JP2012125888A - ロボット制御装置およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 複数のモータ2jの速度をそれぞれ検出する速度検出器10jと、複数のモータ2jに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器9jと、モータ2jの速度ωjおよびモータ2jに流れる電流Ijからロボットの推定消費電力Pを算出する演算器81と、推定消費電力Pがブレーカ4の電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器82と、当該判定において推定消費電力Pが異常であると判定された場合に、ロボットをブレーカ4のトリップを回避するよう制御するための制御器83とを備えている。
【選択図】 図1
Description
図1は本発明の第1実施形態に係るロボット制御装置が適用されたロボット装置の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態のロボット制御装置は、複数の軸(動作軸)を有するロボット装置1の動作制御に適用される。なお、本実施形態においては、1つのロボット装置1を制御する例について説明するが、複数のロボット装置で1つのロボットセルを構成するロボットシステムにおいても適用可能である。
次に、本発明の第2実施形態におけるロボット制御装置について説明する。図4は本発明の第2実施形態に係るロボット制御装置が適用されたロボット装置の概略構成を示すブロック図である。また、図5は図4に示すロボット制御装置において算出される推定消費電力波形を示すグラフである。本実施形態において第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
2j(j=1〜J) モータ
3 一次電源
4 ブレーカ
5 整流器
6 コンデンサ
7 回生電力放電回路
8 制御装置
8a 演算部
8b 記憶部
9j(j=1〜J) 電流検出器
10j(j=1〜J) 速度検出器
11 報知器
12 電力回生器
13j(j=1〜J) インバータ回路
14 電磁接触器
71 回生抵抗
72 回生電力放電用トランジスタ
81 演算器
82 判定器
83 制御器
Claims (10)
- 一次電源からブレーカを介して供給される電力でロボットの軸を駆動する複数のモータを有する当該ロボットを制御するためのロボット制御装置であって、
前記複数のモータの速度をそれぞれ検出する速度検出器と、
前記複数のモータに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器と、
前記モータの速度および前記モータに流れる電流から前記ロボットの推定消費電力を算出する演算器と、
前記推定消費電力が前記ブレーカの電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器と、
前記判定において前記推定消費電力が異常であると判定された場合に、前記ロボットを前記ブレーカのトリップを回避するよう制御するための制御器とを備えた、ロボット制御装置。 - 前記判定器は、前記推定消費電力が所定のしきい値以上である場合に異常と判定する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記判定器は、前記推定消費電力をフィルタリングし、当該フィルタリングした推定消費電力が所定のしきい値以上である場合に異常と判定する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記判定器は、前記ロボットの推定消費電力が負の値である場合には、当該推定消費電力が0であるとして判定を行う、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記モータで発生した回生電力を前記一次電源に回生させる電力回生器を備え、
前記演算器は、前記ロボットの推定消費電力の絶対値を算出するよう構成されている、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記制御器は、前記ロボットのすべてのモータを停止させる制御を行うよう構成されている、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記制御器は、異常を報知する報知器に異常検出信号を伝達する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記しきい値は、第1しきい値と、前記第1しきい値より大きい値を有する第2しきい値とを含み、
前記制御器は、前記推定消費電力に基づく値が前記第1しきい値以上かつ前記第2しきい値より小さい値であると判定された場合に異常を報知する報知器に異常検出信号を伝達し、前記推定消費電力に基づく値が前記第2しきい値以上であると判定された場合に前記ロボットのすべてのモータを停止させる制御を行うよう構成されている、請求項2または3に記載のロボット制御装置。 - 一次電源からブレーカを介して供給される電力でロボットの軸を駆動する複数のモータを有する当該ロボットを制御するためのロボット制御方法であって、
前記複数のモータの速度をそれぞれ検出する速度検出ステップと、
前記複数のモータに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出ステップと、
前記モータの速度および前記モータに流れる電流から前記ロボットの推定消費電力を算出する演算ステップと、
前記推定消費電力が前記ブレーカの電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記推定消費電力が異常であると判定された場合に、前記ロボットを前記ブレーカのトリップを回避するよう制御する制御ステップとを含む、ロボット制御方法。
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