JP2012141983A - 同時の位置決定およびマップ作成方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装置1が送/受光ユニットからなる障害物検出装置を備え、さらに占有された予め計算された装置の最初の位置からの多数の可能な位置および方位(パーティクル(小部分)6)が計算され、および装置1対応した走行後の次に占有される第2の位置に関し、光学ユニットの測定結果に基づき確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクル6の1つが装置1の新たな位置として占有される同時の位置決定およびマップ作成方法である。さらに改善するために前記パーティクル6の計算が装置1の所定の走行方向rおよび走行距離ないしは走行速度により決定される立体角αおよび間隔範囲aに関して制限される。
【選択図】図2
Description
装置が、送/受光ユニットからなる障害物検出装置を備え、
さらに、占有された、予め計算された装置の最初の位置からの、多数の可能な位置および方位(パーティクル(小部分))(これらの「位置および方位」を以下「パーティクル(小部分)」と称することとする)が計算され、および装置のそれに対応した走行後に次に占有される第2の位置に関して、光学ユニットの測定結果に基づき、確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクルの1つが装置の新たな位置として占有される、同時の位置決定およびマップ作成方法に関するものである。
2 床
3 走行車
4 装置フード
5 センサ
6 パーティクル(小部分)
7 パーティクル(小部分)
8 最遠線
9 最近線
10 パーティクル分散範囲
11 より高い滞留確率の範囲
12 中間の滞留確率の範囲
13 より低い滞留確率の範囲
13′ より低い滞留確率の範囲
a 間隔範囲
r 走行方向
x 回転軸線
H 障害物検出装置
α 立体角
Claims (5)
- 好ましくは電動駆動走行車(3)を有する自走式装置(1)特に自走式床集塵装置を自動位置決めするための、同時の位置決定およびマップ作成方法であって、この場合、
装置(1)が、送/受光ユニットからなる障害物検出装置(H)を備え、
さらに、占有された、予め計算された装置(1)の最初の位置からの、多数の可能な位置および方位(パーティクル(小部分)6)が計算され、および装置(1)のそれに対応した走行後に次に占有される第2の位置に関して、光学ユニットの測定結果に基づき、確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクル(6)の1つが装置(1)の新たな位置として占有される、同時の位置決定およびマップ作成方法において、
前記パーティクル(6)の計算が、装置(1)の所定の走行方向(r)および走行距離ないしは走行速度により決定される立体角(α)および間隔範囲(a)に関して、制限されることを特徴とする同時の位置決定およびマップ作成方法。 - 前記立体角(α)および間隔範囲(a)の内部に、さらに、より高い滞留確率の範囲(11)およびより低い滞留確率の範囲(13)が定義されること、および
より高い滞留確率の範囲(11)内に、より低い滞留確率の範囲(13)内よりも多いパーティクル(6)が計算されること、を特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記間隔範囲(α)に関して最遠線(8)および最近線(9)が設けられ、それらの内部においてのみパーティクル(6)が計算されることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記最遠線(8)および最近線(9)が、占有された装置(1)の最初の位置からの半径線であることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の方法。
- 前記立体角の境界に隣接して、前記立体角の境界から遠い範囲内においてよりも、予め計算された装置(1)の位置に近接する範囲(13′)内においてもまた、パーティクル(6)が計算されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の方法。
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