JP2012123751A - 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 - Google Patents
車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012123751A JP2012123751A JP2010276271A JP2010276271A JP2012123751A JP 2012123751 A JP2012123751 A JP 2012123751A JP 2010276271 A JP2010276271 A JP 2010276271A JP 2010276271 A JP2010276271 A JP 2010276271A JP 2012123751 A JP2012123751 A JP 2012123751A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vanishing point
- image
- vehicle
- point coordinates
- coordinates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】カメラ11は、車両に設けられ車両の周辺を撮像する。記憶部13は、消失点座標の情報を記憶する。動きベクトル算出部21は、カメラ11により撮像された複数の画像間の動きベクトルを求める。フレーム内消失点算出部22は、動きベクトルにもとづいて画像ごとに画像内の消失点座標を求める。消失点信頼性評価部23は、フレーム内消失点算出部22により求められた画像内の消失点座標の収束性が基準範囲内であるか否かを判定し、収束性が基準範囲内であると判定した画像内の消失点座標を出力する。消失点情報更新部25は、消失点信頼性評価部23が出力した画像内の消失点座標を用いて記憶部13に記憶された消失点座標の情報を更新する。
【選択図】図1
Description
u = xy(1/f)Rx−(x2+f2)(1/f)Ry+yRz−f(Tx/z)+x(Tz/z) (1)
v = (y2+f2)(1/f) Rx−xy(1/f)Ry−xRz−f(Ty/z)+y(Tz/z) (2)
[u−xy(1/f)Rx+(x2+f2)(1/f)Ry−yRz]/[ v−(y2+f2)(1/f) Rx+xy(1/f)Ry+xRz]
= [x-x0]/[y-y0] (3)
u/v=(x−x0)/(y−y0) (4)
A(x0,y0)mt=B (7)
||A(x0,y0)mt − B|| < s1 (8)
11 カメラ
12 消失点抽出ECU
13 記憶部
21 動きベクトル算出部
22 フレーム内消失点算出部
23 消失点信頼性評価部
24 フレーム間消失点算出部
25 消失点情報更新部
31 カメラ投影面
32 路面
Claims (5)
- 車両に設けられ前記車両の周辺を撮像するカメラと、
消失点座標の情報を記憶する記憶部と、
前記カメラにより撮像された複数の画像間の動きベクトルを求める動きベクトル算出部と、
前記動きベクトルにもとづいて前記画像ごとに前記画像内の消失点座標を求めるフレーム内消失点算出部と、
前記フレーム内消失点算出部により求められた前記画像内の消失点座標の収束性が基準範囲内であるか否かを判定し、収束性が前記基準範囲内であると判定した前記画像内の消失点座標を出力する消失点信頼性評価部と、
前記消失点信頼性評価部が出力した前記画像内の消失点座標を用いて前記記憶部に記憶された前記消失点座標の情報を更新する消失点情報更新部と、
を備えた車両用画像処理装置。 - 前記消失点信頼性評価部は、
前記画像内の複数の画素と、この複数の画素ごとの動きベクトルと、前記フレーム内消失点算出部により求められた前記画像内の消失点座標と、を関連付けた式であって、前記車両の回転成分が小さいほど値が小さくなるとともに前記画像内の被写体に静止物が多いほど値が小さくなる式の値を求め、この式の値が所定の収束性閾値より小さいと前記画像内の消失点座標の収束性が基準範囲内であると判定する、
請求項1記載の車両用画像処理装置。 - 前記消失点信頼性評価部は、
収束性が基準範囲内であると判定した前記画像内の消失点座標について、この消失点座標が所定の座標領域内にあるか否かをさらに判定し、収束性が前記基準範囲内であると判定したとともに前記所定の座標領域内にあると判定した前記画像内の消失点座標を出力し、
請求項1または2に記載の車両用画像処理装置。 - 前記消失点信頼性評価部が出力した前記画像内の消失点座標を複数の前記画像について受け、この複数の前記画像内の消失点座標の平均を求めるフレーム間消失点算出部、
をさらに備え、
前記消失点情報更新部は、
前記フレーム間消失点算出部により求められた前記複数の前記画像内の消失点座標の平均を用いて前記記憶部に記憶された前記消失点座標の情報を更新する、
請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車両用画像処理装置。 - 消失点座標の情報を記憶部に記憶させるステップと、
車両に設けられたカメラが前記車両の周辺を撮像するステップと、
前記カメラにより撮像された複数の画像間の動きベクトルを求めるステップと、
前記動きベクトルにもとづいて前記画像ごとに前記画像内の消失点座標を求めるステップと、
この求められた前記画像内の消失点座標の収束性が基準範囲内であるか否かを判定するステップと
収束性が前記基準範囲内であると判定された前記画像内の消失点座標を用いて前記記憶部に記憶された前記消失点座標の情報を更新するステップと、
を有する車両用画像処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010276271A JP5695405B2 (ja) | 2010-12-10 | 2010-12-10 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010276271A JP5695405B2 (ja) | 2010-12-10 | 2010-12-10 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012123751A true JP2012123751A (ja) | 2012-06-28 |
JP5695405B2 JP5695405B2 (ja) | 2015-04-08 |
Family
ID=46505097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010276271A Expired - Fee Related JP5695405B2 (ja) | 2010-12-10 | 2010-12-10 | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5695405B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014229080A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | パナソニック株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
CN107016329A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-08-04 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 图像处理方法 |
KR20180077987A (ko) * | 2016-12-29 | 2018-07-09 | 이강현 | 영상의 모션 데이터 산출 방법 |
WO2022254630A1 (ja) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | 三菱電機株式会社 | エレベーターのカメラの校正システム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210103865A (ko) | 2020-02-14 | 2021-08-24 | 삼성전자주식회사 | 소실점 추출 장치 및 소실점 추출 방법 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0348977A (ja) * | 1989-03-31 | 1991-03-01 | Honeywell Inc | 移動映像装置の映像から自己運動を算出する装置およびその方法 |
JPH08194822A (ja) * | 1995-01-20 | 1996-07-30 | Toshiba Corp | 移動物体検知装置及びその方法 |
JP2002099908A (ja) * | 2000-06-26 | 2002-04-05 | Hitachi Ltd | 接近車両検知及び車線位置検知を行う画像処理装置 |
JP2002335524A (ja) * | 1999-09-20 | 2002-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2008186246A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動物体認識装置 |
JP2008225784A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 消失点抽出装置 |
WO2010113239A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 画像統合装置および画像統合方法 |
-
2010
- 2010-12-10 JP JP2010276271A patent/JP5695405B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0348977A (ja) * | 1989-03-31 | 1991-03-01 | Honeywell Inc | 移動映像装置の映像から自己運動を算出する装置およびその方法 |
JPH08194822A (ja) * | 1995-01-20 | 1996-07-30 | Toshiba Corp | 移動物体検知装置及びその方法 |
JP2002335524A (ja) * | 1999-09-20 | 2002-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2002099908A (ja) * | 2000-06-26 | 2002-04-05 | Hitachi Ltd | 接近車両検知及び車線位置検知を行う画像処理装置 |
JP2008186246A (ja) * | 2007-01-30 | 2008-08-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動物体認識装置 |
JP2008225784A (ja) * | 2007-03-12 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 消失点抽出装置 |
WO2010113239A1 (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-07 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 画像統合装置および画像統合方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014229080A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | パナソニック株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
CN107016329A (zh) * | 2015-11-20 | 2017-08-04 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 图像处理方法 |
CN107016329B (zh) * | 2015-11-20 | 2021-12-21 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 图像处理方法 |
KR20180077987A (ko) * | 2016-12-29 | 2018-07-09 | 이강현 | 영상의 모션 데이터 산출 방법 |
WO2022254630A1 (ja) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | 三菱電機株式会社 | エレベーターのカメラの校正システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5695405B2 (ja) | 2015-04-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6141601B2 (ja) | 車載カメラ自動キャリブレーション装置 | |
CN110146869B (zh) | 确定坐标系转换参数的方法、装置、电子设备和存储介质 | |
CN106981082B (zh) | 车载摄像头标定方法、装置及车载设备 | |
JP7038345B2 (ja) | カメラパラメタセット算出方法、カメラパラメタセット算出プログラム及びカメラパラメタセット算出装置 | |
JP5133783B2 (ja) | 車載装置 | |
JP2018191275A (ja) | カメラパラメタセット算出方法、カメラパラメタセット算出プログラム及びカメラパラメタセット算出装置 | |
JP6129981B2 (ja) | 移動体位置推定装置および移動体位置推定方法 | |
KR20170077223A (ko) | 자동차 카메라 시스템의 온라인 교정 | |
JP7002007B2 (ja) | カメラパラメタセット算出装置、カメラパラメタセット算出方法及びプログラム | |
JP6701532B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP5695405B2 (ja) | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 | |
WO2017138245A1 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
WO2016063545A1 (ja) | ステレオカメラ装置及びステレオカメラ装置を備える車両 | |
CN111489288B (zh) | 一种图像的拼接方法和装置 | |
JP6947066B2 (ja) | 姿勢推定装置 | |
CN110942470A (zh) | 图像处理装置 | |
JP5588332B2 (ja) | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 | |
US8213684B2 (en) | Motion estimating device | |
JPWO2016208200A1 (ja) | 画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両、及び画像処理方法 | |
JP2018136739A (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP7019431B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム | |
WO2017010268A1 (ja) | 推定装置及び推定プログラム | |
JP7227112B2 (ja) | 物体検出装置、走行制御システム、および走行制御方法 | |
JP5833887B2 (ja) | 自車移動推定方法および自車移動推定プログラム | |
JP5330341B2 (ja) | 車載カメラを用いた測距装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140729 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5695405 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |