JP2012135019A - 距離情報符号化方法,復号方法,符号化装置,復号装置,符号化プログラムおよび復号プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】三次元点復元部1021で,カメラから被写体までの距離を符号化対象の距離の基準となっているカメラの位置や向きによらない三次元位置を表す値に変換し,変換距離情報計算部1022で,その三次元位置をその座標値の表す点から予め定められた三次元空間上の数直線に下ろした足に対する値へ変換し,変換距離情報量子化部1023で,その値を量子化する。その量子化された値を距離情報符号化部103で符号化する。
【選択図】図1
Description
なお,●はベクトルの内積を表す。また,Lから距離を復元する処理は,次の連立方程式を解くことで実現できる。
次に,この平面Pとカメラパラメータとから,pixの位置で観測された被写体の距離情報を計算し,結果をDec[pix]とする[ステップB5]。具体的には,カメラパラメータとpixの位置という情報から,被写体の存在する直線を求め,直線と平面の交点に被写体が存在するとして,距離の値を求める。被写体が存在する直線は以下の数式で表される。
101 距離情報入力部
102 距離情報プレ変換部
1021 三次元点復元部
1022 変換距離情報計算部
1023 変換距離情報量子化部
103 距離情報符号化部
200 距離情報復号装置
201 距離情報符号化データ入力部
202 距離情報復号部
203 距離情報ポスト変換部
2031 復号距離情報逆量子化部
2032 被写体平面設定部
2033 被写体光線設定部
2034 被写体距離算出部
Claims (15)
- カメラで撮影された画像に対するカメラから被写体までの距離を表す距離情報を符号化する距離情報符号化方法において,
撮影を行ったカメラのパラメータと符号化対象となる距離情報とを用いて,その距離情報によって示される被写体の三次元座標を計算する三次元点復元ステップと,
上記計算された三次元座標値によって表現される点から,予め定められた数直線に下ろした垂線の足を計算する変換距離情報計算ステップと,
上記計算された垂線の足の示す値を,予め定められた方法で量子化する変換距離情報量子化ステップと,
上記量子化された値を符号化する変換距離情報符号化ステップと,
を有することを特徴とする距離情報符号化方法。 - 請求項1に記載の距離情報符号化方法において,
上記変換距離情報計算ステップで用いる数直線として,カメラの焦点と投影面とを通る直線と直交するどの平面にも存在しない直線を用いること,
を特徴とする距離情報符号化方法。 - 請求項1に記載の距離情報符号化方法において,
上記三次元点復元ステップで得られた三次元点集合の部分集合に対して,主成分分析を行い,主成分得点の分散が最大となる軸を設定する軸設定ステップと,
上記軸設定ステップで設定された軸を示す情報を符号化する軸情報符号化ステップとを有し,
上記変換距離情報計算ステップで用いる数直線として,上記軸設定ステップで設定された軸を用いること,
を特徴とする距離情報符号化方法。 - 請求項1に記載の距離情報符号化方法において,
上記三次元点復元ステップで得られた三次元点集合の部分集合に対して,主成分分析を行い,主成分得点の分散が最小となる軸を設定する軸設定ステップと,
上記軸設定ステップで設定された軸を示す情報を符号化する軸情報符号化ステップとを有し,
上記変換距離情報計算ステップで用いる数直線として,上記軸設定ステップで設定された軸を用いること,
を特徴とする距離情報符号化方法。 - 請求項1に記載の距離情報符号化方法において,
上記三次元点復元ステップで得られた三次元点集合の部分集合に対して,主成分分析を行い,主成分得点となる値の数が最小となる軸を設定する軸設定ステップと,
上記軸設定ステップで設定された軸を示す情報を符号化する軸情報符号化ステップとを有し,
上記変換距離情報計算ステップで用いる数直線として,上記軸設定ステップで設定された軸を用いること,
を特徴とする距離情報符号化方法。 - 請求項3から請求項5までのいずれか1項に記載の距離情報符号化方法において,
上記軸設定ステップで用いた三次元点集合の部分集合に含まれる各点から,上記軸設定ステップで得られた軸に下ろした垂線の足を計算するサンプル変換距離情報計算ステップと,
上記計算された垂線の足の示す値を,予め定められた数に量子化する場合に,最も量子化による誤差が小さくなるような量子化手法を設定する量子化手法設定ステップと,
上記設定された量子化手法を表す情報を符号化する量子化手法符号化ステップとを有し,
上記変換距離情報量子化ステップでは,上記量子化手法設定ステップで設定された量子化手法を用いて,上記変換距離情報計算ステップで計算された垂線の足を示す値を量子化すること,
を特徴とする距離情報符号化方法。 - カメラで撮影された画像に対するカメラから被写体までの距離を表す距離情報の符号化データを復号する距離情報復号方法において,
入力された符号化データを復号して復号距離情報を設定する入力データ復号ステップと,
上記復号された復号距離情報を,予め定められた方法で逆量子化する復号距離情報逆量子化ステップと,
上記逆量子化された値に対応する予め定められた数直線上の点を通り,上記数直線に直交する平面を設定する被写体平面設定ステップと,
復号対象の距離情報の撮影を行ったカメラの焦点と,カメラの投影面上の復号対象の距離情報の位置とを結ぶ直線を被写体光線として設定する被写体光線設定ステップと,
カメラから上記被写体平面と上記被写体光線との交点までの距離を算出し,復号対象のカメラから被写体までの距離とする被写体距離算出ステップと,
を有することを特徴とする距離情報復号方法。 - 請求項7に記載の距離情報復号方法において,
三次元空間における軸を定義する情報の符号化データを復号する軸情報復号ステップを有し,
上記被写体平面設定ステップでは,上記軸情報復号ステップで復号された軸を数直線として用いること,
を特徴とする距離情報復号方法。 - 請求項7または請求項8に記載の距離情報復号方法において,
ある数直線上の値を量子化する手法を示した情報の符号化データを復号する量子化手法復号ステップを有し,
上記復号距離情報逆量子化ステップでは,上記量子化手法復号ステップで復号された量子化手法の逆変換を,逆量子化の手法として用いること,
を特徴とする距離情報復号方法。 - カメラで撮影された画像に対するカメラから被写体までの距離を表す距離情報を符号化する距離情報符号化装置において,
撮影を行ったカメラのパラメータと符号化対象となる距離情報とを用いて,その距離情報によって示される被写体の三次元座標を計算する三次元点復元手段と,
上記計算された三次元座標値によって表現される点から,予め定められた数直線に下ろした垂線の足を計算する変換距離情報計算手段と,
上記計算された垂線の足の示す値を,予め定められた方法で量子化する変換距離情報量子化手段と,
上記量子化された値を符号化する変換距離情報符号化手段と,
を備えることを特徴とする距離情報符号化装置。 - カメラで撮影された画像に対するカメラから被写体までの距離を表す距離情報の符号化データを復号する距離情報復号装置において,
入力された符号化データを復号して復号距離情報を設定する入力データ復号手段と,
上記復号された復号距離情報を,予め定められた方法で逆量子化する復号距離情報逆量子化手段と,
上記逆量子化された値に対応する予め定められた数直線上の点を通り,上記数直線に直交する平面を設定する被写体平面設定手段と,
復号対象の距離情報の撮影を行ったカメラの焦点と,カメラの投影面上の復号対象の距離情報の位置とを結ぶ直線を被写体光線として設定する被写体光線設定手段と,
カメラから上記被写体平面と上記被写体光線との交点までの距離を算出し,復号対象のカメラから被写体までの距離とする被写体距離算出手段と,
を備えることを特徴とする距離情報復号装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の距離情報符号化方法をコンピュータに実行させるための距離情報符号化プログラム。
- 請求項12に記載の距離情報符号化プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 請求項7から請求項9までのいずれか1項に記載の距離情報復号方法をコンピュータに実行させるための距離情報復号プログラム。
- 請求項14に記載の距離情報復号プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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JP2012034098A JP5390649B2 (ja) | 2012-02-20 | 2012-02-20 | 距離情報符号化方法,復号方法,符号化装置,復号装置,符号化プログラムおよび復号プログラム |
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