ＡＣ電源
１０ 操作筐体
１１ 非常停止押しボタンスイッチ
１２ 手動パルス発生器
１３ メカニカルインターロック
１４ 上昇用押しボタンスイッチ
１５ 下降用押しボタンスイッチ
１６ メカニカルインターロック
１７ 東（Ｅ）走行用押しボタンスイッチ
１８ 西（Ｗ）走行用押しボタンスイッチ
１９ メカニカルインターロック
２０ 南（Ｓ）走行用押しボタンスイッチ
２１ 北（Ｎ）走行用押しボタンスイッチ
２３ デマンドスイッチ
２３−１ 上下軸選択用デマンドスイッチ
２３−２ 東西軸選択用デマンドスイッチ
２３−３ 南北軸選択用デマンドスイッチ
２５ 外部同期パルス発生器
２５−１ 上下軸用外部同期パルス発生器
２５−２ 東西軸用外部同期パルス発生器
２５−３ 南北軸用外部同期パルス発生器
２６ 上下軸用定速パルス発生器
２７ 東西軸用定速パルス発生器
２８ 南北軸用定速パルス発生器
２９ 信号処理出力回路
３１ 手動パルス有効／無効押しボタンスイッチ
３３ ＯＲ回路
３４ ＯＲ回路
３５ ＯＲ回路
ＳＭ１ 昇降用サーボモータ
ＳＭ２ 東西走行用サーボモータ
ＳＭ３ 南北走行用サーボモータ
Ｓ１ 非常停止信号
Ｓ２ 上下軸（上昇／下降）選択信号
Ｓ３ 東西軸（東走行／西走行）選択信号
Ｓ４ 南北軸（南走行／北走行）選択信号
Ｓ５ 手動パルス発生レート切換信号
Ｓ６ 上昇選択信号
Ｓ７ 下降選択信号
Ｓ８ パルス発生レート切換信号
Ｓ９ 東走行選択信号
Ｓ１０ 西走行選択信号
Ｓ１１ パルス発生レート切換信号
Ｓ１２ 南走行選択信号
Ｓ１３ 北走行選択信号
Ｓ１４ パルス発生レート切換信号
Ｓ１５ サーボＯＮ指令信号
Ｓ１６ サーボレディ信号
Ｓ１７ サーボＯＮ指令信号
Ｓ１８ サーボレディ信号
Ｓ１９ サーボＯＮ指令信号
Ｓ２０ サーボレディ信号
Ｓ２２ 有効信号
Ｓ２３ 無効信号

Claims (12)

1. 位置制御可能な駆動モータと、該駆動モータを駆動する駆動アンプと、コントローラと、操作装置を備え、
   前記操作装置は手動パルス発生器又はパルス発生器の発生パルス数を操作する手動操作部と、デマンドスイッチを備え、
   前記コントローラは前記デマンドスイッチがＯＮ状態にある間は前記手動パルス発生器又は前記手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効として前記駆動アンプに入力し、
   前記駆動アンプは入力された前記パルス信号数に比例した速度と移動量になるように前記駆動モータを駆動することを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
2. 請求項１に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記デマンドスイッチは複数段のスイッチを具備する押しボタンスイッチであり、
   前記コントローラは前記デマンドスイッチの１段目のスイッチがＯＮ状態で前記手動パルス発生器又は前記手動操作部で操作されるパルス発生器からのパルス信号を有効とすると共に、前記デマンドスイッチの２段目以上のスイッチがＯＮ状態で前記手動パルス発生器又は前記手動操作部で操作されるパルス発生器のパルス発生レートを大きくしてその出力パルス信号を前記駆動アンプに入力することを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記手動パルス発生器又は前記手動操作部で操作されるパルス発生器の他に定速パルス発生器を設け、
   前記コントローラは前記手動パルス発生器又は前記手動操作部で操作されるパルス発生器の出力パルスを有効としない場合は前記操作装置の操作筐体に設けた前記駆動モータを正転方向又は逆転方向に起動される起動ボタンスイッチのＯＮ状態で前記定速パルス発生器からのパルス信号を前記駆動アンプに入力することを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
4. 請求項３に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記起動ボタンスイッチは複数段のスイッチを具備する押しボタンスイッチであり、
   前記コントローラは前記起動ボタンスイッチの１段目のスイッチのＯＮ状態で前記定速パルス発生器からの定速出力パルスを前記駆動アンプに入力し、２段目以上のスイッチがＯＮ状態で前記定速パルス発生器のパルス発生レートを大きくしてその出力パルス信号を前記駆動アンプに入力することを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
5. 請求項１又は２に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記駆動モータは荷の昇降を行う昇降モータであり、
   前記駆動アンプは前記昇降モータを駆動する昇降駆動アンプであることを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
6. 請求項５に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記駆動モータは前記昇降モータの他に荷を水平面内の第１所定方向に移動させる第１走行モータを備え、
   前記駆動アンプは前記昇降駆動アンプの他に前記第１走行モータを駆動する第１駆動アンプを備えていることを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
7. 請求項６に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記駆動モータは前記昇降モータ及び前記第１走行モータの他に荷を水平面内の第２所定方向に移動させる第２走行モータを備え、
   前記駆動アンプは前記昇降駆動アンプ及び前記第１駆動アンプの他に前記第２走行モータを駆動する第２駆動アンプを備えていることを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
8. 請求項３又は４に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記駆動モータは荷の昇降を行う昇降モータであり、
   前記定速パルス発生器は昇降軸用定速パルス発生器であり、
   前記駆動アンプは前記昇降モータを駆動する昇降駆動アンプであることを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
9. 請求項８に記載の荷役機械の操作制御装置において、
   前記駆動モータは前記昇降モータの他に荷を水平面内の第１所定方向に移動させる第１走行モータを備え、
   前記定速パルス発生器は前記昇降軸用定速パルス発生器の他に第１所定方向軸用定速パルス発生器を備え、
   前記駆動アンプは前記昇降駆動アンプの他に前記第１走行モータを駆動する第１駆動アンプを備えていることを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
10. 請求項９に記載の荷役機械の操作制御装置において、
    前記駆動モータは前記昇降モータ及び前記第１走行モータの他に荷を水平面内の第２所定方向に移動させる第２走行モータを備え、
    前記駆動アンプは前記昇降駆動アンプ及び前記第１駆動アンプの他に前記第２走行モータを駆動する第２駆動アンプを備えていることを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
11. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の荷役機械の操作制御装置において、
    前記デマンドスイッチと前記手動パルス発生器又は前記パルス発生器を操作する手動操作部とを前記操作装置の操作筐体の片手で操作できる位置に設けたことを特徴とする荷役機械の操作制御装置。
12. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の荷役機械の操作制御装置において、
    前記デマンドスイッチを前記操作装置の操作筐体の前記手動パルス発生器又は前記パルス発生器を操作する手動操作部が設けられた面と同一面に配置したことを特徴とする荷役機械の操作制御装置。

Images