JP5695405B2 - 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 - Google Patents
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Description
u = xy(1/f)Rx−(x2+f2)(1/f)Ry+yRz−f(Tx/z)+x(Tz/z) (1)
v = (y2+f2)(1/f) Rx−xy(1/f)Ry−xRz−f(Ty/z)+y(Tz/z) (2)
[u−xy(1/f)Rx+(x2+f2)(1/f)Ry−yRz]/[ v−(y2+f2)(1/f) Rx+xy(1/f)Ry+xRz]
= [x-x0]/[y-y0] (3)
u/v=(x−x0)/(y−y0) (4)
A(x0,y0)mt=B (7)
||A(x0,y0)mt − B|| < s1 (8)
11 カメラ
12 消失点抽出ECU
13 記憶部
21 動きベクトル算出部
22 フレーム内消失点算出部
23 消失点信頼性評価部
24 フレーム間消失点算出部
25 消失点情報更新部
31 カメラ投影面
32 路面
Claims (4)
- 車両に設けられ前記車両の周辺を撮像するカメラと、
消失点座標の情報を記憶する記憶部と、
前記カメラにより撮像された複数の画像間の動きベクトルを求める動きベクトル算出部と、
前記動きベクトルにもとづいて前記画像ごとに前記画像全域の消失点座標を求めるフレーム内消失点算出部と、
前記フレーム内消失点算出部により求められた前記画像全域の消失点座標の収束性が基準範囲内であるか否かを判定し、収束性が前記基準範囲内であると判定した前記画像全域の消失点座標を出力する消失点信頼性評価部と、
前記消失点信頼性評価部が出力した前記画像全域の消失点座標を用いて前記記憶部に記憶された前記消失点座標の情報を更新する消失点情報更新部と、
を備え、
前記消失点信頼性評価部は、
前記画像全域の複数の画素と、この複数の画素ごとの動きベクトルと、前記フレーム内消失点算出部により求められた前記画像全域の消失点座標と、を関連付けた行列のノルムであって、前記車両の回転成分が小さいほど値が小さくなるとともに前記画像内の被写体に静止物が多いほど値が小さくなる行列のノルムを求め、この行列のノルムが所定の収束性閾値より小さいと前記画像全域の消失点座標の収束性が基準範囲内であると判定する、
車両用画像処理装置。 - 前記消失点信頼性評価部は、
収束性が基準範囲内であると判定した前記画像全域の消失点座標について、この消失点座標があらかじめ定められた所定の座標領域内にあるか否かをさらに判定し、収束性が前記基準範囲内であると判定したとともに前記所定の座標領域内にあると判定した前記画像全域の消失点座標を出力する、
請求項1記載の車両用画像処理装置。 - 前記消失点信頼性評価部が出力した前記画像全域の消失点座標を複数の前記画像について受け、この複数の前記画像全域の消失点座標の平均を求めるフレーム間消失点算出部、
をさらに備え、
前記消失点情報更新部は、
前記フレーム間消失点算出部により求められた前記複数の前記画像全域の消失点座標の平均を用いて前記記憶部に記憶された前記消失点座標の情報を更新する、
請求項1または2に記載の車両用画像処理装置。 - 消失点座標の情報を記憶部に記憶させるステップと、
車両に設けられたカメラが前記車両の周辺を撮像するステップと、
前記カメラにより撮像された複数の画像間の動きベクトルを求めるステップと、
前記動きベクトルにもとづいて前記画像ごとに前記画像全域の消失点座標を求めるステップと、
前記画像全域の複数の画素と、この複数の画素ごとの動きベクトルと、前記画像全域の消失点座標と、を関連付けた行列のノルムであって、前記車両の回転成分が小さいほど値が小さくなるとともに前記画像内の被写体に静止物が多いほど値が小さくなる行列のノルムを求めるステップと、
前記行列のノルムが所定の収束性閾値より小さいと、前記画像全域の消失点座標の収束性が基準範囲内であると判定するステップと
収束性が前記基準範囲内であると判定された前記画像全域の消失点座標を用いて前記記憶部に記憶された前記消失点座標の情報を更新するステップと、
を有する車両用画像処理方法。
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