JP6806414B2 - Image processing device and image processing method - Google Patents

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  • Image Analysis (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Description

本発明の実施形態は、画像処理装置及び画像処理方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an image processing apparatus and an image processing method.

一般的に、エレベータシステムにおいて利用者が乗車する乗りかごには、ドア（以下、かごドアと表記）が設置されている。 In general, a door (hereinafter referred to as a car door) is installed in a car in which a user rides in an elevator system.

このようなエレベータシステムにおいては、利用者によって登録された乗場に乗りかごが到着（着床）した際にかごドアを開状態とすることによって、利用者は乗りかごに乗車するまたは乗りかごから降車することができる。 In such an elevator system, the user gets in or out of the car by opening the car door when the car arrives (landing) at the landing registered by the user. can do.

一方、乗りかごが昇降動作（上昇または下降）する場合には、かごドアを閉状態とし、利用者の安全を確保する。 On the other hand, when the car moves up and down (up or down), the car door is closed to ensure the safety of the user.

ところで、上記したかごドアはモーターを用いて開閉されるため、例えば乗りかごへの乗車または乗りかごからの降車の際に利用者がかごドアに挟まれる可能性がある。 By the way, since the above-mentioned car door is opened and closed by using a motor, the user may be caught in the car door when getting on or off the car, for example.

このため、例えば乗りかご内に取り付けられたカメラ（によって撮像される画像）を用いてかごドア近辺の状況（例えば、乗りかごへ乗車しようとする利用者等）を検知することによって、当該利用者がかごドアに挟まれるといった事故を防止することが考えられている。 Therefore, for example, by detecting the situation near the car door (for example, a user who intends to get in the car) by using a camera (an image captured by the car) installed in the car, the user concerned It is considered to prevent accidents such as being caught in a car door.

しかしながら、カメラの取り付け位置または角度がずれている場合、かごドア近辺の状況を検知する際の精度が低下する可能性がある。 However, if the camera mounting position or angle is misaligned, the accuracy of detecting the situation near the car door may decrease.

特開２０１７−１２６１８６号公報JP-A-2017-126186

そこで、本発明が解決しようとする課題は、乗りかご内に取り付けられているカメラの取り付け位置または角度のずれを検出することが可能な画像処理装置及び画像処理方法を提供することにある。 Therefore, an object to be solved by the present invention is to provide an image processing device and an image processing method capable of detecting a deviation in the mounting position or angle of a camera mounted in a car.

実施形態によれば、エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられた撮像手段と接続される画像処理装置が提供される。前記画像処理装置は、取得手段と、抽出手段と、検出手段と、検知手段とを具備する。前記取得手段は、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する。前記抽出手段は、前記取得された第１画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出する。前記検出手段は、前記抽出された構造物の前記取得された第１画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出する。前記検知手段は、前記撮像手段によって撮像された第２画像に基づいて前記第２画像中の利用者を検知する。前記乗りかごに設置されているかごドアの開閉動作を制御するエレベータ制御装置と更に接続される。前記取得手段は、前記乗りかごの設置環境に応じた設定に基づいて、前記かごドアが開状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像または前記かごドアが閉状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する。前記第２画像は、利用者が前記乗りかごに乗車するための乗場側の領域及び前記乗りかご側の領域を含む。前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが開状態にある場合、前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗場側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正される。前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが閉状態にある場合、前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗りかご側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正される。 According to the embodiment, an image processing device connected to an imaging means installed in the car is provided in order to detect a situation in the vicinity of a car door installed in the car provided in the elevator system. The image processing device includes an acquisition means, an extraction means, a detection means, and a detection means. The acquisition means acquires a first image captured by the imaging means at a timing at which an image that does not include a person can be captured. The extraction means extracts a structure peculiar to the elevator system from the acquired first image. The detecting means detects a deviation of the mounting position or the angle of the imaging means based on the position of the extracted structure in the acquired first image. The detection means detects a user in the second image based on the second image captured by the imaging means. It is further connected to an elevator control device that controls the opening / closing operation of the car door installed in the car. The acquisition means is based on a setting according to the installation environment of the car, when the first image captured by the imaging means when the car door is in the open state or when the car door is in the closed state. The first image captured by the imaging means is acquired. The second image includes a landing-side area for a user to board the car and a car-side area. When the car door is opened under the control of the elevator control device, the position or shape of the user detection area on the landing side set on the second image in order to detect the user from the second image is , The correction is made based on the detected deviation of the mounting position or angle of the imaging means. When the car door is closed by the control of the elevator control device, the position or shape of the user detection area on the car side set on the second image in order to detect the user from the second image. Is corrected based on the detected deviation of the mounting position or angle of the imaging means.

実施形態に係る画像処理装置を含むエレベータシステムの構成の一例を示す図。The figure which shows an example of the structure of the elevator system including the image processing apparatus which concerns on embodiment. カメラの取り付け位置及び角度について具体的に説明するための図。The figure for demonstrating concretely about the mounting position and angle of a camera. カメラによって撮像される画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the image imaged by a camera. 利用者検知エリアについて具体的に説明するための図。The figure for explaining the user detection area concretely. 利用者検知エリアについて具体的に説明するための図。The figure for explaining the user detection area concretely. 画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図。The block diagram which shows an example of the functional structure of an image processing apparatus. カメラの位置ずれを検出する際の画像処理装置の処理手順の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the processing procedure of the image processing apparatus at the time of detecting the misalignment of a camera.

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る画像処理装置を含むエレベータシステムの構成の一例を示す。図１に示すように、エレベータシステムは、乗りかご１０、画像処理装置２０及びエレベータ制御装置３０等を備える。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an example of the configuration of an elevator system including the image processing device according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the elevator system includes a car 10, an image processing device 20, an elevator control device 30, and the like.

エレベータシステムにおいて、乗りかご１０は、昇降路内に設けられており、図示しないカウンタウエイト（釣り合い錘）とメインロープを介して接続されている。乗りかご１０とカウンタウエイトとは、それぞれガイドレール（図示せず）に昇降動作可能に支持されている。また、昇降路の上部には、メインロープが巻き架けられた巻上げ機（図示せず）が設けられている。エレベータシステムにおいては、このような巻上げ機が駆動されることにより、乗りかご１０（及びカウンタウエイト）を昇降動作させることができる。 In the elevator system, the car 10 is provided in the hoistway and is connected to a counterweight (balance weight) (not shown) via a main rope. The car 10 and the counterweight are supported by guide rails (not shown) so as to be able to move up and down. Further, a hoist (not shown) on which the main rope is wound is provided at the upper part of the hoistway. In the elevator system, the car 10 (and the counterweight) can be moved up and down by driving such a hoist.

乗りかご１０の正面の乗降口には、開閉可能なかごドア１１が設置されている。かごドア１１の開閉動作は、例えば乗りかご１０の上部に設置されているエレベータ制御装置（かご制御装置）３０によって制御される。 A car door 11 that can be opened and closed is installed at the entrance / exit on the front of the car 10. The opening / closing operation of the car door 11 is controlled by, for example, an elevator control device (car control device) 30 installed above the car 10.

このようなエレベータシステムによれば、利用者によって登録された乗場５０に乗りかご１０が到着（着床）した際にかごドア１１を開状態とすることによって、利用者を乗りかご１０に乗車させるまたは利用者を乗りかご１０から降車させることができる。また、乗りかご１０の昇降動作中はかごドア１１を閉状態とすることによって、当該乗りかご１０に乗車している利用者の安全を確保することができる。 According to such an elevator system, when the car 10 arrives (landing) at the landing 50 registered by the user, the car door 11 is opened so that the user can get on the car 10. Alternatively, the user can be disembarked from the car 10. Further, by closing the car door 11 during the ascending / descending operation of the car 10, the safety of the user who is in the car 10 can be ensured.

なお、乗りかご１０に乗車するために乗場５０で待機する利用者が昇降路に転落すること等を防止するために、当該乗場５０には乗場ドア５１が設置されている。この乗場ドア５１は、上記したかごドア１１の開閉に伴って開閉する。具体的には、かごドア１１は動力源（ドアモータ）によって開閉するが、乗場ドア５１は当該かごドア１１の開閉に追従して開閉する。すなわち、かごドア１１が開状態にある場合には乗場ドア５１も開状態にあり、かごドア１１が閉状態にある場合には乗場ドア５１も閉状態にある。 A landing door 51 is installed at the landing 50 in order to prevent a user who is waiting at the landing 50 to get on the car 10 from falling onto the hoistway. The landing door 51 opens and closes as the car door 11 opens and closes. Specifically, the car door 11 is opened and closed by a power source (door motor), and the landing door 51 is opened and closed following the opening and closing of the car door 11. That is, when the car door 11 is in the open state, the landing door 51 is also in the open state, and when the car door 11 is in the closed state, the landing door 51 is also in the closed state.

本実施形態において、乗りかご１０内には、当該乗りかご１０の中の一部と乗場５０の一部とを含む所定の範囲（撮像範囲）を撮像するカメラ（撮像装置）１２が取り付けられている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１０の乗降口の上方に設けられている幕板部１３の中央付近に、レンズ部分を乗場５０側に向けて取り付けられている。 In the present embodiment, a camera (imaging device) 12 that captures a predetermined range (imaging range) including a part of the car 10 and a part of the landing 50 is attached to the car 10. There is. Specifically, the camera 12 is attached near the center of the curtain plate portion 13 provided above the entrance / exit of the car 10 with the lens portion facing the landing 50 side.

これにより、カメラ１２は、乗りかご１０に設置されているかごドア１１及び乗場５０に設けられている乗場ドア５１が開状態にある場合における乗りかご１０と乗場５０との境界部分（すなわち、乗場５０側の領域及び乗りかご１０側の領域）を含む画像を撮像する。 As a result, the camera 12 has a boundary portion between the car 10 and the landing 50 (that is, the landing) when the car door 11 installed in the car 10 and the landing door 51 provided in the landing 50 are in the open state. An image including the area on the 50 side and the area on the 10 side of the car is captured.

なお、カメラ１２は、広角レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば、３０コマ／秒）の画像を連続的に撮像することが可能な例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラを含む。 The camera 12 includes a small surveillance camera such as an in-vehicle camera that has a wide-angle lens and can continuously capture images of several frames (for example, 30 frames / second) per second.

また、カメラ１２は、例えばエレベータシステムが稼働している間に継続して画像を撮像するように構成されていてもよいし、所定の期間中にのみ画像を撮像するように構成されていてもよい。所定の期間中にのみ画像を撮像する場合には、例えば乗りかご１０の移動速度が所定値未満のときにカメラ１２の電源がオンされ、乗りかご１０の移動速度が所定値以上のときにカメラ１２の電源がオフされてもよい。これによれば、カメラ１２は、乗りかご１０が所定階に停止している期間（つまり、利用者が乗りかご１０に対して乗車または降車する期間）を含む所定の期間中の画像のみを撮像することができる。 Further, the camera 12 may be configured to continuously capture an image while the elevator system is operating, or may be configured to capture an image only during a predetermined period of time. Good. When the image is captured only during a predetermined period, for example, the power of the camera 12 is turned on when the moving speed of the car 10 is less than the predetermined value, and the camera is taken when the moving speed of the car 10 is equal to or higher than the predetermined value. Twelve may be powered off. According to this, the camera 12 captures only the image during the predetermined period including the period when the car 10 is stopped on the predetermined floor (that is, the period when the user gets on or off the car 10). can do.

なお、図１においてはエレベータシステムが１台の乗りかご１０を備える構成を示しているが、当該エレベータシステムは、複数台の乗りかご１０を備える構成であっても構わない。 Although FIG. 1 shows a configuration in which the elevator system includes one car 10, the elevator system may be configured to include a plurality of car 10.

ここで、図２を参照して、カメラ１２の取り付け位置及び角度について具体的に説明する。本実施形態において、カメラ１２は、乗りかご１０の床面から高さｈ（例えば、２１００ｍｍ程度）の位置に取り付けられており、Ｌ１＋Ｌ２の範囲を撮像する。Ｌ１は、乗場５０側の撮像範囲であり、かごドア１１（または乗場ドア５１）から例えば２０００〜３０００ｍｍ程度の範囲であるものとする。Ｌ２は、乗りかご１０側の撮像範囲であり、かごドア１１からかご背面に向けて例えば３５０〜５００ｍｍ程度の範囲であるものとする。なお、Ｌ１及びＬ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については、少なくとも乗りかご１０の横幅より大きいものとする。 Here, the mounting position and angle of the camera 12 will be specifically described with reference to FIG. In the present embodiment, the camera 12 is attached at a height h (for example, about 2100 mm) from the floor surface of the car 10, and images the range of L1 + L2. L1 is the imaging range on the landing 50 side, and is assumed to be in the range of, for example, about 2000 to 3000 mm from the car door 11 (or the landing door 51). L2 is an imaging range on the car 10 side, and is assumed to be a range of, for example, about 350 to 500 mm from the car door 11 toward the back of the car. Note that L1 and L2 are ranges in the depth direction, and the range in the width direction (direction orthogonal to the depth direction) is at least larger than the width of the car 10.

カメラ１２においては、上記した撮像範囲を撮像することが可能なように画角（α）が予め設定されているものとする。 In the camera 12, it is assumed that the angle of view (α) is set in advance so that the above-mentioned imaging range can be imaged.

図３は、本実施形態においてカメラ１２によって撮像される画像の一例を示す。図２において説明したカメラ１２の取り付け位置及び角度によれば、かごドア１１（及び乗場ドア５１）が開状態にある場合には、カメラ１２は図３に示す画像１００を撮像することができる。画像１００には、乗場５０側の領域１０１及び乗りかご１０側の領域１０２が含まれる。 FIG. 3 shows an example of an image captured by the camera 12 in this embodiment. According to the mounting position and angle of the camera 12 described with reference to FIG. 2, the camera 12 can capture the image 100 shown in FIG. 3 when the car door 11 (and the landing door 51) is in the open state. The image 100 includes an area 101 on the landing 50 side and an area 102 on the car 10 side.

また、上記したようにカメラ１２は乗りかご１０内（幕板部１３）に取り付けられているため、画像１００には、例えばエレベータシステム特有の構造物が含まれる。なお、画像１００に含まれる（つまり、カメラ１２によって撮像される）エレベータシステム特有の構造物には、例えばかごドア１１の開閉をガイドするためのシル（敷居）１１１及び乗場ドア５１の開閉をガイドするためのシル（敷居）１１２や三方枠（乗降口の枠）１１３等が含まれる。 Further, as described above, since the camera 12 is mounted in the car 10 (curtain plate portion 13), the image 100 includes, for example, a structure peculiar to the elevator system. The structure peculiar to the elevator system included in the image 100 (that is, imaged by the camera 12) includes, for example, a sill 111 for guiding the opening and closing of the car door 11 and a guide for opening and closing the landing door 51. A sill (sill) 112 and a three-sided frame (frame for entrance / exit) 113 for the purpose of doing so are included.

更に、乗りかご１０に乗車しようとする利用者が例えば乗場５０に存在する場合には、画像１００中の乗場５０側の領域１０１内には、利用者２００が含まれる。 Further, when a user who intends to get on the car 10 exists in the landing 50, for example, the user 200 is included in the area 101 on the landing 50 side in the image 100.

再び図１に戻ると、画像処理装置２０は、カメラ１２と通信可能に接続されており、当該カメラ１２によって撮像された画像（映像）を取得（受信）することができる。 Returning to FIG. 1 again, the image processing device 20 is communicatively connected to the camera 12, and can acquire (receive) an image (video) captured by the camera 12.

画像処理装置２０は、カメラ１２から取得された画像に対する画像処理（解析処理）をリアルタイムで実行することによって、かごドア１１近辺の状況を検知する機能を有する。具体的には、画像処理装置２０は、かごドア１１近辺の状況として、画像の輝度値の変化に基づいてかごドア１１に最も近い利用者（の動き）を検知する。 The image processing device 20 has a function of detecting the situation in the vicinity of the car door 11 by executing image processing (analysis processing) on the image acquired from the camera 12 in real time. Specifically, the image processing device 20 detects the user (movement) closest to the car door 11 based on the change in the brightness value of the image as the situation near the car door 11.

例えば乗場５０側にいる利用者が検知された（つまり、乗場５０側の領域１０１において利用者が検知された）場合、画像処理装置２０は、当該利用者が乗りかご１０に乗車する意思があるか否かを判定する処理を実行する。また、例えば乗りかご１０側にいる利用者が検知された（つまり、乗りかご１０側の領域１０２において利用者が検知された）場合、画像処理装置２０は、当該利用者の手や腕が戸袋に引き込まれそうな状況にあるか否かを判定する処理を実行する。 For example, when a user on the landing 50 side is detected (that is, a user is detected in the area 101 on the landing 50 side), the image processing device 20 intends the user to board the car 10. Execute the process of determining whether or not. Further, for example, when a user on the car 10 side is detected (that is, a user is detected in the area 102 on the car 10 side), the image processing device 20 puts the user's hand or arm in the door pocket. Executes a process of determining whether or not the situation is likely to be drawn into.

上記した画像処理装置２０による処理結果は、必要に応じて、エレベータ制御装置３０による制御処理（主に、かごドア１１の開閉動作に関する制御）に反映される。 The processing result by the image processing device 20 described above is reflected in the control processing (mainly, the control related to the opening / closing operation of the car door 11) by the elevator control device 30 as necessary.

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１０が乗場５０に到着したときのかごドア１１の開閉動作を制御する。具体的には、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１０が乗場５０に到着したときにかごドア１１を開状態とし、所定時間経過後に閉状態とする。なお、このかごドア１１の開閉動作に関する制御は、上記したかごドア１１を駆動する動力源に対して制御信号を送信することによって実現される。 The elevator control device 30 controls the opening / closing operation of the car door 11 when the car 10 arrives at the landing 50. Specifically, the elevator control device 30 opens the car door 11 when the car 10 arrives at the landing 50, and closes the car door 11 after a lapse of a predetermined time. The control related to the opening / closing operation of the car door 11 is realized by transmitting a control signal to the power source for driving the car door 11 described above.

ここで、上記した画像処理装置２０によって例えば利用者が乗りかご１０に乗車する意思があると判定された場合には、エレベータ制御装置３０は、当該利用者の乗りかご１０への乗車が完了するまでかごドア１１の開状態を維持する（つまり、戸開時間を延長する）ような制御を実行する。 Here, when the image processing device 20 described above determines, for example, that the user intends to board the car 10, the elevator control device 30 completes boarding the user in the car 10. Control is performed to maintain the open state of the car door 11 (that is, to extend the door opening time).

また、画像処理装置２０によって例えば利用者の手や腕が戸袋に引き込まれそうな状況にあると判定された場合には、エレベータ制御装置３０は、閉状態にあるかごドア１１を開状態にする動作（以下、戸開動作と表記）を中断するような制御を実行する。この場合には、戸開動作の速度（戸開速度）を遅くする制御が実行されてもよいし、かごドア１１から離れるよう促すメッセージを出力する（例えば、乗りかご１０内の表示装置に表示するまたは音声メッセージを出力する）制御が実行されてもよい。 Further, when the image processing device 20 determines, for example, that the user's hand or arm is likely to be pulled into the door pocket, the elevator control device 30 opens the car door 11 in the closed state. Control is performed to interrupt the operation (hereinafter referred to as the door opening operation). In this case, a control for slowing down the door opening speed (door opening speed) may be executed, or a message prompting the car to move away from the car door 11 is output (for example, displayed on a display device in the car 10). Control (or output a voice message) may be performed.

なお、図１に示す例では、画像処理装置２０が乗りかご１０の外部に設けられているが、当該画像処理装置２０は、幕板部１３の中にカメラ１２とともに収納されていてもよい。また、画像処理装置２０は、カメラ１２と別個の装置として示されているが、当該カメラ１２と一体として構成されていてもよい。一方、画像処理装置２０は、エレベータ制御装置３０に組み込まれていてもよい。 In the example shown in FIG. 1, the image processing device 20 is provided outside the car 10, but the image processing device 20 may be housed in the curtain plate portion 13 together with the camera 12. Further, although the image processing device 20 is shown as a device separate from the camera 12, it may be configured integrally with the camera 12. On the other hand, the image processing device 20 may be incorporated in the elevator control device 30.

次に、図４及び図５を参照して、画像処理装置２０が画像から利用者を検知するために当該画像上に設定されるエリア（以下、利用者検知エリアと表記）について説明する。 Next, with reference to FIGS. 4 and 5, an area (hereinafter, referred to as a user detection area) set on the image in order for the image processing device 20 to detect the user from the image will be described.

まず、図４は、かごドア１１が全開状態のとき、または開状態にあるかごドア１１を閉状態にする動作（以下、戸閉動作と表記）中の利用者検知エリアの一例を示す。 First, FIG. 4 shows an example of a user detection area when the car door 11 is in the fully open state or during an operation of closing the car door 11 in the open state (hereinafter, referred to as a door closing operation).

かごドア１１が全開状態の場合、または戸閉動作中の場合、利用者検知エリアは、例えば乗場５０側に設定される。具体的には、図４に示すように、位置推定エリアＥ１、乗車意思推定エリアＥ２及び近接検知エリアＥ３が、利用者検知エリアとして設定される。 When the car door 11 is fully open or the door is closed, the user detection area is set, for example, on the landing 50 side. Specifically, as shown in FIG. 4, the position estimation area E1, the boarding intention estimation area E2, and the proximity detection area E3 are set as the user detection area.

位置推定エリアＥ１は、利用者の身体の一部、具体的には、足元位置を推定（検知）するために設定されるエリア（足元位置推定エリア）である。 The position estimation area E1 is an area (foot position estimation area) set for estimating (detecting) a part of the user's body, specifically, the foot position.

位置推定エリアＥ１は、かごドア１１の中心から乗場５０の方向に向かってＬ３（≦乗場５０側の撮像範囲Ｌ１）の距離を有するように設定されている。位置推定エリアＥ１の横幅Ｗ１は、かごドア１１の横幅Ｗ０以上に設定されている。 The position estimation area E1 is set to have a distance of L3 (≦ the imaging range L1 on the side of the landing 50) from the center of the car door 11 toward the landing 50. The width W1 of the position estimation area E1 is set to be equal to or larger than the width W0 of the car door 11.

なお、位置推定エリアＥ１において利用者が検知されたとしても、当該検知結果は、かごドア１１の開閉動作（に関する制御）には反映されない。すなわち、位置推定エリアＥ１は、上記した利用者の足元位置を推定するために利用され、かごドア１１の開閉動作には影響を与えないエリアである。 Even if the user is detected in the position estimation area E1, the detection result is not reflected in the opening / closing operation (control) of the car door 11. That is, the position estimation area E1 is an area that is used for estimating the foot position of the user and does not affect the opening / closing operation of the car door 11.

乗車意思推定エリアＥ２は、利用者の乗車意思の有無を推定するために設定されるエリアである。なお、利用者の乗車意思の有無は、例えば利用者の足元位置が乗場５０からかごドア１１に近づいてきているか否かに基づいて推定される。 The boarding intention estimation area E2 is an area set for estimating the presence or absence of the user's boarding intention. Whether or not the user intends to board the vehicle is estimated based on, for example, whether or not the user's foot position is approaching the car door 11 from the landing 50.

乗車意思推定エリアＥ２は、かごドア１１の中心から乗場５０の方向に向かってＬ４（≦Ｌ３）の距離を有するように設定されている。乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２は、かごドア１１の横幅Ｗ０と略同一に設定されている。 The boarding intention estimation area E2 is set to have a distance of L4 (≦ L3) from the center of the car door 11 toward the landing 50. The width W2 of the boarding intention estimation area E2 is set to be substantially the same as the width W0 of the car door 11.

乗車意思推定エリアＥ２においては、利用者が検知され、かつ、当該利用者に乗車意思があると推定された場合に、当該検知結果がかごドア１１の開閉動作に反映される。すなわち、乗車意思推定エリアＥ２は、乗車意思のある利用者が検知された場合にかごドア１１の開閉動作に影響を与えるエリアである。 In the boarding intention estimation area E2, when a user is detected and it is estimated that the user has a boarding intention, the detection result is reflected in the opening / closing operation of the car door 11. That is, the boarding intention estimation area E2 is an area that affects the opening / closing operation of the car door 11 when a user who has a boarding intention is detected.

近接検知エリアＥ３は、乗車意思があるとみなす利用者の足元位置を推定（検知）するために設定されるエリアである。近接検知エリアＥ３は、かごドア１１の中心から乗場５０の方向に向かってＬ５（≦Ｌ４）の距離を有するように設定されている。近接検知エリアＥ３の横幅は、例えば乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２と同様に設定されている。 The proximity detection area E3 is an area set for estimating (detecting) the foot position of a user who is considered to have an intention to board. The proximity detection area E3 is set to have a distance of L5 (≦ L4) from the center of the car door 11 toward the landing 50. The width of the proximity detection area E3 is set in the same manner as the width W2 of the boarding intention estimation area E2, for example.

なお、近接検知エリアＥ３において利用者が検知された場合、当該利用者の乗車意思の有無等を推定することなく、当該検知結果は、かごドア１１の開閉動作に反映される。すなわち、近接検知エリアＥ３は、単に利用者が検知されたことによってかごドア１１の開閉動作に影響を与えるエリアである。 When a user is detected in the proximity detection area E3, the detection result is reflected in the opening / closing operation of the car door 11 without estimating whether or not the user intends to board the vehicle. That is, the proximity detection area E3 is an area that affects the opening / closing operation of the car door 11 simply by detecting the user.

次に、図５は、かごドア１１が全閉状態のとき、または戸開動作中の利用者検知エリアの一例を示す。 Next, FIG. 5 shows an example of a user detection area when the car door 11 is fully closed or the door is open.

かごドア１１が全閉状態の場合、または戸開動作中の場合、利用者検知エリアは、例えば乗りかご１０側に設定される。具体的には、図５に示すように、引き込まれ検知エリアＥ４が利用者検知エリアとして設定される。 When the car door 11 is fully closed or the door is open, the user detection area is set to, for example, the car 10 side. Specifically, as shown in FIG. 5, the pull-in detection area E4 is set as the user detection area.

引き込まれ検知エリアＥ４は、利用者の足元位置を推定（検知）するために設定されるエリアである。引き込まれ検知エリアＥ４は、かごドア１１の中心から乗りかご１０の内部方向に向かってＬ６（≦乗りかご１０側の撮像範囲Ｌ２）の距離を有するように設定されている。引き込まれ検知エリアＥ４の横幅は、かごドア１１の横幅Ｗ０と略同一に設定されている。 The retracted detection area E4 is an area set for estimating (detecting) the foot position of the user. The retracted detection area E4 is set to have a distance of L6 (≦ imaging range L2 on the car 10 side) from the center of the car door 11 toward the inside of the car 10. The width of the retracted detection area E4 is set to be substantially the same as the width W0 of the car door 11.

なお、引き込まれ検知エリアＥ４において利用者が検知された場合、当該検知結果は、かごドア１１の開閉動作に反映される。すなわち、引き込まれ検知エリアＥ４は、単に利用者が検知されたことによってかごドア１１の開閉動作に影響与えるエリアである。 When the user is detected in the pull-in detection area E4, the detection result is reflected in the opening / closing operation of the car door 11. That is, the retracted detection area E4 is an area that affects the opening / closing operation of the car door 11 simply by detecting the user.

上記したように本実施形態におけるエレベータシステムにおいては、カメラ１２によって撮像された画像を用いることによって、かごドア１１近辺の状況（例えば、利用者の有無等）を検知し、当該検知結果に基づいてかごドア１１の開閉動作等を制御することができる。 As described above, in the elevator system of the present embodiment, the situation near the car door 11 (for example, the presence or absence of a user) is detected by using the image captured by the camera 12, and based on the detection result. It is possible to control the opening / closing operation of the car door 11.

ここで、カメラ１２は、作業員の手作業によって乗りかご１０内（幕板部１３）に取り付けられるため、誤った位置または角度で取り付けられる可能性がある。また、カメラ１２が正しく取り付けられていたとしても、例えば外部からカメラ１２に衝撃が与えられることによって、当該取り付け位置または角度がずれてしまう可能性もある。 Here, since the camera 12 is manually mounted in the car 10 (curtain plate portion 13) by a worker, it may be mounted at an erroneous position or angle. Further, even if the camera 12 is correctly mounted, there is a possibility that the mounting position or angle may be displaced due to, for example, an impact applied to the camera 12 from the outside.

画像処理装置２０が利用者の有無等を検知可能な範囲はカメラ１２によって撮像される画像上に設定された利用者検知エリアであるところ、当該カメラ１２の取り付け位置または角度がずれている場合には、当該画像が撮像される範囲（撮像範囲）と利用者検知エリアとの対応関係が変わり、当該利用者の有無を検知する際の精度の低下の要因となる。結果として、かごドア１１の開閉動作に対して適切な制御を実行することができなくなる可能性がある。 The range in which the image processing device 20 can detect the presence or absence of a user is the user detection area set on the image captured by the camera 12, and when the mounting position or angle of the camera 12 is deviated. Changes the correspondence between the range in which the image is captured (imaging range) and the user detection area, which causes a decrease in accuracy when detecting the presence or absence of the user. As a result, it may not be possible to execute appropriate control for the opening / closing operation of the car door 11.

そこで、本実施形態に係る画像処理装置２０は、カメラ１２の取り付け位置または角度のずれ（以下、単にカメラ１２の位置ずれと表記）を検出する機能を有する。 Therefore, the image processing device 20 according to the present embodiment has a function of detecting a deviation in the mounting position or angle of the camera 12 (hereinafter, simply referred to as a deviation in the position of the camera 12).

図６は、本実施形態に係る画像処理装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、画像処理装置２０は、格納部２１、画像取得部２２、抽出部２３、差分算出部２４、位置ずれ検出部２５及び利用者検知部２６を含む。 FIG. 6 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the image processing device 20 according to the present embodiment. As shown in FIG. 6, the image processing device 20 includes a storage unit 21, an image acquisition unit 22, an extraction unit 23, a difference calculation unit 24, a misalignment detection unit 25, and a user detection unit 26.

なお、本実施形態において、格納部２１は、画像処理装置２０に備えられる例えば不揮発性メモリ等の記憶装置（図示せず）によって実現される。 In the present embodiment, the storage unit 21 is realized by a storage device (not shown) such as a non-volatile memory provided in the image processing device 20.

また、画像取得部２２、抽出部２３、差分算出部２４、位置ずれ検出部２５及び利用者検知部２６は、画像処理装置２０に備えられるＣＰＵ等のプロセッサ（図示せず）が所定のプログラムを実行すること、すなわち、ソフトウェアによって実現される。なお、これらの各部２２〜２６は、例えばＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。 Further, in the image acquisition unit 22, the extraction unit 23, the difference calculation unit 24, the misalignment detection unit 25, and the user detection unit 26, a processor (not shown) such as a CPU provided in the image processing device 20 executes a predetermined program. To do, that is, to be achieved by software. Each of these parts 22 to 26 may be realized by hardware such as an IC (Integrated Circuit), or may be realized by a combination of software and hardware.

格納部２１には、カメラ１２の位置ずれを検出するために用いられる情報が予め格納されている。カメラ１２の位置ずれを検出するために用いられる情報には、例えば正しい位置及び角度で取り付けられたカメラ１２によって画像が撮像された場合における当該画像中のエレベータシステム特有の構造物（以下、エレベータ構造物と表記）の位置を示す位置情報（座標値）等が含まれる。なお、格納部２１には、例えば画像処理装置２０によって実行される画像処理に関する設定値等が更に格納されていてもよい。 Information used for detecting the positional deviation of the camera 12 is stored in advance in the storage unit 21. The information used to detect the misalignment of the camera 12 includes, for example, a structure peculiar to the elevator system in the image when the image is taken by the camera 12 mounted at the correct position and angle (hereinafter, elevator structure). Position information (coordinate values) indicating the position of (notation as an object) is included. The storage unit 21 may further store, for example, set values related to image processing executed by the image processing device 20.

画像取得部２２は、カメラ１２の位置ずれを検出するための特定のタイミングでカメラ１２によって撮像された画像を取得する。 The image acquisition unit 22 acquires an image captured by the camera 12 at a specific timing for detecting the positional deviation of the camera 12.

抽出部２３は、画像取得部２２によって取得された画像に含まれるエレベータ構造物を抽出する。画像から抽出されるエレベータ構造物は、カメラ１２の位置ずれを検出するための基準として用いられるものであり、例えば上記したかごドア１１の開閉をガイドするためのシル（以下、かご側シルと表記）及び乗場ドア５１の開閉をガイドするためのシル（以下、乗場側シルと表記）等を含む。 The extraction unit 23 extracts the elevator structure included in the image acquired by the image acquisition unit 22. The elevator structure extracted from the image is used as a reference for detecting the displacement of the camera 12. For example, a sill for guiding the opening and closing of the car door 11 described above (hereinafter referred to as a car side sill). ) And a sill for guiding the opening and closing of the landing door 51 (hereinafter referred to as a landing side sill) and the like.

差分算出部２４は、格納部２１に格納されている位置情報によって示される位置と抽出部２３によって抽出されたエレベータ構造物の位置（画像取得部２２によって取得された画像中の位置）との差分を算出する。差分算出部２４によって算出される差分は、例えば座標値等で表される。 The difference calculation unit 24 is the difference between the position indicated by the position information stored in the storage unit 21 and the position of the elevator structure extracted by the extraction unit 23 (the position in the image acquired by the image acquisition unit 22). Is calculated. The difference calculated by the difference calculation unit 24 is represented by, for example, coordinate values.

位置ずれ検出部２５は、差分算出部２４によって算出された差分に基づいて、カメラ１２の位置ずれを検出する。 The misalignment detection unit 25 detects the misalignment of the camera 12 based on the difference calculated by the difference calculation unit 24.

なお、利用者検知部２６は、上記した利用者の有無（かごドア１１近辺の状況）を検知する処理を実行する機能部である。利用者検知部２６によって実行される処理は、上記した通りであるため、ここではその詳しい説明を省略する。 The user detection unit 26 is a functional unit that executes the process of detecting the presence / absence of the user (the situation in the vicinity of the car door 11). Since the processing executed by the user detection unit 26 is as described above, detailed description thereof will be omitted here.

以下、図７のフローチャートを参照して、カメラ１２の位置ずれを検出する際の画像処理装置２０の処理手順の一例について説明する。 Hereinafter, an example of the processing procedure of the image processing device 20 when detecting the positional deviation of the camera 12 will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.

ここで、本実施形態においては、上記したようにカメラ１２によって撮像された画像に基づいて当該カメラ１２の位置ずれを検出するが、当該画像が撮像されるタイミングによってはカメラ１２の位置ずれの検出精度が低い場合がある。 Here, in the present embodiment, the displacement of the camera 12 is detected based on the image captured by the camera 12 as described above, but the displacement of the camera 12 is detected depending on the timing at which the image is captured. The accuracy may be low.

具体的には、カメラ１２によって撮像された画像は人の動き等の外乱の影響を受けやすく、このような外乱の影響によって、当該カメラ１２の位置ずれを誤検出する可能性がある。 Specifically, the image captured by the camera 12 is susceptible to disturbances such as the movement of a person, and there is a possibility that the displacement of the camera 12 may be erroneously detected due to the influence of such disturbances.

そこで、本実施形態においては、カメラ１２の位置ずれを誤検出する可能性が低い適切なタイミングを判別して、カメラ１２の位置ずれを検出する処理を実行するものとする。 Therefore, in the present embodiment, it is assumed that a process of detecting the misalignment of the camera 12 is executed by determining an appropriate timing at which the possibility of erroneously detecting the misalignment of the camera 12 is determined.

まず、画像取得部２２は、カメラ１２の位置ずれを検出する特定のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、特定のタイミングとは、例えばかごドア１１近辺に人がおらず、人物が含まれていない画像（つまり、外乱の影響が少ない画像）をカメラ１２が撮像することができるタイミングをいう。以下、特定のタイミングであるか否かを判定する処理について具体的に説明する。 First, the image acquisition unit 22 determines whether or not it is a specific timing for detecting the positional deviation of the camera 12 (step S1). The specific timing refers to, for example, the timing at which the camera 12 can capture an image in which there is no person in the vicinity of the car door 11 and no person is included (that is, an image that is less affected by disturbance). Hereinafter, the process of determining whether or not the timing is specific will be specifically described.

本実施形態において、画像処理装置２０はエレベータ制御装置３０と通信可能に接続されているが、当該エレベータ制御装置３０は、上記したようにかごドア１１の開閉動作を制御するとともに、乗りかご１０の昇降動作を制御する。 In the present embodiment, the image processing device 20 is communicably connected to the elevator control device 30, and the elevator control device 30 controls the opening / closing operation of the car door 11 and the car 10 as described above. Control the ascending / descending motion.

なお、利用者が乗りかご１０に乗車する各階の乗場５０には、乗場呼び登録装置が設置されている。この乗場呼び登録装置には乗場呼びボタンが設けられており、利用者は、当該乗場呼びボタンを押下することによって、当該利用者が乗りかご１０に乗車する乗場５０（登録階）を登録することができる。このように利用者によって登録された乗場５０（登録階）の情報（以下、乗場呼びと表記）は、乗場呼び登録装置からエレベータ制御装置３０に出力される。 A landing call registration device is installed at the landing 50 on each floor where the user gets on the car 10. The landing call registration device is provided with a landing call button, and the user can register the landing 50 (registration floor) on which the user gets on the car 10 by pressing the landing call button. Can be done. The information on the landing 50 (registered floor) registered by the user (hereinafter referred to as the landing call) is output from the landing call registration device to the elevator control device 30.

この場合、エレベータ制御装置３０は、乗場呼び登録装置から出力された乗場呼びに基づいて乗りかご１０の昇降動作を制御する。具体的には、エレベータ制御装置３０は、乗場呼びによって示される登録階（乗場５０）に乗りかご１０を移動させる制御を実行する。乗場呼びに基づいて移動された乗りかご１０が登録階に到着（着床）した場合、利用者は、当該乗りかご１０に乗車することができる。 In this case, the elevator control device 30 controls the ascending / descending operation of the car 10 based on the landing call output from the landing call registration device. Specifically, the elevator control device 30 executes control for moving the car 10 to the registered floor (landing 50) indicated by the landing call. When the car 10 moved based on the landing call arrives (landing) on the registered floor, the user can board the car 10.

また、乗りかご１０内には行先階登録装置（操作盤）が設置されている。この行先階制御装置にはかご呼びボタンが設けられており、利用者は、当該かご呼びボタンを押下することによって、当該利用者が乗りかご１０から降車する乗場５０（行先階）を登録することができる。このように利用者によって登録された乗場５０（行先階）を示す情報（以下、かご呼びと表記）は、行先階登録装置からエレベータ制御装置３０に対して出力される。 In addition, a destination floor registration device (operation panel) is installed in the car 10. The destination floor control device is provided with a car call button, and the user can register the landing 50 (destination floor) at which the user gets off the car 10 by pressing the car call button. Can be done. The information indicating the landing 50 (destination floor) registered by the user (hereinafter referred to as a car call) is output from the destination floor registration device to the elevator control device 30.

この場合、エレベータ制御装置３０は、行先階登録装置から出力されたかご呼びに基づいて乗りかご１０の昇降動作を制御する。具体的には、エレベータ制御装置３０は、かご呼びよって示される行先階（乗場５０）に乗りかご１０を移動させる制御を実行する。かご呼びに基づいて移動された乗りかご１０が行先階に到着（着床）した場合、利用者は、当該乗りかご１０から降車することができる。 In this case, the elevator control device 30 controls the ascending / descending operation of the car 10 based on the car call output from the destination floor registration device. Specifically, the elevator control device 30 executes control for moving the car 10 to the destination floor (landing 50) indicated by the car. When the car 10 moved based on the car call arrives (landing) on the destination floor, the user can get off from the car 10.

このようにエレベータ制御装置３０は、乗場呼び及びかご呼びに基づいて乗りかご１０の昇降動作を制御する。 In this way, the elevator control device 30 controls the ascending / descending operation of the car 10 based on the landing call and the car call.

なお、乗場呼び及びかご呼びの発生の有無やかごドア１１の開閉状態等に関する情報（ステータスデータ）は、エレベータ制御装置３０内で管理（保持）されているものとする。 It is assumed that the information (status data) regarding the presence / absence of the landing call and the car call, the open / closed state of the car door 11, etc. is managed (retained) in the elevator control device 30.

ここで、本実施形態においては、上記したように人物が含まれていない画像をカメラ１２が撮像することができるタイミングを判別する必要があるところ、上記した乗りかご１０の昇降動作を制御するための乗場呼び及びかご呼びが発生していない（つまり、乗場呼び登録装置からエレベータ制御装置３０に乗場呼びが出力されておらず、かつ、行先階登録装置からエレベータ制御装置３０にかご呼びが出力されていない）場合には、乗りかご１０内及び当該乗りかご１０が停止している乗場５０に人がいない（つまり、エレベータシステムを利用している利用者がいない）と推測することができる。 Here, in the present embodiment, it is necessary to determine the timing at which the camera 12 can capture an image that does not include a person as described above, but in order to control the ascending / descending operation of the car 10 described above. No landing call or car call has occurred (that is, the landing call has not been output from the landing call registration device to the elevator control device 30, and the car call has been output from the destination floor registration device to the elevator control device 30. In that case, it can be estimated that there are no people in the car 10 and in the landing 50 where the car 10 is stopped (that is, there are no users using the elevator system).

このため、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していない場合に人物が含まれていない画像をカメラ１２が撮像することができるタイミング（つまり、特定のタイミング）であると判定するものとする。具体的には、上記したステップＳ１において、画像取得部２２は、エレベータ制御装置３０に対して乗場呼び及びかご呼びの有無の問い合わせを送信する。この問い合わせに対する応答としてエレベータ制御装置３０から乗場呼び及びかご呼びが発生していない旨が通知された場合、画像取得部２２は、特定のタイミングであると判定することができる。 Therefore, in the present embodiment, it is determined that the timing is such that the camera 12 can capture an image that does not include a person when the landing call and the car call are not generated (that is, a specific timing). It shall be. Specifically, in step S1 described above, the image acquisition unit 22 transmits an inquiry to the elevator control device 30 whether or not there is a landing call and a car call. When the elevator control device 30 notifies that the landing call and the car call have not occurred as a response to this inquiry, the image acquisition unit 22 can determine that the timing is specific.

なお、乗場呼び及びかご呼びが発生している旨が通知された場合、画像取得部２２は特定のタイミングでないと判定する。このように特定のタイミングでないと判定された場合（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ１の処理が繰り返される。 When it is notified that the landing call and the car call have occurred, the image acquisition unit 22 determines that the timing is not specific. When it is determined that the timing is not specific (NO in step S1), the process of step S1 is repeated.

一方、特定のタイミングであると判定された場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、画像取得部２２は、当該タイミングでカメラ１２によって撮像された画像（以下、撮像画像と表記）を取得する（ステップＳ２）。 On the other hand, when it is determined that the timing is specific (YES in step S1), the image acquisition unit 22 acquires an image captured by the camera 12 at that timing (hereinafter referred to as an captured image) (step S2). ..

次に、抽出部２３は、ステップＳ１において取得された撮像画像中のエレベータ構造物を、当該撮像画像から抽出する（ステップＳ３）。この場合、抽出部２３は、エレベータ構造物として例えばかご側シル及び乗場側シルを抽出する。これにより、抽出部２３は、かご側シル及び乗場側シルの撮像画像中の位置（以下、対象位置と表記）を取得する。 Next, the extraction unit 23 extracts the elevator structure in the captured image acquired in step S1 from the captured image (step S3). In this case, the extraction unit 23 extracts, for example, a car-side sill and a landing-side sill as an elevator structure. As a result, the extraction unit 23 acquires the positions of the car-side sill and the landing-side sill in the captured image (hereinafter referred to as target positions).

なお、かご側シル及び乗場側シルは、撮像画像を構成する各画素の輝度値の変化等に基づいて抽出可能である。具体的には、例えば撮像画像において乗りかご１０の床面とかご側シルの端部との境界を検出することによってかご側シルを抽出することができる。同様に、例えば乗場５０の床面と乗場側シルの端部との境界を抽出することによって乗場側シルを抽出することができる。更に、撮像画像中の三方枠の位置等を考慮して、かご側シル及び乗場側シルを抽出してもよい。 The car side sill and the landing side sill can be extracted based on a change in the brightness value of each pixel constituting the captured image. Specifically, for example, the car side sill can be extracted by detecting the boundary between the floor surface of the car 10 and the end portion of the car side sill in the captured image. Similarly, the landing side sill can be extracted, for example, by extracting the boundary between the floor surface of the landing 50 and the end of the landing side sill. Further, the car side sill and the landing side sill may be extracted in consideration of the position of the three-sided frame in the captured image.

ここでは、エレベータ構造物としてかご側シル及び乗場側シルが抽出されるものとして説明したが、当該かご側シル及び乗場側シルの一方のみが抽出されてもよいし、かご側シル及び乗場側シル以外のエレベータ構造物（例えば、三方枠等）が抽出されてもよい。 Here, it has been described that the car side sill and the landing side sill are extracted as the elevator structure, but only one of the car side sill and the landing side sill may be extracted, or the car side sill and the landing side sill may be extracted. Elevator structures other than the above (for example, a three-sided frame) may be extracted.

ここで、ステップＳ３においてかご側シル及び乗場側シルが抽出される場合、格納部２１には、正しい位置及び角度で取り付けられたカメラ１２によって画像が撮像された場合における当該画像中のかご側シル及び乗場側シルの位置（以下、基準位置と表記）を示す位置情報が予め格納されている。 Here, when the car side sill and the landing side sill are extracted in step S3, the car side sill in the image when the image is taken by the camera 12 attached to the storage unit 21 at the correct position and angle. Position information indicating the position of the landing side sill (hereinafter referred to as the reference position) is stored in advance.

この場合、差分算出部２４は、抽出部２３によって取得された対象位置と格納部２１に格納されている位置情報によって示される基準位置とを比較することによって、当該対象位置と基準位置との差分を算出する（ステップＳ４）。 In this case, the difference calculation unit 24 compares the target position acquired by the extraction unit 23 with the reference position indicated by the position information stored in the storage unit 21, and thereby, the difference between the target position and the reference position. Is calculated (step S4).

位置ずれ検出部２５は、ステップＳ４において算出された差分に基づいてカメラ１２の位置ずれを検出する（ステップＳ５）。 The misalignment detection unit 25 detects the misalignment of the camera 12 based on the difference calculated in step S4 (step S5).

なお、ステップＳ５においては、対象位置と基準位置とが一致していない（つまり、対象位置と基準位置とに差分がある）場合に、カメラ１２の位置ずれが検知される。一方、対象位置と基準位置とが一致している（つまり、対象位置と基準位置とに差分がない）場合、カメラ１２の位置ずれは検知されない。この場合、対象位置と基準位置との差分が閾値以上である場合にカメラ１２の位置ずれが検知されるようにしてもよい。 In step S5, when the target position and the reference position do not match (that is, there is a difference between the target position and the reference position), the displacement of the camera 12 is detected. On the other hand, when the target position and the reference position match (that is, there is no difference between the target position and the reference position), the positional deviation of the camera 12 is not detected. In this case, the positional deviation of the camera 12 may be detected when the difference between the target position and the reference position is equal to or greater than the threshold value.

ここで、上記した図７に示す処理が実行されることによってカメラ１２の位置ずれが検知された場合には、例えばステップＳ４において算出された差分（基準位置に対する対象位置の相対位置）に基づいて、正しい取り付け位置及び角度に対するカメラ１２の上下方向のずれ量及び正しい取り付け位置及び角度に対するカメラ１２の回転角等（以下、カメラ１２の位置ずれの量と表記）を算出（計測）することができる。 Here, when the displacement of the camera 12 is detected by executing the process shown in FIG. 7, for example, based on the difference calculated in step S4 (the relative position of the target position with respect to the reference position). , The amount of vertical deviation of the camera 12 with respect to the correct mounting position and angle, the rotation angle of the camera 12 with respect to the correct mounting position and angle, etc. (hereinafter referred to as the amount of displacement of the camera 12) can be calculated (measured). ..

この場合、画像処理装置２０においては、算出されたカメラ１２の位置ずれの量に基づいて例えば上記した利用者検知エリアの位置または形状等を補正することができる。 In this case, the image processing device 20 can correct, for example, the position or shape of the user detection area described above based on the calculated amount of the position shift of the camera 12.

なお、上記したようにカメラ１２の位置ずれが検知された場合には、当該位置ずれが検知された旨を例えばエレベータシステムの管理者等に報知するようにしてもよい。 When the misalignment of the camera 12 is detected as described above, for example, the administrator of the elevator system may be notified that the misalignment has been detected.

上記したように本実施形態においては、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングでカメラ１２によって撮像された画像（第１画像）を取得し、当該取得された画像からエレベータ構造物（エレベータシステム特有の構造物）を抽出し、当該抽出されたエレベータ構造物の画像中の位置に基づいてカメラ１２の位置ずれ（カメラ１２の取り付け位置または角度のずれ）を検出する。 As described above, in the present embodiment, an image (first image) captured by the camera 12 is acquired at a timing when an image that does not include a person can be captured, and an elevator structure (elevator) is acquired from the acquired image. A system-specific structure) is extracted, and a position shift of the camera 12 (a shift in the mounting position or angle of the camera 12) is detected based on the position in the image of the extracted elevator structure.

ここで、本実施形態においてはエレベータ構造物として例えばシル（かご側シル及び乗場側シル）を撮像画像から抽出するが、当該シル（の境界値）は輝度で判別するため、画像中に人物（利用者）が含まれている場合には外乱として影響し、カメラ１２の位置ずれの検出精度が低下する場合がある。 Here, in the present embodiment, for example, a sill (a sill on the car side and a sill on the landing side) is extracted from the captured image as an elevator structure, but since the sill (boundary value) is determined by the brightness, a person (a person (border value)) is included in the image. If the user) is included, it may be affected as a disturbance and the detection accuracy of the displacement of the camera 12 may be lowered.

これに対して、本実施形態においては、上記した構成により、かごドア１１近辺に人がいない（つまり、カメラ１２の画角に人物が含まれない）タイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するため、例えばシルの境界を他の輝度変化と誤ることなく抽出し、当該位置ずれの誤検出を抑制することができる。 On the other hand, in the present embodiment, according to the above configuration, the displacement of the camera 12 is detected at the timing when there is no person in the vicinity of the car door 11 (that is, the person is not included in the angle of view of the camera 12). For example, the boundary of the sill can be extracted without being mistaken for other brightness changes, and erroneous detection of the misalignment can be suppressed.

なお、本実施形態において、人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングは、乗場５０に設置されている乗場呼び登録装置から出力される乗場呼び及び乗りかご内に設置されている行先階登録装置から出力されるかご呼びに基づいて判別される。具体的には、乗場呼び登録装置から乗場呼びが出力されておらず、かつ、行先階登録装置からかご呼びが出力されていない（つまり、乗場呼び及びかご呼びが発生していない）場合に、人物が含まれてない画像を撮像可能なタイミングであると判別し、カメラ１２によって撮像された画像を取得するものとする。 In the present embodiment, the timing at which an image that does not include a person can be captured is the landing call output from the landing call registration device installed at the landing 50 and the destination floor registration installed in the car. It is determined based on the car call output from the device. Specifically, when the landing call is not output from the landing call registration device and the car call is not output from the destination floor registration device (that is, the landing call and the car call are not generated). It is determined that it is possible to capture an image that does not include a person, and the image captured by the camera 12 is acquired.

このような構成によれば、乗場呼び及びかご呼びの発生の有無に基づいてエレベータシステムを利用している利用者がいないと推測されるタイミングで、カメラ１２の位置ずれを検出することができる。 According to such a configuration, the displacement of the camera 12 can be detected at the timing when it is estimated that no user is using the elevator system based on the presence or absence of the landing call and the car call.

なお、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知され、当該通知のタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するものとして説明したが、カメラ１２の位置ずれは、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知された後に検出されてもよい。すなわち、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知された直後にカメラ１２の位置ずれを検出するようにしてもよいし、乗場呼び及びかご呼びが発生していないことがエレベータ制御装置３０から通知されてから新たに乗場呼び及びかご呼びが発生するまでの期間中にカメラ１２の位置ずれを検出するようにしてもよい。 In the present embodiment, the elevator control device 30 notifies that the landing call and the car call have not occurred, and the position shift of the camera 12 is detected at the timing of the notification. The misalignment may be detected after the elevator control device 30 notifies that the landing call and the car call have not occurred. That is, the position shift of the camera 12 may be detected immediately after the elevator control device 30 notifies that the landing call and the car call have not occurred, and the landing call and the car call have not occurred. The position shift of the camera 12 may be detected during the period from the notification from the elevator control device 30 to the occurrence of a new landing call and car call.

また、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していないタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するものとして説明したが、当該カメラ１２の位置ずれを検出するタイミングは、かごドア１１（及び乗場ドア５１）の開閉状態をも考慮して判別（決定）されてもよい。なお、かごドア１１の開閉状態は、画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０に問い合わせを送信することによって、当該エレベータ制御装置３０から画像処理装置２０に通知されればよい。 Further, in the present embodiment, it has been described that the misalignment of the camera 12 is detected at the timing when the landing call and the car call are not generated, but the timing of detecting the misalignment of the camera 12 is the car door 11 ( And the open / closed state of the landing door 51) may also be taken into consideration (determined). The open / closed state of the car door 11 may be notified from the elevator control device 30 to the image processing device 20 by the image processing device 20 transmitting an inquiry to the elevator control device 30.

この場合、上記したように乗場呼び及びかご呼びが発生しておらず、かつ、かごドア１１が閉状態にあることがエレベータ制御装置３０から通知された場合に（つまり、かご呼び及び乗場呼びが両方なく、かごドア１１が閉じて待機している無方向待機時に）撮像画像を取得し、カメラ１２の位置ずれを検出することができる。例えばかごドア１１（及び乗場ドア５１）が開状態にある場合には乗場５０側から照射される外光の影響によってカメラ１２の位置ずれの検出精度が低下する場合があるが、上記したようにかごドア１１が閉状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出する構成によれば、外光の影響を受けることがないため、当該検出精度の低下を抑制することができる。なお、かごドア１１が閉状態にあるタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出する場合には、撮像画像には乗場側シルは含まれないため、エレベータ構造物としてはかご側シルのみが抽出される。 In this case, when the elevator control device 30 notifies that the landing call and the car calling have not occurred as described above and the car door 11 is in the closed state (that is, the car calling and the landing calling are performed). Without both, it is possible to acquire the captured image (during non-directional standby in which the car door 11 is closed and waiting) and detect the misalignment of the camera 12. For example, when the car door 11 (and the landing door 51) is in the open state, the detection accuracy of the displacement of the camera 12 may decrease due to the influence of the external light emitted from the landing 50 side, but as described above. According to the configuration that detects the displacement of the camera 12 when the car door 11 is in the closed state, it is not affected by the external light, so that the deterioration of the detection accuracy can be suppressed. When the displacement of the camera 12 is detected at the timing when the car door 11 is in the closed state, only the car side sill is extracted as the elevator structure because the captured image does not include the landing side sill. ..

一方、乗場呼び及びかご呼びが発生しておらず、かつ、かごドア１１が開状態にあることがエレベータ制御装置３０から通知された場合に撮像画像を取得し、カメラ１２の位置ずれを検出する構成としてもよい。このような構成によれば、上記した外光の影響を受ける可能性はあるものの、かごドア１１が閉状態である場合に比べて、撮像画像から乗場側シル及びかご側シルの両方を抽出することができるため、カメラ１２の位置ずれの検出精度を向上させることができる。 On the other hand, when the elevator control device 30 notifies that the landing call and the car call have not occurred and the car door 11 is in the open state, the captured image is acquired and the displacement of the camera 12 is detected. It may be configured. According to such a configuration, although there is a possibility of being affected by the above-mentioned external light, both the landing side sill and the car side sill are extracted from the captured image as compared with the case where the car door 11 is in the closed state. Therefore, the accuracy of detecting the positional deviation of the camera 12 can be improved.

なお、本実施形態において「かごドア１１が開状態にある」とは、戸閉動作の開始直後の状態等であってもよい。 In the present embodiment, "the car door 11 is in the open state" may be a state immediately after the start of the door closing operation.

上記したようにかごドア１１が閉状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出する構成、及びかごドア１１が開状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出する構成の双方に利点がある。このため、かごドア１１が閉状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出するか、かごドア１１が開状態にある場合にカメラ１２の位置ずれを検出するかは、例えばエレベータシステム（乗りかご１０）の設置環境等に応じて設定されてもよい。具体的には、エレベータシステムが外光の影響を受けやすい環境に設置されている場合にはかごドア１１が閉状態にあるタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するように設定し、エレベータシステムが外光の影響を受けにくい環境に設置されている場合にはかごドア１１が開状態にあるタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するように設定することができる。 As described above, there are advantages in both the configuration of detecting the misalignment of the camera 12 when the car door 11 is in the closed state and the configuration of detecting the misalignment of the camera 12 when the car door 11 is in the open state. .. Therefore, whether to detect the misalignment of the camera 12 when the car door 11 is closed or to detect the misalignment of the camera 12 when the car door 11 is open is determined by, for example, an elevator system (car). It may be set according to the installation environment of 10). Specifically, when the elevator system is installed in an environment that is easily affected by external light, the elevator system is set to detect the displacement of the camera 12 when the car door 11 is in the closed state. When installed in an environment that is not easily affected by external light, it can be set to detect the displacement of the camera 12 at the timing when the car door 11 is in the open state.

また、例えば乗場５０に照度センサを設置し、当該照度センサからの出力によって外光の影響を受けやすい環境にあるか否かを判定し、当該判定結果に基づいてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを自動的に変更（設定）するようにしてもよい。 Further, for example, an illuminance sensor is installed at the landing 50, it is determined whether or not the environment is easily affected by external light by the output from the illuminance sensor, and the displacement of the camera 12 is detected based on the determination result. The timing may be changed (set) automatically.

なお、本実施形態においては、エレベータ制御装置３０からの通知のタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出するものとして主に説明したが、例えば画像処理装置２０がエレベータ制御装置３０にアクセスすることによって当該エレベータ制御装置３０（内の特定の記憶領域）に保持されている乗場呼び及びかご呼びの発生の有無またはかごドア１１の開閉状態に関する情報（ステータスデータ）を取得し、これらの情報に基づいてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを判別する構成としてもよい。 In the present embodiment, the displacement of the camera 12 is mainly detected at the timing of the notification from the elevator control device 30, but for example, when the image processing device 20 accesses the elevator control device 30, the deviation is detected. Information (status data) regarding the presence / absence of landing calls and car calls held in the elevator control device 30 (a specific storage area in the elevator) or the open / closed state of the car door 11 is acquired, and the camera is based on these information. The configuration may be such that the timing for detecting the misalignment of 12 is determined.

すなわち、本実施形態においては、乗場呼び及びかご呼びが発生していない状態またはかごドア１１の開閉状態に応じてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを判別する構成であればよい。 That is, in the present embodiment, the configuration may be such that the timing for detecting the positional deviation of the camera 12 is determined according to the state in which the landing call and the car call have not occurred or the open / closed state of the car door 11.

更に、本実施形態においては、かごドア１１近辺に人がいないタイミングでカメラ１２の位置ずれを検出する構成であるところ、画像処理装置２０（利用者検知部２６）は上記したようにカメラ１２によって撮像された画像（第２画像）に基づいて利用者の有無を検知することができる。このため、利用者検知部２６によって利用者が検知されない場合にカメラ１２によって撮像された画像（第１画像）を取得し、カメラ１２の位置ずれを検出する構成としてもよい。 Further, in the present embodiment, the position shift of the camera 12 is detected at the timing when there is no person in the vicinity of the car door 11, and the image processing device 20 (user detection unit 26) uses the camera 12 as described above. The presence or absence of a user can be detected based on the captured image (second image). Therefore, when the user is not detected by the user detection unit 26, the image (first image) captured by the camera 12 may be acquired and the misalignment of the camera 12 may be detected.

また、エレベータシステムに対して遠隔からの点検（遠隔点検）を実施することができる場合があるが、カメラ１２の位置ずれの検出は、当該遠隔点検が実施されるタイミングで実行されてもよい。更に、カメラ１２の位置ずれの検出は、エレベータシステムを利用する利用者がいないと推測される予め定められた時間帯（例えば、夜間等）に実行されてもよい。 Further, although a remote inspection (remote inspection) may be performed on the elevator system, the detection of the displacement of the camera 12 may be performed at the timing when the remote inspection is performed. Further, the detection of the displacement of the camera 12 may be executed at a predetermined time zone (for example, at night) when it is estimated that no user uses the elevator system.

なお、本実施形態においては、上記した乗場呼び及びかご呼びの発生の有無、かごドア１１の開閉状態、利用者検知部２６による利用者の検知結果、遠隔点検の実施及び時間帯等のうちのいくつかを組み合わせてカメラ１２の位置ずれを検出するタイミングを判別してもよい。 In this embodiment, among the above-mentioned presence / absence of landing call and car call, open / closed state of the car door 11, user detection result by the user detection unit 26, remote inspection implementation, time zone, and the like. A combination of several may be used to determine the timing at which the position shift of the camera 12 is detected.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, as well as in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１０…乗りかご、１１…かごドア、１２…カメラ（撮像手段）、１３…幕板部、２０…画像処理装置、２１…格納部、２２…画像取得部、２３…抽出部、２４…差分算出部、２５…位置ずれ検出部、２６…利用者検知部、３０…エレベータ制御装置、５０…乗場、５１…乗場ドア。 10 ... Car, 11 ... Car door, 12 ... Camera (imaging means), 13 ... Curtain plate, 20 ... Image processing device, 21 ... Storage, 22 ... Image acquisition, 23 ... Extraction, 24 ... Difference calculation Unit, 25 ... misalignment detection unit, 26 ... user detection unit, 30 ... elevator control device, 50 ... landing, 51 ... landing door.

Claims (6)

エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられる撮像手段と接続される画像処理装置において、
人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する取得手段と、
前記取得された第１画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出する抽出手段と、
前記抽出された構造物の前記取得された第１画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出する検出手段と、
前記撮像手段によって撮像された第２画像に基づいて前記第２画像中の利用者を検知する検知手段と
を具備し、
前記乗りかごに設置されているかごドアの開閉動作を制御するエレベータ制御装置と更に接続され、
前記取得手段は、前記乗りかごの設置環境に応じた設定に基づいて、前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが開状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像または前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが閉状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得し、
前記第２画像は、利用者が前記乗りかごに乗車するための乗場側の領域及び前記乗りかご側の領域を含み、
前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが開状態にある場合、前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗場側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正され、
前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが閉状態にある場合、前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗りかご側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正される
画像処理装置。 In an image processing device connected to an imaging means installed in the car to detect the situation near the car door installed in the car provided in the elevator system.
An acquisition means for acquiring a first image captured by the imaging means at a timing at which an image that does not include a person can be captured, and an acquisition means.
An extraction means for extracting a structure peculiar to the elevator system from the acquired first image, and
A detection means for detecting a deviation in the mounting position or angle of the imaging means based on the position in the acquired first image of the extracted structure, and
A detection means for detecting a user in the second image based on the second image captured by the image pickup means is provided.
It is further connected to an elevator control device that controls the opening and closing operation of the car door installed in the car.
The acquisition means is the first image captured by the imaging means or the elevator control when the car door is in the open state by the control of the elevator control device based on the setting according to the installation environment of the car. When the car door is closed by the control of the apparatus, the first image captured by the imaging means is acquired, and the first image is acquired.
The second image includes a landing-side area for a user to board the car and a car-side area.
When the car door is opened under the control of the elevator control device, the position or shape of the user detection area on the landing side set on the second image in order to detect the user from the second image is , Corrected based on the detected attachment position or angle deviation of the imaging means .
When the car door is closed by the control of the elevator control device, the position or shape of the user detection area on the car side set on the second image in order to detect the user from the second image. Is an image processing device that is corrected based on the detected deviation of the mounting position or angle of the imaging means . 前記エレベータ制御装置は、前記エレベータシステムを利用する利用者が乗りかごに乗車する乗場に設置されている乗場呼び登録装置から出力される乗場呼び及び前記乗りかご内に設置されている行先階登録装置から出力されるかご呼びに基づいて前記乗りかごの昇降動作を制御し、
前記取得手段は、前記乗場呼び登録装置から前記乗場呼びが出力されておらず、かつ、前記行先階登録装置から前記かご呼びが出力されていない場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する
請求項１記載の画像処理装置。 The elevator control device is a landing call output from a landing call registration device installed at a landing where a user using the elevator system gets in a car, and a destination floor registration device installed in the car. It controls the vertical movement of the car based on the car call is output from,
The acquisition means obtains the first image captured by the imaging means when the landing call is not output from the landing call registration device and the car call is not output from the destination floor registration device. The image processing apparatus according to claim 1 to be acquired. 前記取得手段は、前記利用者が検知されない場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する請求項１記載の画像処理装置。 The image processing device according to claim 1, wherein the acquisition means acquires a first image captured by the imaging means when the user is not detected. 前記取得手段は、前記乗りかごに対する遠隔点検が実施される場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する請求項１記載の画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1, wherein the acquisition means acquires a first image captured by the imaging means when a remote inspection of the car is performed. 前記取得手段は、予め定められた時間帯に該当する場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得する請求項１記載の画像処理装置。 The image processing apparatus according to claim 1, wherein the acquisition means acquires a first image captured by the imaging means when a predetermined time zone is applicable. エレベータシステムに備えられる乗りかごに設置されているかごドア近辺の状況を検知するために当該乗りかご内に取り付けられた撮像手段と接続される画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
人物が含まれていない画像を撮像可能なタイミングで前記撮像手段によって撮像された画像を取得するステップと、
前記取得された画像から前記エレベータシステム特有の構造物を抽出するステップと、
前記抽出された構造物の前記取得された画像中の位置に基づいて前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれを検出するステップと、
前記撮像手段によって撮像された第２画像に基づいて前記第２画像中の利用者を検知するステップと
を具備し、
前記画像処理装置は、前記乗りかごに設置されているかごドアの開閉動作を制御するエレベータ制御装置と更に接続され、
前記取得するステップは、前記乗りかごの設置環境に応じた設定に基づいて、前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが開状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像または前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが閉状態にある場合に前記撮像手段によって撮像された第１画像を取得するステップを含み、
前記第２画像は、利用者が前記乗りかごに乗車するための乗場側の領域及び前記乗りかご側の領域を含み、
前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが開状態にある場合、前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗場側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正され、
前記エレベータ制御装置の制御により前記かごドアが閉状態にある場合、前記第２画像から利用者を検知するために当該第２画像上に設定される乗りかご側の利用者検知エリアの位置または形状は、前記検出された前記撮像手段の取り付け位置または角度のずれに基づいて補正される
画像処理方法。 It is an image processing method executed by an image processing device connected to an imaging means installed in the car in order to detect the situation near the car door installed in the car provided in the elevator system.
A step of acquiring an image captured by the imaging means at a timing at which an image that does not include a person can be captured, and
The step of extracting the structure peculiar to the elevator system from the acquired image, and
A step of detecting a deviation in the mounting position or angle of the imaging means based on the position of the extracted structure in the acquired image, and
A step of detecting a user in the second image based on the second image captured by the imaging means is provided.
The image processing device is further connected to an elevator control device that controls the opening / closing operation of the car door installed in the car.
The acquisition step is a first image captured by the imaging means or the elevator when the car door is in the open state under the control of the elevator control device based on the setting according to the installation environment of the car. Including a step of acquiring a first image captured by the imaging means when the car door is closed by the control of the control device.
The second image includes a landing-side area for a user to board the car and a car-side area.
When the car door is opened under the control of the elevator control device, the position or shape of the user detection area on the landing side set on the second image in order to detect the user from the second image is , Corrected based on the detected attachment position or angle deviation of the imaging means .
When the car door is closed by the control of the elevator control device, the position or shape of the user detection area on the car side set on the second image in order to detect the user from the second image. Is an image processing method that is corrected based on the detected deviation of the mounting position or angle of the imaging means .
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