JP2018030676A - Elevator control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御システムに関する。 Embodiments described herein relate generally to an elevator control system.
一般的に、エレベータには、安全性を担保するための種々様々な装置や機能が備えられている。例えば、エレベータには、エレベータのドアに手や腕が引き込まれるのを防止するための装置や機能が備えられている。 In general, an elevator is provided with various devices and functions for ensuring safety. For example, an elevator is provided with a device and a function for preventing a hand or arm from being drawn into the door of the elevator.
エレベータのドアに手や腕が引き込まれるのを防止するための装置や機能の方式としては、反射式の赤外線センサを使用した方式がある。この方式では、赤外線センサから赤外線を照射し、その反射光の変化量に基づいて、エレベータのドア近辺の乗客を検出する。しかしながら、この方式の場合、エレベータのドアや床の材質によっては、照射された赤外線が乱反射してしまう恐れがあるため、ドアや床の材質によっては当該方式を適用することができないという不都合がある。 There is a system using a reflection type infrared sensor as a device or function system for preventing a hand or arm from being drawn into an elevator door. In this method, infrared rays are emitted from an infrared sensor, and passengers near the elevator door are detected based on the amount of change in the reflected light. However, in this method, depending on the material of the elevator door or floor, there is a possibility that the irradiated infrared rays may be irregularly reflected. Therefore, the method cannot be applied depending on the material of the door or floor. .
別の方式としては、エレベータのドアを挟んで、互いに対向するように投光器及び受光器を設置し、受光器が投光器から照射される光を受光できたかどうかに基づいて、エレベータのドア近辺の乗客を検出する方式がある。しかしながら、この方式の場合、床の汚れなどによって、受光器が投光器からの光を正常に受光できない場合があり、ドア近辺に乗客がいないにも関わらず、ドア近辺に乗客がいると誤検知してしまうという不都合がある。 Another method is to install a projector and a receiver so that they face each other across the elevator door, and based on whether the receiver can receive the light emitted from the projector, passengers near the elevator door There is a method to detect. However, in this method, the receiver may not be able to receive the light from the projector normally due to dirt on the floor, etc., and it is falsely detected that there is no passenger near the door even though there is no passenger near the door. There is an inconvenience.
本発明が解決しようとする課題は、エレベータのドアや床の材質に関わらず、エレベータのドア近辺の乗客を精度良く検出可能なエレベータの制御システムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide an elevator control system capable of accurately detecting passengers in the vicinity of an elevator door regardless of the elevator door or floor material.
実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを具備する。 An elevator control system according to an embodiment includes a camera capable of photographing a landing including the vicinity of a door of a car, and a door opening / closing state of the door of the car among a plurality of images photographed by the camera. Detecting means for detecting the movement of the user by comparing a plurality of images taken in a block unit from the state to the fully open state, and a part of the user's body is drawn into the door And a notification means for notifying a message for prompting the user to move away from the door when the detection means detects the movement of the user within a fearful warning area.
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図1は、一実施形態に係るエレベータ制御システムの概略構成例を示す。なお、ここでは、1台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a schematic configuration example of an elevator control system according to an embodiment. Note that, here, a single car will be described as an example, but a plurality of cars have the same configuration.
図1に示すエレベータ制御システムにおいては、乗りかご11の出入口上部にカメラ12が設置されている。具体的には、カメラ12は、乗りかご11の出入口上部を覆う幕板11aの中にレンズ部分を乗場15側に向けて設置されている。カメラ12は、例えば車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズ(具体的には、画角が60°〜130°である広角レンズ)を有し、1秒間に数コマ(例えば30コマ/秒)の画像を連続的に撮影可能である。
In the elevator control system shown in FIG. 1, a camera 12 is installed above the entrance / exit of a
カメラ12は、乗りかご11の移動速度が所定値未満のときに起動する。具体的には、カメラ12は、乗りかご11が所定階(乗場呼び登録階またはかご呼び登録階)に停車するために減速を開始し移動速度が所定値未満になると起動し、撮影を開始する。つまり、カメラ12による撮影は、乗りかご11が所定階に停車するために減速を開始し移動速度が所定値未満になってから、乗りかご11が所定階に停車している間中も含めて、乗りかご11が当該所定階から別の階に向かうために加速を開始し移動速度が所定値以上になるまで継続して行われる。
The camera 12 is activated when the moving speed of the
カメラ12の撮影範囲はL1+L2に設定されている(L1≫L2)。L1は乗場15側の撮影範囲であり、かごドア13から乗場15に向けて例えば3mである。L1は乗りかご11側の撮影範囲であり、かごドア13からかご背面に向けて例えば50cmである。なお、L1,L2は奥行き方向の範囲であり、幅方向(奥行方向と直交する方向)の範囲については、少なくとも乗りかご11の横幅よりも大きいものとする。
The shooting range of the camera 12 is set to L1 + L2 (L1 >> L2). L <b> 1 is a shooting range on the
各階の乗場15において、乗りかご11の到着口には乗場ドア14が開閉自在に設置されている。乗場ドア14は、乗りかご11の到着時にかごドア13に係合して開閉動作する。なお、動力源(ドアモータ)は乗りかご11側にあり、乗場ドア14はかごドア13に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア13を戸開しているときには乗場ドア14も戸開しており、かごドア13を戸閉しているときには乗場ドア14も戸閉しているものとする。
In the
乗りかご11の底部には、かご室内の積載荷重を検知するための荷重検知器16が設置されている。荷重検知器16によって検知された積載荷重を示す荷重情報は、後述するエレベータ制御装置30に伝送される。また、乗りかご11内には利用者(乗客)に対して各種メッセージをアナウンス(通知)するためのスピーカ17が設置されている。
At the bottom of the
カメラ12によって連続的に撮影された各画像(映像)は、画像解析装置20内の画像前処理装置21によって前処理が施された後に、画像解析装置20内の画像処理装置22によってリアルタイムに解析処理される。なお、図1では便宜的に、画像解析装置20を乗りかご11から取り出して示しているが、実際には画像解析装置20はカメラ12と共に幕板11aの中に収納されている。
Each image (video) continuously captured by the camera 12 is preprocessed by the image preprocessing
画像前処理装置20は、解像度低下処理部23を備えている。解像度低下処理部23は、カメラ12によって撮影された各画像(撮影画像)の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する。生成された低解像度の画像は、画像処理装置22に送られる。なお、撮影画像の解像度を低下させる方法としては、例えば、撮影画像を構成する画素を間引く方法がある。但し、撮影画像の解像度を低下させる方法はこれに限定されず、撮影画像の解像度は公知の任意の方法で低下させても良い。
The image preprocessing
このように画像の解像度を低下させることで、画像サイズ(画像の容量)を小さくすることができ、画像処理装置22での解析処理を高速(リアルタイム)に実行することができるようになる。
By reducing the image resolution in this way, the image size (image capacity) can be reduced, and the analysis processing in the
画像処理装置22は、記憶部24及び利用者検出部25を備えている。記憶部24は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像を逐次記憶すると共に、利用者検出部25の処理に必要なデータを一時的に保持しておくためのバッファエリアを有する。
The
利用者検出部25は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像の中でかごドア13に最も近い人・物の動きに着目して利用者の有無を検出する。この利用者検出部25を機能的に分けると、動き検出部25a及び位置推定部25bに分けられる。以下、図2を参照しながら、動き検出部25a及び位置推定部25bについて説明する。
The
動き検出部25aは、図2に示すように、低解像度の画像を一辺Wblockのブロックに区切り、低解像度の画像の輝度をブロック単位で比較し、予め設定された値以上の輝度差を有した動きありのブロックを検出して、人・物の動きを検出する。ここで言う「人・物の動き」とは、人物や車椅子などの移動体の動きのことである。なお、図2に示す1つのブロックに含まれる画素数は一定であるものとする。つまり、低解像度の画像ほどブロックの一辺Wblockは長くなり、高解像度の画像ほどブロックの一辺Wblockは短くなる。
As shown in FIG. 2, the
また、図2の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域にわたってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦(Y方向)の長さを短くするなど不均一な大きさにしても良い。これらにより、後に推定する足元位置をより高い分解能或いは実空間での均一な分解能で求めることができる(画像上で均一に区切ると、実空間ではかごドア13から遠い方ほど疎な分解能となる)。
In the example of FIG. 2, the vertical and horizontal lengths of the blocks are the same, but the vertical and horizontal lengths may be different. Further, the blocks may be made uniform over the entire image, or may be made non-uniform in size, for example, by shortening the length in the vertical direction (Y direction) toward the top of the image. Thus, the foot position estimated later can be obtained with a higher resolution or a uniform resolution in the real space (if it is divided uniformly on the image, the farther away from the
なお、本実施形態においては、画像の輝度に着目して人・物の動きを検出するが、人・物の動きを検出する方法はこれに限定されず、例えば、画像の明度や彩度を利用して、人・物の動きが検出されても良い。 In the present embodiment, the movement of a person / thing is detected by paying attention to the luminance of the image. However, the method for detecting the movement of the person / thing is not limited to this. For example, the brightness or saturation of the image is determined. The movement of a person / thing may be detected by using it.
位置推定部25bは、動き検出部25aによって検出された動きありのブロックの中からかごドア13に最も近いブロックを抽出し、当該ブロックにおけるかごドア13の中心(ドア間口の中心)からの座標位置を利用者の位置(足元位置)として推定する。利用者の足元位置のデータは、エレベータ制御装置30に送られる。
The
エレベータ制御装置30は、乗りかご11の運転状態(かご位置、運転方向、戸開閉状態など)や、乗場呼び・かご呼びの発生状況、荷重検知器16から得られる荷重情報に基づいて、エレベータ全体の制御を行う。
The
また、エレベータ制御装置30は、かごドア13の戸開閉状態に応じて、利用者または注意喚起対象者の動きを検出可能な動き検出エリアを設定する。なお、動き検出エリアについては後述するため、ここでは詳細な説明を省略する。さらに、エレベータ制御装置30は、位置推定部25bから送られてくる利用者の足元位置のデータに基づいて、当該利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを当該利用者に対して注意喚起するよう指示する指示信号をかご制御装置40に出力する。エレベータ制御装置30は、上記した指示信号の他にも各種指示信号をかご制御装置40に出力する。
In addition, the
かご制御装置40は戸開閉制御部41を備えており、戸開閉制御部41は、エレベータ制御装置30からの指示にしたがって、乗りかご11が乗場15に到着したときのかごドア13の戸開閉を制御する。また、かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの指示にしたがって、乗りかご11内に設置された図示しないかご内インジケータの表示制御やスピーカ17の制御などを行う。
The car control device 40 includes a door opening /
次に、図3及び図4を参照して、動き検出エリアの詳細について説明する。
図3は、かごドア13が全開状態のときの動き検出エリアを説明するための図であり、図4は、かごドア13が全閉状態のときの動き検出エリアを説明するための図である。図3に示すように、かごドア13が全開状態のときには、動き検出エリアE1は乗場15側に設定される。この場合の動き検出エリアE1は、かごドア13の中心から乗場方向に向かってL3の距離(L3≦乗場15側の撮影範囲L1)を有するように設定される。また、この場合の動き検出エリアE1の横幅は、かごドア13の横幅W1以上の距離に設定される。
Next, details of the motion detection area will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
FIG. 3 is a diagram for explaining a motion detection area when the
一方で、図4に示すように、かごドア13が全閉状態のときには、動き検出エリアE1は乗りかご11側に設定される。なお、かごドア13が全閉状態のときの動き検出エリアE1は「注意喚起エリア」と称されても良い。この場合の動き検出エリアE1は、かごドア13近傍の床面に設定される動き検出エリアE1aと、かごドア13の両脇に設置される2つの出入口柱に設定される動き検出エリアE1bとを含む。
On the other hand, as shown in FIG. 4, when the
動き検出エリアE1aは、かごドア13が収納される戸袋に隣接した床面に設定され、かごドア13の中心から乗りかご方向に向かってL4の距離(L4≦乗りかご11側の撮影範囲L2)を有するように設定される。また、動き検出エリアE1aの横幅は、かごドア13の横幅W1とほぼ同じ距離に設定される。これは、動き検出エリアE1aの横幅をあまり広げすぎてしまうと、操作盤の前なども動き検出エリアE1aに含まれてしまい、単に操作盤を操作している人物の動きまでもが注意喚起対象者として検出されてしまう可能性があるためである。
The motion detection area E1a is set on the floor adjacent to the door pocket in which the
動き検出エリアE1bは、かごドア13が収納される戸袋に隣接して設置された2つの出入口柱に設定され、各出入口柱と戸袋との境界部分の一部を少なくとも含むように設定される。より詳しくは、各出入口柱と戸袋との境界部分のうち、床面から所定の高さ(例えば1mなど)までの境界部分を少なくとも含むように設定される。所定の高さは、例えばエレベータ利用者の平均身長に基づいて決定され、利用者の手や腕が位置すると推定される高さに設定される。
The motion detection area E1b is set to two entrance / exit columns installed adjacent to the door pocket in which the
このように、動き検出エリアE1は、かごドア13が全開状態になると乗場15側に設定され、かごドア13が全閉状態になると乗りかご11側に設定される。つまり、動き検出エリアE1は、かごドア13が全開状態から全閉状態になるまでは乗場15側に設定され、かごドア13が全閉状態から全開状態になるまでは乗りかご11側に設定される。
Thus, the motion detection area E1 is set on the landing 15 side when the
なお、図4では、動き検出エリアE1aの形状が矩形であって、かごドア13の中心から乗りかご方向に向かってL4の距離を有している場合を例示したが、これに限定されず、動き検出エリアE1aは別の形状であっても良い。
In addition, in FIG. 4, although the shape of the motion detection area E1a was a rectangle and illustrated the case where it has the distance of L4 toward the car direction from the center of the
例えば、図5においては、図4に示す動き検出エリアE1aに比べて、かごドア13の中心から乗りかご方向に向かっての距離が短い場合(L5≦L4)を例示している。この場合、図4に示す動き検出エリアE1aに比べて、注意喚起対象者を検出可能な範囲は狭くなるが、次のような利点を得ることができる。
For example, FIG. 5 illustrates a case where the distance from the center of the
図4に示す動き検出エリアE1aと図5に示す動き検出エリアE1aとの差分の範囲(図6中のE1a’)は安全性を高めるために設けられた範囲であり、この範囲E1a’内で利用者の動きが検出されたとしても当該利用者の手や腕が引き込まれる恐れは低い。このため、図5に示すように、動き検出エリアE1aを最低限の安全性を担保できる範囲まで狭めることで、乗りかご11内に多数の利用者が乗車している(乗りかご11内が混雑している)場合に、図6中の範囲E1a’で生じ得る無駄な検出を減らすことができる。
The range (E1a ′ in FIG. 6) of the difference between the motion detection area E1a shown in FIG. 4 and the motion detection area E1a shown in FIG. 5 is a range provided to improve safety, and within this range E1a ′ Even if a user's movement is detected, the user's hand or arm is unlikely to be drawn. For this reason, as shown in FIG. 5, by narrowing the motion detection area E1a to a range that can ensure the minimum safety, a large number of users are in the car 11 (the
図7においては、図4に示す動き検出エリアE1aのように矩形ではなく、曲線を有した形状であって、2つの出入口柱周辺の床面に設定される場合を例示している。また、図8においては、図7に示す動き検出エリアE1aと同様に曲線を有した形状であり、2つの出入口柱周辺の床面に設定される場合であって、図7に示す動き検出エリアE1aに比べて検出範囲がより広く設定される場合を例示している。これらの場合、図4に示す動き検出エリアE1aと比べて次のような利点を得ることができる。 FIG. 7 illustrates a case where the shape is not a rectangle like the motion detection area E1a shown in FIG. 4 but has a curved shape and is set on the floor surface around two entrance / exit columns. In addition, in FIG. 8, the shape has a curve like the motion detection area E1a shown in FIG. 7, and is set on the floor surface around the two entrance / exit columns, and the motion detection area shown in FIG. The case where the detection range is set wider than E1a is illustrated. In these cases, the following advantages can be obtained as compared with the motion detection area E1a shown in FIG.
図4に示す動き検出エリアE1aの場合、かごドア13が戸開したときに、乗場15側から乗りかご11に光が入射するため、動き検出エリアE1aの輝度が変化し、当該変化を利用者の動きと誤検知してしまうという不都合が生じる恐れがある。これに対し、図7に示す動き検出エリアE1aは2つの出入口柱周辺の床面にだけ設定されているので、かごドア13が戸開し始めたとしても、動き検出エリアE1aに乗場15側の光が入射することはなく、動き検出エリアE1aの輝度が変化することがないので、前述の不都合を抑制することができる。
In the case of the motion detection area E1a shown in FIG. 4, when the
同様に、図8に示す動き検出エリアE1aはかごドア13の中心から2つの出入口柱に向かって裾野を広げた形状となっているので、かごドア13が戸開し始めたとしても、動き検出エリアE1aに乗場15側の光が入射することはなく、動き検出エリアE1aの輝度が変化することはないので、前述の不都合を抑制することができる。
Similarly, since the motion detection area E1a shown in FIG. 8 has a shape in which the base is widened from the center of the
次に、図9を参照して、実空間での座標系について説明する。図9は実空間での座標系を説明するための図である。
カメラ12は、乗りかご11の出入口に設けられたかごドア13と水平の方向をX軸、かごドア13の中心から乗場15の方向(かごドア13に対して垂直の方向)をY軸、乗りかご11の高さ方向をZ軸とした画像を撮影する。このカメラ12によって撮影された各画像のうちの動き検出エリアE1部分をブロック単位で比較することで、かごドア13の中心から乗場15の方向(Y軸正方向)または乗りかご11の方向(Y軸負方向)にいる利用者の足元位置を検出する。
Next, a coordinate system in real space will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a diagram for explaining a coordinate system in real space.
The camera 12 is mounted with the
ここで、図10のフローチャートを参照して、エレベータ制御システムの動作の一例について説明する。但し、ここでは、乗りかご11が所定の乗場呼びに応答して、当該乗場呼びの登録階に移動している最中であって、乗りかご11が当該登録階に停車するために減速し始めた場合を想定する。すなわち、乗りかご11のかごドア13が全閉状態であり、かつカメラ12が起動していない場合を想定する。
Here, an example of the operation of the elevator control system will be described with reference to the flowchart of FIG. However, here, the
まず、エレベータ制御装置30は、乗りかご11の移動速度が所定値未満であるか否かを判定する(ステップS1)。なお、乗りかご11の移動速度が所定値以上であると判定された場合(ステップS1のNO)、ステップS1の処理が再度実行される。
First, the
一方、乗りかご11の移動速度が所定値未満であると判定された場合(ステップS1のYES)、カメラ12は起動し、撮影が開始される。
On the other hand, when it is determined that the moving speed of the
続いて、エレベータ制御装置30は、乗りかご11の現在の積載荷重を示す荷重情報を荷重検知器16から取得する(ステップS2)。次に、エレベータ制御装置30は、取得された荷重情報によって示される積載荷重に基づいて動き検出エリアE1の範囲を決定し、かごドア13が全閉状態であるので、乗りかご11側に動き検出エリアE1を設定する(ステップS3)。
Subsequently, the
例えば、荷重情報によって示される積載荷重が予め設定された所定値以上であった場合、動き検出エリアE1の範囲は無駄な検出を減らすために狭い方が好ましいため、図5に示すように、範囲の狭い動き検出エリアE1aを有する動き検出エリアE1がここでは設定される。一方で、荷重情報によって示される積載荷重が予め設定された所定値未満であった場合、動き検出エリアE1の範囲は広くても問題がないので、図4に示すように、範囲の広い動き検出エリアE1aを有する動き検出エリアE1がここでは設定される。 For example, when the loaded load indicated by the load information is greater than or equal to a predetermined value set in advance, the range of the motion detection area E1 is preferably narrow in order to reduce useless detection. Therefore, as shown in FIG. A motion detection area E1 having a narrow motion detection area E1a is set here. On the other hand, when the loaded load indicated by the load information is less than a predetermined value set in advance, there is no problem even if the range of the motion detection area E1 is wide. Therefore, as shown in FIG. A motion detection area E1 having an area E1a is set here.
画像前処理装置21内の解像度低下処理部23は、カメラ12によって連続的に撮影された各画像の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する(ステップS4)。なお、生成された低解像度の画像は、画像処理装置22に逐次送られる。
The resolution
次に、画像処理装置22は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像の入力を受け付けると、当該入力を受け付けた低解像度の画像を記憶部24に逐次記憶しながら、利用者検出処理をリアルタイムで実行する(ステップS5)。
Next, when receiving the input of the low resolution image sent from the
利用者検出処理は、画像処理装置22に備えられた利用者検出部25によって実行される。この利用者検出処理は、動き検出処理(ステップS5a)と、位置推定処理(ステップS5b)とに分けられる。
The user detection process is executed by a
以下では、図11のフローチャートを参照して動き検出処理について説明し、図12のフローチャートを参照して位置推定処理について説明する。 Below, a motion detection process is demonstrated with reference to the flowchart of FIG. 11, and a position estimation process is demonstrated with reference to the flowchart of FIG.
(a)動き検出処理
図11は上記ステップS5aの動き検出処理の手順を示すフローチャートである。この動き検出処理は、利用者検出部25の構成要素の1つである動き検出部25aで実行される。ここでは、人・物の動きを検出するために、画像の輝度が利用される場合を想定して説明する。
(A) Motion detection process
FIG. 11 is a flowchart showing the procedure of the motion detection process in step S5a. This motion detection process is executed by the
動き検出部25aは、記憶部24に記憶された低解像度の画像を1枚ずつ読み出し、各画像を格子状に区切り、これにより得られるブロック毎の平均輝度値を算出する(ステップA1)。その際、動き検出部25aは、初期値として、時系列的に最初の画像から算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部24内の図示しないバッファエリアに保持しておくものとする(ステップA2)。
The
2枚目以降の検出エリア画像が読み出されると、動き検出部25aは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と、バッファエリアに保持された1つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する(ステップA3)。その結果、現在の画像の中で予め設定された値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、動き検出部25aは、当該ブロックを動きありブロックとして判定する(ステップA4)。
When the second and subsequent detection area images are read, the
現在の画像に対する動きの有無を判定すると、動き検出部25aは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記バッファエリアに保持する(ステップA5)。
When determining the presence or absence of motion for the current image, the
以降同様にして、動き検出部25aは、記憶部24に記憶された低解像度の画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。
Thereafter, in the same manner, the
(b)位置推定処理
図12は上記ステップS5bの位置推定処理の手順を示すフローチャートである。この位置推定処理は、利用者検出部25の構成要素の1つである位置推定部25bで実行される。
(B) Position estimation processing
FIG. 12 is a flowchart showing the procedure of the position estimation process in step S5b. This position estimation process is executed by the
位置推定部25bは、動き検出部25aの検出結果に基づいて現在の画像の中で動きありのブロックをチェックする(ステップB1)。その結果、動き検出エリアE1に動きありのブロックが存在した場合、利用者検出部25は、その動きありのブロックのうち、かごドア13に最も近いブロックを抽出する(ステップB2)。
The
その後、位置推定部25bは、かごドア13に最も近い動きありのブロックのY座標(かごドア13の中心から乗りかご方向のY座標)を利用者の足元位置のデータとして求め、記憶部24内の図示しないバッファエリアに保持する(ステップB3)。
Thereafter, the
以降同様にして、位置推定部25bは、各画像毎にかごドア13に最も近い動きありのブロックのY座標を利用者の足元位置のデータとして求め、上記バッファエリアに保持していく。また、利用者の足元位置のデータはエレベータ制御装置30に送られる。
In the same manner, the
再度、図10の説明に戻る。エレベータ制御装置30は、利用者の足元位置のデータの入力が有ったかどうかを判定する(ステップS6)。なお、利用者の足元位置のデータの入力が無い場合(ステップS6のNO)、エレベータ制御装置30は、かごドア13を通常速度で戸開するよう指示する通常戸開指示信号をかご制御装置40に出力する(ステップS7)。かご制御装置40は、乗りかご11が乗場呼び登録階の乗場15に到着すると、エレベータ制御装置30からの通常戸開指示信号にしたがって、かごドア13を通常速度で戸開させ(ステップS8)、ここでの処理を終了させる。なお、かごドア13が全開状態になると、動き検出エリアE1が乗場15側に再設定され、後述する図13の処理が実行される。
Returning again to the description of FIG. The
一方、利用者の足元位置のデータの入力が有る場合(ステップS6のYES)、エレベータ制御装置30は、当該足元位置を有する利用者を注意喚起対象者として認識する(ステップS9)。なお、図10に示す一連の処理において、注意喚起対象者を認識した回数は、図示しない一時メモリなどに記憶される。
On the other hand, when there is an input of the user's foot position data (YES in step S6), the
続いて、エレベータ制御装置30は、図示しない一時メモリを参照して、動き検出エリアE1を現在のエリアに設定してから注意喚起対象者を認識した回数が2回目であるかどうかを判定する(ステップS10)。
Subsequently, the
注意喚起対象者を認識した回数が2回目でない、つまり、1回目であると判定された場合(ステップS10のNO)、エレベータ制御装置30は、注意喚起対象者(利用者)に対して手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを注意喚起するよう指示する注意喚起指示信号をかご制御装置40に出力する(ステップS11)。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの注意喚起指示信号にしたがって、手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを注意喚起する(換言すると、かごドア13から離れることを促す)ためのメッセージ(または警告音)を出力するようスピーカ17を制御した後に(ステップS12)、ステップS5の処理に戻り、利用者検出処理を再度実行する。
When it is determined that the number of times of recognizing the attention target person is not the second time, that is, the first time (NO in step S10), the
一方、注意喚起対象者を認識した回数が2回目であると判定された場合(ステップS10のYES)、エレベータ制御装置30は、かごドア13の戸開速度を通常時よりも遅くして戸開するよう指示する低速戸開指示信号をかご制御装置40に出力すると共に、前述した注意喚起指示信号をかご制御装置40に再度出力する(ステップS13)。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの低速戸開指示信号にしたがって、かごドア13を低速戸開させると共に、注意喚起指示信号にしたがって、手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあることを注意喚起するためのメッセージを再度出力するようスピーカ17を制御し(ステップS14)、ここでの処理を終了させる。なお、前述したように、かごドア13が全開状態になると、動き検出エリアE1が乗場15側に再設定され、後述する図13の処理が実行される。
On the other hand, if it is determined that the number of times the person to be alerted has been recognized is the second time (YES in step S10), the
次に、図13のフローチャートを参照して、かごドア13が全開状態になり、動き検出エリアE1が乗場15側に再設定された場合のエレベータ制御システムの動作の一例について説明する。
Next, an example of the operation of the elevator control system when the
まず、画像前処理装置21内の解像度低下処理部23は、カメラ12によって連続的に撮影された各画像の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する(ステップS21)。なお、生成された低解像度の画像は、画像処理装置22に逐次送られる。
First, the resolution
次に、画像処理装置22は、画像前処理装置21から送られてくる低解像度の画像の入力を受け付けると、当該入力を受け付けた低解像度の画像を記憶部24に逐次記憶しながら、利用者検出処理をリアルタイムで実行する(ステップS22)。なお、利用者検出処理の詳細については、図11及び図12を参照して既に説明したため、ここではその詳しい説明を省略する。
Next, when receiving the input of the low resolution image sent from the
エレベータ制御装置30は、画像処理装置22から送られてくる利用者の足元位置のデータの入力を受けると、当該入力を受け付けた足元位置のデータに基づいて、当該足元位置を有する利用者が乗りかご11に乗車する意思を有しているか否かを判定する(ステップS23)。なお、乗りかご11に乗車する意思を有していないと判定された場合(ステップS23のNO)、後述するステップS26の処理に進む。
When the
一方、乗りかご11に乗車する意思を有していると判定された場合(ステップS23のYES)、エレベータ制御装置30は、かごドア13の戸開状態を維持するよう指示する戸開維持指示信号をかご制御装置40に出力する(ステップS24)。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの戸開維持指示信号にしたがって、かごドア13の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する(ステップS25)。
On the other hand, if it is determined that the
詳しくは、かごドア13が全開状態になると、エレベータ制御装置30は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間T(例えば1分)をカウントした時点で戸閉を行う。この間に乗車意思を有していると判定された利用者が検出された場合、エレベータ制御装置30はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記した時間Tの間、かごドア13の戸開状態が維持されることになる。
Specifically, when the
なお、この間に乗車意思を有していると判定された利用者がさらに検出された場合、再度カウント値がクリアされ、上記した時間Tの間、かごドア13の戸開状態が維持されることになる。上記した時間Tの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア13をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Tx(例えば3分)を設けておき、この許容時間Txを経過した場合にかごドア13を強制的に戸閉することが好ましい。
If a user who is determined to have a boarding intention is further detected during this period, the count value is cleared again, and the
上記した時間Tのカウント動作が終了すると(ステップS26)、エレベータ制御装置30は、かごドア13を戸閉するよう指示する戸閉指示信号をかご制御装置40に出力する。かご制御装置40は、エレベータ制御装置30からの戸閉指示信号にしたがって、かごドア13を戸閉させ(ステップS27)、ここでの処理を終了させる。
When the counting operation of time T described above is completed (step S26), the
以上説明した一実施形態によれば、エレベータ制御システムは、乗りかご11内に設置されたカメラ12によって撮影された画像を利用して、利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがあるかどうかを判断するので、床面の汚れによる誤検知や、かごドアや床面の材質による反射の問題がなく、精度良く利用者を検出することができる。
According to the embodiment described above, the elevator control system may cause the user's hand or arm to be drawn into the
また、カメラ12は、乗場15側での利用者検出処理と、乗りかご11側での利用者検出処理との両方において兼用することができるので、利用者検出処理を実行するにあたってかかるコストを抑制することができる。
Further, since the camera 12 can be used for both the user detection process on the landing 15 side and the user detection process on the
さらに、エレベータ制御システムは、利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れがある場合、利用者に対して注意喚起を行うと共に、かごドア13の戸開速度を通常時よりも遅くして戸開することができるので、利用者の手や腕がかごドア13に引き込まれる恐れをより低減させることができる。
Further, the elevator control system alerts the user when the user's hand or arm is likely to be pulled into the
また、エレベータ制御システムは、乗りかご11内の現在の積載荷重に応じて好適な動き検出エリアE1を設定することができるので、乗りかご11内の混雑状況を考慮した利用者検出処理を実行することができる。
In addition, the elevator control system can set a suitable motion detection area E1 according to the current loaded load in the
なお、本実施形態では、かごドア13がセンターオープン式のかごドアである場合を想定して説明したが、これに限定されず、かごドア13はスライド式のかごドアであっても良い。この場合、乗りかご11側に設定される動き検出エリアE1は、図14に示すように、かごドア13が収納される戸袋に隣接する床面2箇所と、戸袋に隣接する1つの出入口柱とに設定される。この場合であっても、前述した各種効果と同様な効果を得ることができる。
In the present embodiment, the
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 In addition, although some embodiment of this invention was described, these embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
11…乗りかご、12…カメラ、13…かごドア、14…乗場ドア、15…乗場、16…荷重検知器、17…スピーカ、20…画像解析装置、21…画像前処理装置、22…画像処理装置、23…解像度低下処理部、24…記憶部、25…利用者検出部、25a…動き検出部、25b…位置推定部、30…エレベータ制御装置、40…かご制御装置、41…戸開閉制御部、E1…動き検出エリア。
DESCRIPTION OF
実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを具備し、前記注意喚起エリアは、前記ドア近傍の床面と、前記ドアの両脇に設置される出入口柱とを含むように設定され、前記ドア近傍の床面に設定される注意喚起エリアは、前記ドアに沿った床面の中から前記ドアの戸開開始直後に床面に前記乗場側からの光が射しこむエリアを除いて設定される。 An elevator control system according to an embodiment includes a camera capable of photographing a landing including the vicinity of a door of a car, and a door opening / closing state of the door of the car among a plurality of images photographed by the camera. Detecting means for detecting the movement of the user by comparing a plurality of images taken in a block unit from the state to the fully open state, and a part of the user's body is drawn into the door A notification means for notifying a message for prompting the user to leave the door when the movement of the user is detected by the detection means within the fear warning area, and the warning area includes: The floor area in the vicinity of the door and the entrance / exit pillars installed on both sides of the door are set to include a warning area set on the floor surface in the vicinity of the door. Light from the landing side to the floor is set except areas Komu shines immediately door-opening start of the door from.
Claims (6)
前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、
前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段と
を具備することを特徴とするエレベータ制御システム。 A camera capable of photographing the hall including the vicinity of the door of the car,
Of the plurality of images photographed by the camera, comparing the plurality of images photographed during the period from the fully closed state to the fully opened state of the door of the car door, in block units, Detection means for detecting the movement of the user;
When a movement of the user is detected by the detection means in a warning area where a part of the user's body may be drawn into the door, a message for prompting the user to leave the door is notified. An elevator control system comprising: a notification means.
前記ドア近傍の床面と、前記ドアの両脇に設置される出入口柱とを含むように設定されることを特徴とする請求項1に記載のエレベータ制御システム。 The alert area is
The elevator control system according to claim 1, wherein the elevator control system is set so as to include a floor surface in the vicinity of the door and entrance / exit pillars installed on both sides of the door.
をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載のエレベータ制御システム。 2. The door opening / closing control means for opening the door at a lower door opening speed than normal after the message is notified by the notification means. Elevator control system.
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