JP2012116574A - Wheelchair guidance system of elevator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、乗りかご内に設置されたカメラを使って車椅子利用者の降車を誘導するエレベータの車椅子誘導システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to a wheelchair guidance system for an elevator that guides a wheelchair user to get off using a camera installed in a car.
高齢化社会に伴い、車椅子利用者も増加しており、車椅子利用者に対するエレベータユーザビリティーの向上が求められている。 Along with the aging society, the number of wheelchair users is increasing, and there is a demand for improvement of elevator usability for wheelchair users.
通常、車椅子仕様のエレベータでは、乗りかご内のドアと対面する側板に平面ミラーや曲面ミラーを取り付けている。車椅子利用者は、乗車時には前向きの状態で前進して乗りかご内に乗り込み、降車時にはミラーを利用して後方を確認しながら、向きを変えずに乗りかご内から出ることができる。 Usually, in a wheelchair-type elevator, a flat mirror or a curved mirror is attached to a side plate facing a door in a car. A wheelchair user can move forward in the forward direction when getting on and get into the car, and use the mirror to get out of the car without changing the direction while getting back using the mirror.
また、近年、防犯の目的で防犯カメラを設置する共同住宅が増えている。この防犯カメラを利用してエレベータの運行に用いるシステムも提案されている。 In recent years, an increasing number of apartment houses have security cameras installed for security purposes. A system that uses this security camera to operate an elevator has also been proposed.
例えば、健常者による車椅子ボタンの誤用から起こるサービス低下を防止するために、乗りかご内に設置された防犯カメラを利用するエレベータの防犯カメラシステムがある。これは、防犯カメラで撮影された画像を解析して車椅子利用者か否かを判断する。車椅子利用者であれば戸開放時間を延長し、車椅子利用者以外であれば戸開放時間の延長は行わずに通常の運転サービスを行うものである。 For example, there is a security camera system for an elevator that uses a security camera installed in a car in order to prevent service degradation caused by misuse of a wheelchair button by a healthy person. This is to determine whether or not the user is a wheelchair user by analyzing the image taken by the security camera. If the user is a wheelchair user, the door opening time is extended, and if the user is not a wheelchair user, the door opening time is not extended and a normal driving service is performed.
また、エレベータの乗場に設置された防犯カメラの撮影画像から乗客の位置と速度と方向を検出し、乗客がドアに衝突することを防止するエレベータの乗客誘導システムがある。 There is also a passenger guidance system for an elevator that detects the position, speed, and direction of a passenger from a captured image of a security camera installed at the elevator hall and prevents the passenger from colliding with a door.
上記エレベータの防犯カメラシステムでは、車椅子ボタンの誤操作による運行の遅れを解消できるが、車椅子利用者に対するユーザビリティーは向上していない。 In the above-described elevator security camera system, it is possible to eliminate a delay in operation due to an erroneous operation of a wheelchair button, but usability for wheelchair users is not improved.
また、上記エレベータの乗客誘導システムでは、乗客の位置と速度と方向に基づいてドアを閉めるタイミングを制御することで安全に乗客が乗り込むことができる。しかし、乗客の大きさなどは考慮されていないため、車椅子を使用している場合に適切に戸閉制御することはできない。 Moreover, in the elevator passenger guidance system, the passenger can get in safely by controlling the timing of closing the door based on the position, speed and direction of the passenger. However, since the size of the passenger is not taken into consideration, the door closing control cannot be appropriately performed when the wheelchair is used.
ここで、通常、車椅子利用者は後ろ向きで降車するため、ドアの戸袋とぶつかる可能性が高く、戸袋と車椅子との距離を知らせて誘導する必要がある。この場合、乗りがご内に設置されたミラーで後方を確認しながら降車することが一般的である。しかし、ミラーを使った降車は慣れや習熟が必要であり、一時的に車椅子を利用している人や車椅子を利用し始めた人にとっては困難である。 Here, since a wheelchair user usually gets off the vehicle in a backward direction, there is a high possibility that the wheelchair user will collide with the door pocket of the door, and it is necessary to guide the distance between the door pocket and the wheelchair. In this case, it is common for the rider to get off while checking the rear with a mirror installed in the passenger car. However, getting off using a mirror requires familiarity and proficiency, and is difficult for those who have temporarily used a wheelchair or who have started using a wheelchair.
そこで、乗りかご内に設置されたカメラを利用して車椅子利用者の降車を誘導して、車椅子利用者に対するユーザビリティーを向上させるエレベータの車椅子誘導システムが求められる。 Therefore, there is a need for an elevator wheelchair guidance system that uses a camera installed in a car to guide a wheelchair user to get off and improve usability for the wheelchair user.
本実施形態に係るエレベータの車椅子誘導システムは、乗りかご内の車椅子利用者の降車を誘導するエレベータの車椅子誘導システムにおいて、上記乗りかご内のドアの両側の側板の一方に設置され、上記乗りかご内の車椅子を側面から撮影するX方向撮影手段と、上記乗りかご内のドアの反対側の側板に設置され、上記乗りかご内の車椅子を正面から撮影するY方向撮影手段と、上記X方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のX方向撮影信号と上記Y方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のY方向撮影信号とに基づいて、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの相対的な位置関係を検出する車椅子位置検出手段と、この車椅子位置検出手段の検出結果として出力される車椅子距離情報に基づいて、上記乗りかご内の車椅子利用者に対して降車案内に関する報知を行う報知手段とを具備したことを特徴とする。 The elevator wheelchair guidance system according to the present embodiment is an elevator wheelchair guidance system for guiding a wheelchair user to get out of a car, and is installed on one of the side plates on both sides of the door in the car. X-direction photographing means for photographing the wheelchair inside from the side, Y-direction photographing means installed on the side plate opposite to the door in the car, and photographing the wheelchair in the car from the front, and the X-direction photographing The relative positional relationship between the wheelchair and the door of the car is determined based on the X direction shooting signal of the wheelchair shot by the means and the Y direction shooting signal of the wheelchair shot by the Y direction shooting means. Based on wheelchair position detection means to be detected and wheelchair distance information output as a detection result of the wheelchair position detection means, a wheelchair user in the car Characterized by comprising a notification means for performing notification relating to the getting-off guide for.
以下、図面を参照して実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
図1は本実施形態に係るエレベータの車椅子誘導システムの構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an elevator wheelchair guidance system according to the present embodiment.
本実施形態におけるエレベータの車椅子誘導システムは、乗りかご11と、エレベータ運行制御部21と、車椅子位置検出部22とを備える。
The elevator wheelchair guidance system in the present embodiment includes a
乗りかご11は、図示せぬ巻上機の駆動により昇降路内を昇降動作する。この乗りかご11の正面には、目的階に着床したときに開閉するドア12が設けられ、そのドア12の両側には戸袋13a,13bが設けられている。
The
ここで、乗りかご11の左右方向(ドア12の開閉方向)をX方向、前後方向(ドア12の開閉方向と直交する方向)をY方向、上下方向(乗りかご11の昇降方向)をZ方向とする。
Here, the left-right direction (opening / closing direction of the door 12) of the
本実施形態では、乗りかご11内にX方向撮像部15aとY方向撮像部15bが設置されている。X方向撮像部15aは、乗りかご11内のドア12の両側の一方の側板14aに設置されたデジタルの防犯カメラからなり、乗りかご11内を撮像し、その撮影により得られた画像をX方向画像信号として出力する。Y方向撮像部15bは、ドア12の反対側の側板14bに設置されたデジタルの防犯カメラであり、乗りかご11内を撮像し、その撮影により得られた画像をY方向画像信号として出力する。
In the present embodiment, an X
なお、X方向撮像部15aとY方向撮像部15bは、かご床を含むかご内全体を広角に撮影できるように、その設置位置が調整されているものとする。
Note that the installation positions of the
また、乗りかご11内には報知部16が設置されている。この報知部16は、側板14cもしくは図示せぬ天井面に設置され、音発生部16a、表示部16b、データベース16cから構成される。音発生部16a、表示部16b、データベース16cは、一つの筐体に収まっている。
A
音発生部16aは、スピーカ等の音発生装置からなり、音の発生により降車誘導を行う場合に用いられる。表示部16bは、液晶ディスプレイ等の表示装置からなり、メッセージの表示による降車誘導を行う場合に用いられる。データベース16cは、後述するように、車椅子情報処理部24から出力される車椅子位置情報に対応した音と表示に関する情報を登録している(図5参照)。
The
エレベータ運行制御部21は、マイコンなどを搭載したユニットであり、図示せぬエレベータ機械室もしくは昇降路内に設置され、エレベータ全体の運行を制御する。このエレベータ運行制御部21は、乗りかご11が目的階に着床したときにドア12を戸開するための戸開開始信号と、ドア12を戸閉するための戸閉開始信号を車椅子情報処理部24へ出力する。
The elevator
車椅子位置検出部22は、図示せぬエレベータ機械室もしくは乗りかご11上に設置されたマイコンなどから構成されるユニットである。この車椅子位置検出部22は、X方向位置検出部23a、Y方向位置検出部23b、車椅子情報処理部24からなり、乗りかご11内の車椅子1とドア12との相対的な位置関係を検出する。なお、位置検出の具体的な方法については、後に図2乃至図8を用いて詳しく説明する。
The wheelchair
次に、本実施形態の動作について説明する。
今、乗りかご11内に車椅子利用者が乗車しているものとする。上述したように、乗りかご11内にはX方向撮像部15aとY方向撮像部15bが設置されており、これらの撮像部15a,15bによって撮影された画像が車椅子位置検出部22のX方向位置検出部23aとY方向位置検出部23bにそれぞれ与えられる。
Next, the operation of this embodiment will be described.
It is assumed that a wheelchair user is in the
(a)X方向位置検出
図2は乗りかご11内に設置されたX方向撮像部15aによって撮像されたX方向画像の一例を示す図である。図6は車椅子位置検出部22に設けられたX方向位置検出部23aの処理動作を示すフローチャートである。
(A) X direction position detection FIG. 2 is a diagram illustrating an example of an X direction image captured by the X
X方向位置検出部23aは、X方向撮像部15aからX方向画像信号を入力すると(ステップA11)、Hough変換による画像処理を行って、当該画像中に含まれる円を車椅子1の車輪2aとして検出する(ステップA12)。
When the X-direction image signal is input from the
車椅子1の車輪2aに対応する円が検出された場合(ステップA13のYES)、X方向位置検出部23aは、その車輪2aからドア12の戸袋13aまでのX方向の距離を距離変換アルゴリズムを用いて算出し(ステップA14)、これをX方向位置情報として車椅子情報処理部24に出力する(ステップA15)。
When a circle corresponding to the
図2を用いて具体的に説明する。
X方向撮像部15aによって撮像された画像のサイズを720(横)×480(縦)[ドット]とし、左下を座標の原点(0,0)とする。また、画像上での1[ドット]は実際の物体の長さ(距離)に換算すると、2[mm]に相当するものとする。
This will be specifically described with reference to FIG.
The size of the image captured by the X
なお、画像のドット数はカメラの仕様によって決まり、画像上での1[ドット]あたりの実際の距離はカメラが取り付けられている位置によって決まる。すなわち、これらは実際の設置状況に応じて予め設定されるパラメータである。 The number of dots in the image is determined by the specifications of the camera, and the actual distance per [dot] on the image is determined by the position where the camera is attached. That is, these are parameters set in advance according to the actual installation situation.
これらのパラメータを用いて、X方向撮像部15aによって撮像された画像中でのドア12の戸袋13aのX方向位置を予め算出しておく。ここでは、X=710[ドット]とする。
Using these parameters, the X-direction position of the
X方向位置検出部23aは、X方向画像信号をHough変換することにより、半径280[ドット]、中心が(400,180)の円の方程式280=(X−400)2+(Z−180)2を得る。この円の方程式と戸袋13aのX方向位置に基づいて、下記の式により差分30[ドット]を得る。
The X-direction
戸袋の位置−(円の中心座標のX位置+半径)
X方向位置検出部23aは、この差分30[ドット]を単位変換することにより、車椅子1の戸袋13aに対するX方向の距離を30×2=60[mm]であると算出し、これをX方向位置情報として車椅子情報処理部24に出力する。
Tokuro position-(X position of the center coordinates of the circle + radius)
The X-direction
なお、Hough変換とそのアルゴリズム処理については広く知られているため、ここでは詳述しない。 The Hough transform and its algorithm processing are widely known and will not be described in detail here.
(b)Y方向位置検出
図3は乗りかご11内に設置されたY方向撮像部15bによって撮影されたY方向画像の一例を示す図である。図7は車椅子位置検出部22に設けられたY方向位置検出部23bの処理動作を示すフローチャートである。
(B) Y-direction position detection FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a Y-direction image captured by the Y-
Y方向位置検出部23bは、Y方向撮像部15bからY方向画像信号を入力すると、Hough変換による画像処理を行って、当該画像中に含まれる複数の矩形領域を検出する。そして、画像の色を表わすRGB値が予め設定された範囲内にあり、かつ、一定の大きさ以上の矩形領域が2つ以上検出された場合に、車椅子1の車輪2a,2bのタイヤ部分であると判断する。
When the Y-direction
上記「RGB値が予め設定された範囲内」とは、RGBの各値が255,255,255のときに黒を示すものとすると、それぞれの値が例えば「240〜255」の範囲内つまり黒かそれに近い色であるとする。 The above-mentioned “within the preset RGB values” means that black is indicated when the RGB values are 255, 255, and 255. For example, each value is within the range of “240 to 255”, that is, black. Or a color close to it.
また、上記「一定の大きさ」とは、車椅子1の車輪2a,2bの標準的なサイズを考慮して、例えば175×10[ドット]であるとする。すなわち、一般的に車椅子の後輪のサイズは直径558.8[mm](22インチ)、幅23[mm]であり、小型の車椅子では直径355.6[mm](14インチ)、幅20[mm]が採用されている。これに合わせて、検出対象とする矩形領域の大きさを350[mm]×20[mm](175×l0[ドット])としている。
The “constant size” is, for example, 175 × 10 [dots] in consideration of the standard size of the
このようにして検出された複数の矩形領域のうち、画像中央から最も遠い2つの矩形領域について、それぞれの矩形領域のエッジとドア12の戸袋13a,13bとのY方向の距離を距離変換アルゴリズムを用いて算出し、その最小値をY方向位置情報として出力する。
For the two rectangular areas farthest from the center of the image among the plurality of rectangular areas thus detected, the distance in the Y direction between the edge of each rectangular area and the door pockets 13a and 13b of the
図3を用いて具体的に説明する。
Y方向撮像部15bによって撮像された画像のサイズを720(横)×480(縦)[ドット]とし、左下を座標の原点(0,0)とする。また、上述したX方向画像と同様に、画像上での1[ドット]あたりの実際の距離を2[mm]とする。
This will be specifically described with reference to FIG.
The size of the image captured by the Y-direction
また、Y方向撮像部15bによって撮像された画像中での戸袋13a,13bの位置を予め算出しておき、ここでは仮に左側の戸袋をY=160、右側の戸袋をY=560[ドット]とする
処理的には、図7に示すように、Y方向位置検出部23bは、Y方向撮像部15bからY方向画像信号を入力すると(ステップB11)、このY方向画像信号をHough変換し、当該画像中に含まれる複数の矩形領域を検出する(ステップB12)。
Further, the positions of the door pockets 13a and 13b in the image captured by the Y-
そして、2つ以上の矩形領域が検出された場合に(ステップB13のYES)、Y方向位置検出部23bは、以下の処理をすべての矩形領域に対して繰り返す(ステップB14a−B14b)。
When two or more rectangular areas are detected (YES in step B13), the Y-direction
すなわち、Y方向位置検出部23bは、検出された矩形領域のRGB値がそれぞれ(R,G,B)=(240〜255,240〜255,240〜255)の範囲内にあるか否かを判断する(ステップB15)。RGB値が上記範囲内にある場合(ステップB15のYES)、Y方向位置検出部23bは、続いて当該矩形領域の大きさが予め設定された175[ドット]×10[ドット]以上であるか否かを判断する(ステップB16)。
That is, the Y-direction
上記色とサイズのいずれか一方の条件を満たしていない矩形領域については、車椅子1の車輪2a,2bである可能性は低いため、後の処理を行わないこととする(ステップB17)。
The rectangular area that does not satisfy either of the color and size conditions is unlikely to be the
次に、Y方向位置検出部23bは、上記色とサイズの条件を満たす各矩形領域の中で、画像の中心から左へ最も遠い位置にある矩形領域を矩形領域L、画像の中心から右へ最も遠い位置にある矩形領域を矩形領域Rとする(ステップB18)。
Next, the Y-direction
そして、Y方向位置検出部23bは、矩形領域Lの左側エッジの位置(Y=230)と左側の戸袋13bの位置(Y=160)との距離1を算出すると共に(ステップB19)、矩形領域Rの右側エッジの位置(Y=530)と右側の戸袋13aの位置(Y=560)との距離2を算出する(ステップB20)。
Then, the Y-direction
距離1=230−160
=70[ドット]
距離2=560−530
=30[ドット]。
= 70 [dots]
Distance 2 = 560−530
= 30 [dots].
距離1と距離2が得られると、Y方向位置検出部23bは距離1と距離2のうちの値が小さい方を車椅子1の戸袋13aまたは13bに対するY方向の距離として選択し、これを単位変換してY方向位置情報として出力する(ステップB21)。上記の例では、距離1よりも距離2の方が小さいので、30[ドット]×2[mm]=60[mm]がY方向位置情報として出力されることになる。なお、距離1と距離2のうちの値が小さい方を選ぶのは、Y方向位置情報としての誤差が少ないためである。
When the
(c)車椅子情報処理
X方向位置検出部23aによって検出されたX方向位置情報とY方向位置検出部23bによって検出されたY方向位置情報は、車椅子情報処理部24に与えられる。車椅子情報処理部24は、X方向位置情報とY方向位置情報を取得すると、三平方の定理を用いて車椅子1からドア12の戸袋13aまたは13bまでの距離を算出する。
(C) Wheelchair Information Processing The X direction position information detected by the X direction
図4を用いて具体的に説明する。
図4は車椅子距離情報の算出方法を説明するための図である。
This will be specifically described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram for explaining a method for calculating wheelchair distance information.
今、車椅子1の一方の車輪2aが車椅子1側から見て右側の戸袋13aに近いものとして説明する。
Now, description will be made assuming that one
車椅子距離情報をL、X方向位置情報をX、Y方向位置情報をYとすると、三平方の定理により以下の式が成り立つ。 When the wheelchair distance information is L, the X-direction position information is X, and the Y-direction position information is Y, the following formula is established by the three-square theorem.
L2=X2×Y2
この式のXおよびYにX方向位置情報とY方向位置情報として得られた距離を代入することで、車椅子距離情報Lが求められる。ただし、Y方向位置情報の値が負の場合は0として計算する。
L 2 = X 2 × Y 2
The wheelchair distance information L is obtained by substituting the distances obtained as the X direction position information and the Y direction position information into X and Y in this equation. However, when the value of the Y direction position information is negative, it is calculated as 0.
また、X方向位置情報が予め定められた値(例えば30[mm])以下の場合は、車椅子1がドア12の戸袋13aに接触する可能性が高いので、エレベータ運行制御部21と報知部16の表示部16bに対して、戸閉動作を一時的に禁止するための戸閉抑制信号を出力する。
Further, when the X direction position information is equal to or less than a predetermined value (for example, 30 [mm]), there is a high possibility that the
報知部16は、乗りかご11内の側板もしくは天井に設置され、一つの筐体に収まっており、音発生部16aと表示部16bから構成される。音発生部16aは、車椅子位置検出部22から車椅子距離情報を入力すると、データベース16cを参照して当該車椅子距離情報に対応した音信号を出力する。表示部16bは、車椅子位置検出部22から車椅子距離情報を入力すると、データベース16cを参照して当該車椅子距離情報に対応したメッセージを表示する。
The
図5にデータベース16cの一例を示す。
報知部16に設けられたデータベース16cには、図5に示すような車椅子距離情報に対する音信号の発生間隔とメッセージが予め記憶されている。
FIG. 5 shows an example of the
The
例えば、車椅子距離情が500[mm]〜400[mm]の範囲にあれば、1.2[s]でON/OFFを繰り返す音が音発生部16aから出力される。また、400[mm]〜300[mm]の範囲であれば、1.0[s]でON/OFFを繰り返す音が音発生部16aから出力され、その後、車椅子距離情報が300[mm]〜200[mm]の範囲に入った場合は、0.8[s]でON/OFFを繰り返す音が音発生部16aから出力される。つまり、車椅子1がドア12の戸袋13aに接近するほど、音の発生間隔が短くなる。
For example, if the wheelchair distance is in the range of 500 [mm] to 400 [mm], a sound that repeats ON / OFF at 1.2 [s] is output from the
一方、車椅子距離情が500[mm]〜400[mm]の範囲にあれば、「注意してください」というメッセージが表示部16bに表示される。車椅子距離情報が400[mm]未満で300[mm]以上の場合は「注意してください」というメッセージが表示され、その後、車椅子距離情報が300[mm]未満で200[mm]以上の範囲に入った場合は、「あと数十センチでぶつかります」といったメッセージが表示部16bに表示される。つまり、車椅子1がドア12の戸袋13aに接近するほど、メッセージによる警告性が強くなる。
On the other hand, if the wheelchair distance is in the range of 500 [mm] to 400 [mm], a message “Please be careful” is displayed on the
また、報知部16は、車椅子位置検出部22から戸閉抑制信号を入力した場合には、「車椅子とドアが接触する恐れがあるので戸開しています」といったメッセージを表示部16bに表示する。その際、音発生部16aにて連続音を発生して注意を促すようにしても良い。
In addition, when the door closing suppression signal is input from the wheelchair
ここで、車椅子情報処理部24の処理の流れについて説明する。
図8は車椅子情報処理部24の処理動作を示すフローチャートである。いま、乗りかご11内に乗車中の車椅子利用者が目的階で降りる場合を想定する。
Here, the flow of processing of the wheelchair
FIG. 8 is a flowchart showing the processing operation of the wheelchair
車椅子情報処理部24は、X方向位置検出部23aからX方向位置情報を入力し、かつ、エレベータ運行制御部21から戸開開始信号を入力したか否かを判断する(ステップC11)。
The wheelchair
X方向位置情報の入力を判断するのは、乗りかご11内の車椅子1の存在を確認するためである。なお、Y方向位置情報の入力を判断することでも良い。また、戸開開始信号の入力を判断するのは、ドア12が戸開したことを確認するためである。
The reason why the input of the X-direction position information is determined is to confirm the presence of the
X方向位置情報と戸開開始信号が入力されると(ステップC11のYES)、車椅子情報処理部24は、以下のようにして車椅子利用者の降車を誘導する。
When the X direction position information and the door opening start signal are input (YES in Step C11), the wheelchair
すなわち、まず、車椅子情報処理部24は、X方向位置検出部23aから出力されたX方向位置情報とY方向位置検出部23bから出力されたY方向位置情報を読み込む(ステップC12)。そして、X方向位置情報の値が30[mm]以下であった場合には(ステップC13のYES)、車椅子情報処理部24は、戸閉抑制信号をエレベータ運行制御部3と報知部16に対して出力する(ステップC19)。
That is, first, the wheelchair
これにより、エレベータ運行制御部3では、ドア12の戸閉動作を一時的に禁止し、報知部16では、例えば「あと数十センチでぶつかります」といったメッセージを表示するなどして、車椅子利用者に対して衝突の危険性を知らせる。
As a result, the elevator operation control unit 3 temporarily prohibits the
一方、X方向位置情報の値が30[mm]よりも長ければ(ステップC13のNO)、車椅子情報処理部24は、Y方向位置情報の値が負であるか否かを判断する(ステップC14)。Y方向位置情報の値が負であった場合には(ステップC14のYES)、車椅子情報処理部24は、Y方向位置情報をゼロとして(ステップC15)、上述した三平方の定理を用いて、車椅子1からドア12の戸袋13aまたは13bまでの距離を車椅子距離情報として算出する(ステップC16)。
On the other hand, if the value of the X direction position information is longer than 30 [mm] (NO in Step C13), the wheelchair
Y方向位置情報の値が負でなかった場合には(ステップC14のNO)、車椅子情報処理部24は、そのままY方向位置情報とX方向位置情報の各値を用いて車椅子距離情報を算出する(ステップC16)。
When the value of the Y direction position information is not negative (NO in Step C14), the wheelchair
このようにして車椅子距離情報が得られると、車椅子情報処理部24は、これを報知部16に出力する(ステップC17)。上述したように、報知部16では、車椅子距離情報に基づいてデータベース16cから該当する音と表示に関する情報を読み出し、音発生部16aおよび表示部16bを通じて車椅子利用者の降車を誘導する。
When the wheelchair distance information is obtained in this way, the wheelchair
このような処理がエレベータ運行制御部3から戸閉開始信号が出力されるまでの間繰り返される(ステップC18)。これにより、乗りかご11内の車椅子利用者が降車するまでの間、音と表示による降車の誘導が継続的に行われることになる。
Such a process is repeated until a door closing start signal is output from the elevator operation control unit 3 (step C18). As a result, until the wheelchair user in the
以上のように本実施形態によれば、乗りかご内に設置されたカメラを利用して車椅子利用者の降車を誘導して、車椅子利用者に対するユーザビリティーを向上させるエレベータの車椅子誘導システムを提供することができる。 As described above, according to the present embodiment, a wheelchair guidance system for an elevator that improves the usability for a wheelchair user by guiding a wheelchair user to get off using a camera installed in a car is provided. be able to.
なお、上記実施形態では、デジタルの画像信号を出力するX方向撮像部15aおよびY方向撮像部15b(防犯カメラ)を用いたが、車椅子位置検出部22のX方向位置検出部23aとY方向位置検出部23bにアナログの画像信号を入力可能なインターフェースを設ければ、アナログの画像信号を出力するX方向撮像部15aおよびY方向撮像部15bを用いることもできる。
In the above embodiment, the X
また、上記実施形態では、報知部16内のデータベース16cに予め音と表に関する情報を個別に記憶して再生することとしたが、音声と画像を含んだ映像データを記憶しておき、これを再生するようにしても良い。この場合、表示部16bとして、スピーカ機能を備えた表示装置を使用する。
In the above embodiment, the
なお、本実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 This embodiment is presented as an example and is not intended to limit the scope of the invention. The novel embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. The embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
1…車椅子、2a,2b…車輪、11…乗りかご、12…ドア、13a,13b…戸袋、14a〜14c…側板、15a…X方向撮像部、15b…Y方向撮像部、16…報知部、16a…音発生部、16b…表示部、16c…データベース、21…エレベータ運行制御部、22…車椅子位置検出部、23a…X方向位置検出部、23b…Y方向位置検出部、24…車椅子情報処理部。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
上記乗りかご内のドアの両側の側板の一方に設置され、上記乗りかご内の車椅子を側面から撮影するX方向撮影手段と、
上記乗りかご内のドアの反対側の側板に設置され、上記乗りかご内の車椅子を正面から撮影するY方向撮影手段と、
上記X方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のX方向撮影信号と上記Y方向撮影手段によって撮影された上記車椅子のY方向撮影信号とに基づいて、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの相対的な位置関係を検出する車椅子位置検出手段と、
この車椅子位置検出手段の検出結果として出力される車椅子距離情報に基づいて、上記乗りかご内の車椅子利用者に対して降車案内に関する報知を行う報知手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの車椅子誘導システム。 In the elevator wheelchair guidance system that guides the wheelchair users to get out of the car,
X direction photographing means installed on one of the side plates on both sides of the door in the car, and photographing the wheelchair in the car from the side;
Y direction photographing means installed on the side plate on the opposite side of the door in the car and photographing the wheelchair in the car from the front;
Based on the X-direction imaging signal of the wheelchair imaged by the X-direction imaging means and the Y-direction imaging signal of the wheelchair imaged by the Y-direction imaging means, the wheelchair and the car door relative to each other. A wheelchair position detecting means for detecting a correct positional relationship;
A wheelchair for an elevator, comprising: a notification means for notifying a wheelchair user in the car based on wheelchair distance information output as a detection result of the wheelchair position detection means; Guidance system.
上記X方向撮像手段によって得られたX方向画像信号に基づいて、当該画像中に含まれる円を上記乗りかご内の車椅子の車輪として検出し、その車輪から上記乗りかごのドアの戸袋までのX方向の距離をX方向位置情報として算出するX方向位置検出手段と、
上記Y方向撮像手段によって得られたY方向画像信号に基づいて、当該画像中に含まれる少なくとも2つの矩形領域を検出し、これらの矩形領域が予め設定された色を有すると共に一定の大きさを有する場合に、上記乗りかご内の車椅子の車輪のタイヤ部分と判断して、その車輪から上記乗りかごのドアの戸袋までのY方向の距離をY方向位置情報として算出するY方向位置検出手段と、
上記X方向位置検出手段から出力されたX方向位置情報と上記Y方向位置検出手段から出力されたY方向位置情報とに基づいて、上記車椅子の車輪から上記乗りかごのドアの戸袋までの距離を車椅子距離情報として算出して上記報知手段に出力する車椅子情報処理手段と
からなることを特徴とする請求項1記載のエレベータの車椅子誘導システム。 The wheelchair position detection means is
Based on the X-direction image signal obtained by the X-direction imaging means, a circle included in the image is detected as a wheel of a wheelchair in the car, and X from the wheel to the door pocket of the car door X-direction position detecting means for calculating the direction distance as X-direction position information;
Based on the Y-direction image signal obtained by the Y-direction image pickup means, at least two rectangular areas included in the image are detected, and these rectangular areas have a preset color and have a certain size. Y-direction position detecting means for determining, as the Y-direction position information, the distance in the Y direction from the wheel to the door pocket of the door of the car when it is determined that the wheel portion is a tire portion of the wheelchair in the car. ,
Based on the X-direction position information output from the X-direction position detection means and the Y-direction position information output from the Y-direction position detection means, the distance from the wheelchair wheel to the door pocket of the car door is determined. The elevator wheelchair guidance system according to claim 1, further comprising: wheelchair information processing means that calculates wheelchair distance information and outputs the information to the notification means.
上記車椅子情報処理手段は、
上記乗りかごが目的階に着床後、上記エレベータ運行制御手段から戸開開始信号が出力されてから戸閉開始信号が出力されるまでの期間中に、上記X方向位置情報もしくは上記Y方向位置情報の変化に伴い上記車椅子距離情報を再計算して上記報知手段に出力することを特徴とする請求項2記載のエレベータの車椅子誘導システム。 Elevator operation control means for controlling the opening and closing of the door of the car,
The wheelchair information processing means
After the landing of the car on the destination floor, during the period from when the door opening start signal is output from the elevator operation control means to when the door closing start signal is output, the X direction position information or the Y direction position The elevator wheelchair guidance system according to claim 2, wherein the wheelchair distance information is recalculated and output to the notification means according to a change in information.
上記X方向位置情報が予め定められた値以下であった場合に上記乗りかごのドアの戸閉動作を一時的に禁止するための戸閉抑制信号を出力することを特徴とする請求項2記載のエレベータ車椅子誘導システム。 The wheelchair information processing means
The door closing suppression signal for temporarily prohibiting the door closing operation of the car door when the X direction position information is equal to or less than a predetermined value is output. Elevator wheelchair guidance system.
上記乗りかご内に設置された音発生手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から出力される車椅子距離情報に基づいて上記音発生手段により音を発生し、上記車椅子が上記乗りかごのドアに接近するに従って音の発生間隔を短くすることを特徴とする請求項2または3記載のエレベータ車椅子誘導システム。 The notification means is
With sound generation means installed in the car,
The sound generation means generates a sound based on the wheelchair distance information output from the wheelchair information processing means, and the sound generation interval is shortened as the wheelchair approaches the door of the car. Item 4. The elevator wheelchair guidance system according to Item 2 or 3.
上記乗りかご内に設置された音発生手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から上記戸閉抑制信号が出力された場合に、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの接触を回避するために戸開している状況を上記音発生手段により報知することを特徴とする請求項4記載のエレベータ車椅子誘導システム。 The notification means is
With sound generation means installed in the car,
When the door closing suppression signal is output from the wheelchair information processing means, the sound generation means notifies the situation that the door is open to avoid contact between the wheelchair and the car door. The elevator wheelchair guidance system according to claim 4 characterized by things.
上記乗りかご内に設置された表示手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から出力される車椅子距離情報に基づいて上記表示手段にメッセージを表示し、上記車椅子が上記乗りかごのドアに接近するに従って上記表示手段に表示するメッセージの内容を変更することを特徴とする請求項2または3記載のエレベータ車椅子誘導システム。 The notification means is
With display means installed in the car,
Displaying a message on the display means based on the wheelchair distance information output from the wheelchair information processing means, and changing the content of the message displayed on the display means as the wheelchair approaches the door of the car The elevator wheelchair guidance system according to claim 2 or 3, characterized by the above.
上記乗りかご内に設置された表示手段を備え、
上記車椅子情報処理手段から上記戸閉抑制信号が出力された場合に、上記車椅子と上記乗りかごのドアとの接触を回避するために戸開している状況を上記表示手段により報知することを特徴とする請求項4記載のエレベータ車椅子誘導システム。 The notification means is
With display means installed in the car,
When the door closing suppression signal is output from the wheelchair information processing means, the display means notifies the situation of the door opening to avoid contact between the wheelchair and the car door. The elevator wheelchair guidance system according to claim 4.
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