JP2012108755A - 車両検知システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物の車両の三次元画像を取得する三次元画像撮像装置1と、三次元データの誤検知軽減のための閾値処理を行う三次元データ閾値処理装置11と、閾値処理された三次元データを用いて車両の検知を行う車両検知装置12と、閾値処理後の三次元データを用いて奥行距離ヒストグラムを作成し、作成されたヒストグラムから、並走の有無を検知する並走検知装置13と、閾値処理後の三次元データを用いて高度ヒストグラムを作成し、作成されたヒストグラムから、車高を測定する車高測定装置14とを備えている。
【選択図】図2
Description
まず、本発明の実施の形態1に係る車両検知システムの構成について説明する。本実施の形態に係る、センサの設置状態を図1に示す。このとき、図1に示すように、地上に対し直上方向を高度方向(Z)とする。高度方向(Z)において、地表面のY座標を0とする。また、当該高度方向に対して垂直な方向を奥行方向(X)とする。奥行方向(X)は、センサから見た奥行を示す指標であり、走行車線に対して垂直な道幅方向である。奥行方向(X)における、センサの設置位置の真下の地表面の位置(または支柱の設置位置)のX座標を0とし、そこから車両までの地表面上での距離がそれぞれの車両の奥行距離となる。また、高度−奥行方向の平面に対し、垂直な方向を進行方向(Y)と定義する。
X=d sin(θ+Φ) ・・・(1)
まず、本発明の実施の形態2に係る車両検知システムの構成について説明する。本実施の形態に係る、センサの設置状態を図8に示す。図8においては、車両進行方向を走行車線方向(レーン方向)とすると、走行車線方向の同一位置、すなわち、同一走行車線の対向する両端にセンサ1,2を設置する。このとき、図8(a)に示すように、地上に対し直上方向を高度方向とし、当該高度方向に対して垂直な方向を奥行方向とする。なお、奥行方向は、センサ1のX座標を0とする道幅方向である。また、高度−奥行方向の平面に対し、垂直な方向を進行方向と定義する。
Z = Z1 ∪ Z1’ ・・・(2)
まず、本発明の実施の形態3に係る車両検知システムの構成について説明する。本実施の形態に係る、センサの設置状態を図10に示す。図10においては、走行車線の両端に、センサを設置し、それぞれ、センサ1およびセンサ1’としている。但し、車両進行方向を走行車線方向(レーン方向)とすると、センサ1とセンサ1’とは、異なるレーン方向位置に位置している。これは、設置の制約により、走行車線方向の異なる位置になるように、走行車線の両端にセンサを設置しなければならない場合等が相当する。
Claims (5)
- 対象物の車両の三次元画像を取得する三次元画像撮像装置と、
前記三次元画像データの閾値処理を行って不要データを除去し有効データのみを残す三次元データ閾値処理装置と、
前記三次元画像データ中の有効データ数に基づいて車両を検知する車両検知装置と、
前記車両検知装置によって検知された車両の並走の有無を検知するための進行方向のウィンドウを設定する並走ウィンドウ設定装置と、
前記三次元画像データから前記ウィンドウ分の奥行データを保存する奥行データ保存装置と、
前記奥行データに対して、ヒストグラムを作成するための奥行距離ヒストグラム間隔を設定する奥行距離ヒストグラム間隔設定装置と、
前記奥行データの前記奥行距離ヒストグラム間隔のヒストグラムを作成する奥行距離ヒストグラム作成装置と、
車両の並走を検知するための前記ヒストグラムに対する並走用閾値を設定する並走用閾値設定装置と、
前記並走用閾値を用いて前記ヒストグラムの閾値処理を行う奥行距離ヒストグラム閾値処理装置と、
前記閾値処理を行ったヒストグラムより並走の有無を検知するラベリング処理装置と
を備えたことを特徴とする車両検知システム。 - 対象物の車両の三次元画像を取得する三次元画像撮像装置と、
前記三次元画像データの閾値処理を行って不要データを除去し有効データのみを残す三次元データ閾値処理装置と、
前記三次元画像データ中の有効データ数に基づいて車両を検知する車両検知装置と、
前記車両検知装置によって検知された車両の車高を算出するための進行方向のウィンドウを設定する車高ウィンドウ設定装置と、
前記三次元画像データから前記ウィンドウ分の車高データを保存する高度データ保存装置と、
前記高度データに対して、高度ヒストグラムを作成するための高度ヒストグラム間隔を設定する高度ヒストグラム間隔設定装置と、
前記高度データの前記高度ヒストグラム間隔の高度ヒストグラムを作成する高度ヒストグラム作成装置と、
車高を検知するための前記高度ヒストグラムに対する車高用閾値を設定する車高用閾値設定装置と、
前記車高用閾値を用いて前記高度ヒストグラムの閾値処理を行う高度ヒストグラム閾値処理装置と、
前記閾値処理を行った高度ヒストグラムより車高の候補値を抽出し、保存する車高候補保存装置と、
保存された1点以上の車高の候補値に対し移動平均処理を行う移動平均処理装置と、
移動平均処理を行った車高の候補値より車高を算出する車高算出装置と
を備えたことを特徴とする車両検知システム。 - 前記車両検知装置によって検知された車両の車高を算出するための進行方向のウィンドウを設定する車高ウィンドウ設定装置と、
前記三次元画像データから前記ウィンドウ分の車高データを保存する高度データ保存装置と、
前記高度データに対して、高度ヒストグラムを作成するための高度ヒストグラム間隔を設定する高度ヒストグラム間隔設定装置と、
前記高度データの前記高度ヒストグラム間隔の高度ヒストグラムを作成する高度ヒストグラム作成装置と、
車高を検知するための前記高度ヒストグラムに対する車高用閾値を設定する車高用閾値設定装置と、
前記車高用閾値を用いて前記高度ヒストグラムの閾値処理を行う高度ヒストグラム閾値処理装置と、
前記閾値処理を行った高度ヒストグラムより車高の候補値を抽出し、保存する車高候補保存装置と、
保存された1点以上の車高の候補値に対し移動平均処理を行う移動平均処理装置と、
移動平均処理を行った車高の候補値より車高を算出する車高算出装置と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両検知システム。 - 前記三次元画像撮像装置は2台以上設けられているものであって、
2台以上の前記三次元画像撮像装置によって撮像されて、前記三次元データ閾値処理装置によって閾値処理された、三次元画像データを統合する三次元データ統合処理装置
をさらに備えたことを特徴とする請求項3に記載の車両検知システム。 - 対象物の車両の三次元画像を取得する2台以上の三次元画像撮像装置と、
各前記三次元画像データの閾値処理を行って不要データを除去し有効データのみを残す2台以上の三次元データ閾値処理装置と、
各前記三次元画像データ中の有効データ数に基づいて車両を検知する2台以上の車両検知装置と、
各前記車両検知装置によって検知された車両の車高を算出するための進行方向のウィンドウを設定する車高ウィンドウ設定装置と、
前記三次元画像データから前記ウィンドウ分の車高データを保存する高度データ保存装置と、
前記高度データに対して、高度ヒストグラムを作成するための高度ヒストグラム間隔を設定する高度ヒストグラム間隔設定装置と、
前記高度データの前記高度ヒストグラム間隔の高度ヒストグラムを作成する高度ヒストグラム作成装置と、
車高を検知するための前記高度ヒストグラムに対する車高用閾値を設定する車高用閾値設定装置と、
前記車高用閾値を用いて前記高度ヒストグラムの閾値処理を行う高度ヒストグラム閾値処理装置と、
前記閾値処理を行った高度ヒストグラムより車高の候補値を抽出し、保存する車高候補保存装置と、
保存された1点以上の車高の候補値に対し移動平均処理を行う移動平均処理装置と、
移動平均処理を行った車高の候補値より車高を算出する車高算出装置と、
2台以上の前記車両検知装置によって検知された車両の車両検知時からの三次元画像データを保存する三次元データ保存装置と、
保存された前記三次元画像データを統合する統合処理装置と、
統合された三次元画像データに対する、車両の並走を検知するための進行方向のウィンドウを設定する並走ウィンドウ設定装置と、
前記三次元画像データから前記ウィンドウ分の奥行データを保存する奥行データ保存装置と、
前記奥行データに対して、ヒストグラムを作成するための奥行距離ヒストグラム間隔を設定する奥行距離ヒストグラム間隔設定装置と、
前記奥行データの前記奥行距離ヒストグラム間隔のヒストグラムを作成する奥行距離ヒストグラム作成装置と、
車両の並走を検知するための前記ヒストグラムに対する並走用閾値を設定する並走用閾値設定装置と、
前記並走用閾値を用いて前記ヒストグラムの閾値処理を行う奥行距離ヒストグラム閾値処理装置と、
前記閾値処理を行ったヒストグラムより並走を検知するラベリング処理装置と
を備えたことを特徴とする車両検知システム。
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JP2010257531A JP5634229B2 (ja) | 2010-11-18 | 2010-11-18 | 車両検知システム |
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JP2010257531A JP5634229B2 (ja) | 2010-11-18 | 2010-11-18 | 車両検知システム |
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JP2010257531A Active JP5634229B2 (ja) | 2010-11-18 | 2010-11-18 | 車両検知システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200126935A (ko) * | 2019-04-29 | 2020-11-09 | 모셔널 에이디 엘엘씨 | 센서 고장에 대한 자율 주행 차량 대응방안을 구현하기 위한 시스템 및 방법 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002257538A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | 形状判別装置及び形状判別方法 |
-
2010
- 2010-11-18 JP JP2010257531A patent/JP5634229B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2002257538A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | 形状判別装置及び形状判別方法 |
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KR102306142B1 (ko) | 2019-04-29 | 2021-09-30 | 모셔널 에이디 엘엘씨 | 센서 고장에 대한 자율 주행 차량 대응방안을 구현하기 위한 시스템 및 방법 |
US11548526B2 (en) | 2019-04-29 | 2023-01-10 | Motional Ad Llc | Systems and methods for implementing an autonomous vehicle response to sensor failure |
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