JP2012108029A

JP2012108029A - Sensor failure determining device

Info

Publication number: JP2012108029A
Application number: JP2010257755A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sato; 泰弘佐藤; Tatsu Hamamoto; 達濱本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-11-18
Filing date: 2010-11-18
Publication date: 2012-06-07
Anticipated expiration: 2030-11-18
Also published as: JP5472054B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sensor failure determining technology for properly determining a failure of a stroke sensor.SOLUTION: A first monitoring part 102 monitors a first output voltage of a first non-contact stroke sensor 46a. A second monitoring part 104 monitors a second output voltage of a second non-contact stroke sensor 46b. A failure determining part 122 receives a result of monitoring and determines whether a failure occurs in the first stroke sensor 46a or the second stroke sensor 46b. A determination control part 124 controls execution of determination processing of the failure determining part 122. In the first monitoring part 102, an upper limit monitoring voltage V1 to be monitored is set. A first voltage determination part 126 determines whether the first output voltage is likely to reach or exceed the upper limit monitoring voltage V1. When it is affirmative, the determination control part 124 stops determination processing of the failure determining part 122.

Description

本発明は、センサ異常判定技術に関し、特に、ブレーキペダルの操作量に応じた電圧を出力する非接触式ストロークセンサの異常を判定する技術に関する。 The present invention relates to a sensor abnormality determination technique, and more particularly to a technique for determining an abnormality of a non-contact type stroke sensor that outputs a voltage corresponding to an operation amount of a brake pedal.

近年、電子制御によって最適な制動力を発生させる電子制御ブレーキシステムの開発が盛んに進められている。また従来は、ブレーキペダルの踏み込み量を摺動式のストロークセンサで検出することが一般的であったが、最近では、導電部材同士の接触を要しない非接触式のストロークセンサの開発も進められている。 In recent years, development of an electronically controlled brake system that generates an optimal braking force by electronic control has been actively promoted. In the past, it was common to detect the amount of depression of the brake pedal using a sliding stroke sensor, but recently, development of a non-contact type stroke sensor that does not require contact between conductive members has been promoted. ing.

電子制御ブレーキシステムは、ブレーキペダルの踏み込み量およびマスタシリンダ圧に基づいて目標制動力を導出し、各車輪に与える目標ホイールシリンダ圧を算出する。しかしながら、ストロークセンサに異常が生じると、ブレーキ制御は、ストロークセンサの検出値を用いず、マスタシリンダ圧のみを用いて行われるようになる。特許文献１は、操作されていないときのブレーキペダルの位置に対してゼロ点補正を実行し、ゼロ点補正の実行直後に検出された検出値を利用して、異常判定を行うセンサ異常判定装置を開示する。 The electronically controlled brake system derives a target braking force based on the depression amount of the brake pedal and the master cylinder pressure, and calculates a target wheel cylinder pressure to be applied to each wheel. However, when an abnormality occurs in the stroke sensor, the brake control is performed using only the master cylinder pressure without using the detection value of the stroke sensor. Patent Document 1 discloses a sensor abnormality determination device that performs zero point correction on a position of a brake pedal when not operated and performs abnormality determination using a detection value detected immediately after execution of zero point correction. Is disclosed.

特開２０１０−３６６２６号公報JP 2010-36626 A

センサ異常判定装置は、ブレーキペダルに設けられた２つのストロークセンサの出力電圧がともに同じ踏み込み量を示していない場合に、ストロークセンサの異常を判定する。センサ異常判定装置は、ストロークセンサの出力電圧を監視する入力ＩＣ（Inetgrated Cicuit）を有しているが、センサの出力特性と入力ＩＣの入力特性が互いに独立している場合には、電圧の使用範囲が異なるために、適切な異常判定を行うことが容易でないという問題がある。また、センサ異常判定装置がストロークセンサの異常を判定すると、ブレーキ制御にストロークセンサの検出値を用いることができなくなるため、異常が発生していないにも関わらず異常であると判定することは、適切なブレーキ制御を行うためにも極力避けることが好ましい。 The sensor abnormality determination device determines abnormality of the stroke sensor when the output voltages of the two stroke sensors provided on the brake pedal do not indicate the same depression amount. The sensor abnormality determination device has an input IC (Inetgrated Cicuit) that monitors the output voltage of the stroke sensor, but if the sensor output characteristics and the input characteristics of the input IC are independent of each other, the use of voltage is used. Since the ranges are different, there is a problem that it is not easy to make an appropriate abnormality determination. Further, when the sensor abnormality determination device determines abnormality of the stroke sensor, it becomes impossible to use the detection value of the stroke sensor for brake control. It is preferable to avoid as much as possible in order to perform appropriate brake control.

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、２つのストロークセンサの出力電圧を利用するブレーキ制御装置において、ストロークセンサの異常を適切に判定できるセンサ異常判定技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object thereof is to provide a sensor abnormality determination technique capable of appropriately determining abnormality of a stroke sensor in a brake control device that uses output voltages of two stroke sensors. It is in.

上記課題を解決するために、本発明のある態様のセンサ異常判定装置は、非接触式の第１ストロークセンサの第１出力電圧を監視する第１監視手段と、非接触式の第２ストロークセンサの第２出力電圧を監視する第２監視手段と、第１監視手段および第２監視手段の監視結果を受け取り、第１ストロークセンサまたは第２ストロークセンサに異常が生じたか否かを判定する異常判定手段と、異常判定手段による判定処理の実行を制御する判定制御手段とを備える。第１監視手段には、監視可能な上限監視電圧が設定されている。判定制御手段は、第１ストロークセンサの第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性があるか否かを判定する第１電圧判定手段を有する。判定制御手段は、第１電圧判定手段により第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性がないことが判定されると、異常判定手段による判定処理を実行させ、第１電圧判定手段により第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性があることが判定されると、異常判定手段による判定処理を停止させる。 In order to solve the above-described problems, a sensor abnormality determination device according to an aspect of the present invention includes a first monitoring unit that monitors a first output voltage of a non-contact type first stroke sensor, and a non-contact type second stroke sensor. The second monitoring means for monitoring the second output voltage, the monitoring result of the first monitoring means and the second monitoring means, and an abnormality determination for determining whether or not an abnormality has occurred in the first stroke sensor or the second stroke sensor And determination control means for controlling execution of the determination process by the abnormality determination means. An upper limit monitoring voltage that can be monitored is set in the first monitoring means. The determination control means includes first voltage determination means for determining whether or not the first output voltage of the first stroke sensor is likely to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage. When the first voltage determination unit determines that the first output voltage is not likely to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage, the determination control unit causes the abnormality determination unit to execute a determination process, and the first voltage determination unit When it is determined that there is a possibility that one output voltage is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage, the determination process by the abnormality determination unit is stopped.

この態様によると、第１ストロークセンサの第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性がある場合に、異常判定手段による判定処理を停止させることで、第１監視手段の入力特性を加味したセンサ異常判定処理を実現できる。 According to this aspect, when there is a possibility that the first output voltage of the first stroke sensor is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage, the determination process by the abnormality determination unit is stopped to take into account the input characteristics of the first monitoring unit. Sensor abnormality determination processing can be realized.

第１出力電圧と第２出力電圧は所定の関係にあり、第１電圧判定手段は、第２監視手段により監視される第２出力電圧から、第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性があるか否かを判定してもよい。ここで所定の関係とは、センサ正常時に、一方の電圧から他方の電圧が導出できる関係をいう。第２出力電圧を用いることで、第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性があるか否かの判定を、安定して実行することが可能となる。 The first output voltage and the second output voltage are in a predetermined relationship, and the first voltage determination means may cause the first output voltage to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage from the second output voltage monitored by the second monitoring means. It may be determined whether or not there is. Here, the predetermined relationship means a relationship in which the other voltage can be derived from one voltage when the sensor is normal. By using the second output voltage, it is possible to stably determine whether or not there is a possibility that the first output voltage is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage.

第１ストロークセンサは、ブレーキペダルの踏み込み量の増加に応じて第１出力電圧を増加し、第２ストロークセンサは、ブレーキペダルの踏み込み量の増加に応じて第２出力電圧を減少するものであって、第１電圧判定手段は、第２出力電圧が所定の閾値電圧以下になると、第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性があることを判定してもよい。 The first stroke sensor increases the first output voltage in response to an increase in the depression amount of the brake pedal, and the second stroke sensor decreases the second output voltage in accordance with an increase in the depression amount of the brake pedal. The first voltage determination means may determine that the first output voltage may be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage when the second output voltage is equal to or lower than a predetermined threshold voltage.

判定制御手段は、第１監視手段により監視される第１出力電圧が所定の上限センサ電圧以上であるか否かを判定する第２電圧判定手段を有してもよい。判定制御手段は、第２電圧判定手段により第１出力電圧が上限センサ電圧よりも小さいことが判定されると、第１電圧判定手段により第１出力電圧が上限監視電圧以上となる可能性があることが判定された場合であっても、異常判定手段による判定処理を実行させてもよい。これによると、実際に監視された第１出力電圧が上限センサ電圧よりも小さければ、異常判定処理による判定処理を停止させることなく、実行させることで、センサ異常の有無を適切に判定することができる。なお判定制御手段は、第２電圧判定手段により第１出力電圧が上限センサ電圧以上であることが判定されると、異常判定手段による判定処理を停止させる。 The determination control means may include second voltage determination means for determining whether or not the first output voltage monitored by the first monitoring means is equal to or higher than a predetermined upper limit sensor voltage. When the second voltage determining unit determines that the first output voltage is smaller than the upper limit sensor voltage, the determination control unit may cause the first output voltage to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage. Even when it is determined, the determination process by the abnormality determination unit may be executed. According to this, if the actually monitored first output voltage is smaller than the upper limit sensor voltage, it is possible to appropriately determine the presence or absence of a sensor abnormality by executing the determination process without stopping the abnormality determination process. it can. The determination control unit stops the determination process by the abnormality determination unit when the second voltage determination unit determines that the first output voltage is equal to or higher than the upper limit sensor voltage.

本発明によれば、２つのストロークセンサの出力電圧を利用するブレーキ制御装置において、ストロークセンサの異常を適切に判定できるセンサ異常判定技術を提供することにある。 According to the present invention, there is provided a sensor abnormality determination technique that can appropriately determine abnormality of a stroke sensor in a brake control device that uses output voltages of two stroke sensors.

実施形態に係るブレーキ制御装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the brake control apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係るブレーキペダルの踏み込み量とストロークセンサの出力電圧の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the depression amount of the brake pedal which concerns on embodiment, and the output voltage of a stroke sensor. 実施形態に係るストロークセンサとＥＣＵの回路構成の模式図である。It is a schematic diagram of the circuit structure of the stroke sensor and ECU which concern on embodiment. ＥＣＵによるセンサ異常判定処理の機能ブロックを示す図である。It is a figure which shows the functional block of the sensor abnormality determination process by ECU. ストロークセンサの出力特性と、監視部に設定されている上限監視電圧Ｖとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the output characteristic of a stroke sensor, and the upper limit monitoring voltage V set to the monitoring part.

図１は、実施形態に係るブレーキ制御装置の構成を示す図である。図１に示すブレーキ制御装置１０は、車両用の電子制御式ブレーキシステム（ＥＣＢ）を構成しており、運転者によるブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１２の操作量にもとづいて車両の４輪のブレーキを最適に制御するものである。 Drawing 1 is a figure showing the composition of the brake control device concerning an embodiment. A brake control device 10 shown in FIG. 1 constitutes an electronically controlled brake system (ECB) for a vehicle, and brakes for four wheels of a vehicle based on an operation amount of a brake pedal 12 as a brake operation member by a driver. Is optimally controlled.

ブレーキペダル１２は、運転者による踏み込み量に応じて作動液を送り出すマスタシリンダ１４に接続されている。ブレーキペダル１２には、その踏み込み量を検出するための第１ストロークセンサ４６ａと第２ストロークセンサ４６ｂ（以下、総称する場合は「ストロークセンサ４６」という）が設けられている。 The brake pedal 12 is connected to a master cylinder 14 that delivers hydraulic fluid in accordance with the amount of depression by the driver. The brake pedal 12 is provided with a first stroke sensor 46a and a second stroke sensor 46b (hereinafter collectively referred to as “stroke sensor 46”) for detecting the depression amount.

実施形態に係るストロークセンサ４６は、非接触式のホールＩＣ型の磁気センサである。第１ストロークセンサ４６ａおよび第２ストロークセンサ４６ｂは、ともにブレーキペダル１２の回転軸に設けられる。第１ストロークセンサ４６ａおよび第２ストロークセンサ４６ｂは、図示しない共通の電源から電力を供給される。ストロークセンサ４６は、ホールＩＣの回路において検出した値に温度補正等を施してＥＣＵ２００に出力する。 The stroke sensor 46 according to the embodiment is a non-contact Hall IC type magnetic sensor. Both the first stroke sensor 46 a and the second stroke sensor 46 b are provided on the rotating shaft of the brake pedal 12. The first stroke sensor 46a and the second stroke sensor 46b are supplied with power from a common power source (not shown). The stroke sensor 46 performs temperature correction or the like on the value detected in the Hall IC circuit and outputs the result to the ECU 200.

ストップランプスイッチ４７は、ブレーキペダル１２の踏み込みの有無を検出する。ストップランプスイッチ４７は、車両の後方に設けられるブレーキランプの点灯制御に用いられる。たとえば、運転者によりブレーキペダル１２が踏み込まれると、ストップランプスイッチ４７がＯＮされて、ブレーキランプが点灯し、ブレーキペダル１２の踏み込みが解除されると、ストップランプスイッチ４７がＯＦＦされて、ブレーキランプが消灯する。 The stop lamp switch 47 detects whether or not the brake pedal 12 is depressed. The stop lamp switch 47 is used for lighting control of a brake lamp provided at the rear of the vehicle. For example, when the brake pedal 12 is depressed by the driver, the stop lamp switch 47 is turned on and the brake lamp is lit. When the depression of the brake pedal 12 is released, the stop lamp switch 47 is turned off and the brake lamp is turned on. Goes off.

マスタシリンダ１４の第１出力ポート１４ａには、運転者によるブレーキペダル１２の踏力に応じたペダルストロークを創出するストロークシミュレータ２４が接続されている。 Connected to the first output port 14a of the master cylinder 14 is a stroke simulator 24 that creates a pedal stroke according to the depression force of the brake pedal 12 by the driver.

マスタシリンダ１４とストロークシミュレータ２４とを接続する流路の中途には、シミュレータカット弁２３が設けられている。シミュレータカット弁２３は、通電することにより開弁し、非通電時に閉弁する常閉型の電磁開閉弁である。また、マスタシリンダ１４には、作動液を貯留するためのリザーバタンク２６が接続されている。 A simulator cut valve 23 is provided in the middle of the flow path connecting the master cylinder 14 and the stroke simulator 24. The simulator cut valve 23 is a normally closed electromagnetic on-off valve that opens when energized and closes when de-energized. The master cylinder 14 is connected to a reservoir tank 26 for storing hydraulic fluid.

マスタシリンダ１４の第１出力ポート１４ａには、右前輪用のブレーキ油圧制御管１８が接続されており、ブレーキ油圧制御管１８は、右前輪に対して制動力を付与する右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲに接続されている。また、マスタシリンダ１４の第２出力ポート１４ｂには、左前輪用のブレーキ油圧制御管１６が接続されており、ブレーキ油圧制御管１６は、左前輪に対して制動力を付与する左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬに接続されている。 A brake hydraulic control pipe 18 for the right front wheel is connected to the first output port 14a of the master cylinder 14, and the brake hydraulic control pipe 18 is a wheel cylinder for the right front wheel that applies a braking force to the right front wheel. It is connected to 20FR. A brake hydraulic control pipe 16 for the left front wheel is connected to the second output port 14b of the master cylinder 14, and the brake hydraulic control pipe 16 is used for the left front wheel that applies a braking force to the left front wheel. It is connected to the wheel cylinder 20FL.

右前輪用のブレーキ油圧制御管１８の中途には、右電磁開閉弁２２ＦＲが設けられており、左前輪用のブレーキ油圧制御管１６の中途には、左電磁開閉弁２２ＦＬが設けられている。これらの右電磁開閉弁２２ＦＲおよび左電磁開閉弁２２ＦＬは、何れも、非通電時に開状態にあり、通電時に閉状態に切り換えられる常開型電磁弁である。 A right electromagnetic on-off valve 22FR is provided in the middle of the brake hydraulic control pipe 18 for the right front wheel, and a left electromagnetic on-off valve 22FL is provided in the middle of the brake hydraulic control pipe 16 for the left front wheel. The right solenoid on-off valve 22FR and the left solenoid on-off valve 22FL are both normally open solenoid valves that are open when not energized and switched to closed when energized.

また、右前輪用のブレーキ油圧制御管１８の中途には、右前輪側のマスタシリンダ圧を検出する右マスタシリンダ圧センサ４８ＦＲが設けられており、左前輪用のブレーキ油圧制御管１６の中途には、左前輪側のマスタシリンダ圧を計測する左マスタシリンダ圧センサ４８ＦＬが設けられている。なお、以下では適宜、右マスタシリンダ圧センサ４８ＦＲおよび左マスタシリンダ圧センサ４８ＦＬを総称して、「マスタシリンダ圧センサ４８」という。 A right master cylinder pressure sensor 48FR for detecting the master cylinder pressure on the right front wheel side is provided in the middle of the brake hydraulic control pipe 18 for the right front wheel. Is provided with a left master cylinder pressure sensor 48FL for measuring the master cylinder pressure on the left front wheel side. Hereinafter, the right master cylinder pressure sensor 48FR and the left master cylinder pressure sensor 48FL are collectively referred to as “master cylinder pressure sensor 48” as appropriate.

ブレーキ制御装置１０では、運転者によってブレーキペダル１２が踏み込まれた際、ストロークセンサ４６によりその踏み込み量が検出されるが、これらの右マスタシリンダ圧センサ４８ＦＲおよび左マスタシリンダ圧センサ４８ＦＬによって検出されるマスタシリンダ圧からもブレーキペダル１２の踏み込み操作力（踏力）を求めることができる。 In the brake control device 10, when the brake pedal 12 is depressed by the driver, the stroke sensor 46 detects the amount of depression, which is detected by the right master cylinder pressure sensor 48FR and the left master cylinder pressure sensor 48FL. The depressing operation force (depressing force) of the brake pedal 12 can also be obtained from the master cylinder pressure.

一方、リザーバタンク２６には、油圧給排管２８の一端が接続されており、この油圧給排管２８の中途には、モータ３２により駆動されるオイルポンプ３４の吸込口が接続されている。オイルポンプ３４の吐出口は、高圧管３０に接続されており、この高圧管３０には、アキュムレータ５０とリリーフバルブ５３とが接続されている。本実施形態では、オイルポンプ３４として、モータ３２によってそれぞれ往復移動させられる２体以上のピストン（図示せず）を備えた往復動ポンプが採用される。また、アキュムレータ５０としては、作動液の圧力エネルギを窒素等の封入ガスの圧力エネルギに変換して蓄えるものが採用される。 On the other hand, one end of a hydraulic supply / discharge pipe 28 is connected to the reservoir tank 26, and a suction port of an oil pump 34 driven by a motor 32 is connected in the middle of the hydraulic supply / discharge pipe 28. The discharge port of the oil pump 34 is connected to a high pressure pipe 30, and an accumulator 50 and a relief valve 53 are connected to the high pressure pipe 30. In the present embodiment, a reciprocating pump including two or more pistons (not shown) that are reciprocally moved by the motor 32 is employed as the oil pump 34. Further, as the accumulator 50, an accumulator 50 that converts the pressure energy of the hydraulic fluid into pressure energy of an enclosed gas such as nitrogen and stores it is employed.

アキュムレータ５０は、オイルポンプ３４によって例えば１４〜２２ＭＰａ程度にまで昇圧された作動液を蓄える。リリーフバルブ５３の弁出口は、油圧給排管２８に接続されており、アキュムレータ５０における作動液の圧力が異常に高まって例えば２５ＭＰａ程度になると、リリーフバルブ５３が開弁し、高圧の作動液は油圧給排管２８へと戻される。さらに、高圧管３０には、アキュムレータ５０の出口圧力、すなわち、アキュムレータ５０における作動液の圧力を検出するアキュムレータ圧センサ５１が設けられている。 The accumulator 50 stores the hydraulic fluid whose pressure has been increased to, for example, about 14 to 22 MPa by the oil pump 34. The valve outlet of the relief valve 53 is connected to the hydraulic supply / discharge pipe 28. When the pressure of the hydraulic fluid in the accumulator 50 increases abnormally to about 25 MPa, for example, the relief valve 53 is opened, and the high-pressure hydraulic fluid is It is returned to the hydraulic supply / discharge pipe 28. Further, the high-pressure pipe 30 is provided with an accumulator pressure sensor 51 that detects the outlet pressure of the accumulator 50, that is, the pressure of the working fluid in the accumulator 50.

そして、高圧管３０は、増圧弁４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬを介して右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ、左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬ、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲおよび左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬに接続されている。以下、適宜、ホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬを総称して「ホイールシリンダ２０」といい、適宜、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬを総称して「増圧弁４０」という。増圧弁４０は、何れも、非通電時は閉じた状態にあり、必要に応じてホイールシリンダ２０の増圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。なお、図示されない車両の各車輪に対しては、ディスクブレーキユニットが設けられており、各ディスクブレーキユニットは、ホイールシリンダ２０の作用によってブレーキパッドをディスクに押し付けることで制動力を発生する。 The high pressure pipe 30 is connected to the right front wheel wheel cylinder 20FR, the left front wheel wheel cylinder 20FL, the right rear wheel wheel cylinder 20RR, and the left rear wheel through the pressure increasing valves 40FR, 40FL, 40RR, and 40RL. It is connected to the cylinder 20RL. Hereinafter, the wheel cylinders 20FR to 20RL will be collectively referred to as “wheel cylinders 20”, and the pressure increase valves 40FR to 40RL will be appropriately collectively referred to as “pressure increase valves 40”. Each of the pressure increasing valves 40 is a normally closed electromagnetic flow control valve (linear valve) that is closed when not energized and is used to increase the pressure of the wheel cylinder 20 as necessary. A disc brake unit is provided for each wheel of the vehicle (not shown), and each disc brake unit generates a braking force by pressing the brake pad against the disc by the action of the wheel cylinder 20.

また、右前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲと左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＬとは、それぞれ減圧弁４２ＦＲまたは４２ＦＬを介して油圧給排管２８に接続されている。減圧弁４２ＦＲおよび４２ＦＬは、必要に応じてホイールシリンダ２０ＦＲ，２０ＦＬの減圧に利用される常閉型の電磁流量制御弁（リニア弁）である。一方、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲと左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬとは、常開型の電磁流量制御弁である減圧弁４２ＲＲまたは４２ＲＬを介して油圧給排管２８に接続されている。以下、適宜、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬを総称して「減圧弁４２」という。 Further, the wheel cylinder 20FR for the right front wheel and the wheel cylinder 20FL for the left front wheel are connected to the hydraulic supply / discharge pipe 28 via the pressure reducing valve 42FR or 42FL, respectively. The pressure reducing valves 42FR and 42FL are normally closed electromagnetic flow control valves (linear valves) used for pressure reduction of the wheel cylinders 20FR and 20FL as necessary. On the other hand, the wheel cylinder 20RR for the right rear wheel and the wheel cylinder 20RL for the left rear wheel are connected to the hydraulic supply / discharge pipe 28 via a pressure reducing valve 42RR or 42RL which is a normally open electromagnetic flow control valve. . Hereinafter, the pressure reducing valves 42FR to 42RL are collectively referred to as “pressure reducing valve 42” as appropriate.

右前輪用、左前輪用、右後輪用および左後輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬ付近には、それぞれ対応するホイールシリンダ２０に作用する作動液の圧力であるホイールシリンダ圧を検出するホイールシリンダ圧センサ４４ＦＲ，４４ＦＬ，４４ＲＲおよび４４ＲＬが設けられている。以下、適宜、ホイールシリンダ圧センサ４４ＦＲ〜４４ＲＬを総称して「ホイールシリンダ圧センサ４４」という。 Wheel cylinders for detecting the wheel cylinder pressure, which is the pressure of the hydraulic fluid acting on the corresponding wheel cylinder 20, in the vicinity of the wheel cylinders 20FR to 20RL for the right front wheel, the left front wheel, the right rear wheel, and the left rear wheel Pressure sensors 44FR, 44FL, 44RR and 44RL are provided. Hereinafter, the wheel cylinder pressure sensors 44FR to 44RL are collectively referred to as “wheel cylinder pressure sensor 44” as appropriate.

上述の右電磁開閉弁２２ＦＲおよび左電磁開閉弁２２ＦＬ、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬ、オイルポンプ３４、アキュムレータ５０等は、ブレーキ制御装置１０の油圧アクチュエータ８１を構成する。そして、かかる油圧アクチュエータ８１は、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２００によって制御される。 The right electromagnetic on-off valve 22FR and the left electromagnetic on-off valve 22FL, the pressure increasing valves 40FR to 40RL, the pressure reducing valves 42FR to 42RL, the oil pump 34, the accumulator 50, and the like constitute the hydraulic actuator 81 of the brake control device 10. The hydraulic actuator 81 is controlled by an electronic control unit (hereinafter referred to as “ECU”) 200.

ＥＣＵ２００は、ホイールシリンダ２０ＦＲ〜２０ＲＬにおけるホイールシリンダ圧を制御する制御手段として機能する。ＥＣＵ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、エンジン停止時にも記憶内容を保持できるバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリ、入出力インターフェース、各種センサ等から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して取り込むためのＡ／Ｄコンバータ、計時用のタイマ等を備えるものである。 The ECU 200 functions as a control unit that controls the wheel cylinder pressure in the wheel cylinders 20FR to 20RL. The ECU 200 is a nonvolatile memory such as a CPU that executes various arithmetic processes, a ROM that stores various control programs, a RAM that is used as a work area for data storage and program execution, and a backup RAM that can retain stored contents even when the engine is stopped. An A / D converter for converting an analog signal input from a memory, an input / output interface, various sensors, and the like into a digital signal and taking it in, a timer for timing, and the like are provided.

ＥＣＵ２００には、上述の電磁開閉弁２２ＦＲ，２２ＦＬ、シミュレータカット弁２３、増圧弁４０ＦＲ〜４０ＲＬ、減圧弁４２ＦＲ〜４２ＲＬ等の油圧アクチュエータ８１を含む各種アクチュエータ類が電気的に接続されている。 The ECU 200 is electrically connected to various actuators including the hydraulic on-off valves 81FR, 22FL, the simulator cut valve 23, the pressure increasing valves 40FR to 40RL, the pressure reducing valves 42FR to 42RL, and the like.

また、ＥＣＵ２００には、制御に用いるための信号を出力する各種センサ・スイッチ類が電気的に接続されている。すなわち、ＥＣＵ２００には、ストロークセンサ４６からブレーキペダル１２のペダルストロークを示す出力電圧が入力され、マスタシリンダ圧センサ４８からマスタシリンダ圧を示す信号が入力され、ストップランプスイッチ４７からブレーキランプのＯＮ／ＯＦＦを示す信号が入力される。 The ECU 200 is electrically connected to various sensors / switches that output signals for use in control. That is, the ECU 200 receives an output voltage indicating the pedal stroke of the brake pedal 12 from the stroke sensor 46, receives a signal indicating the master cylinder pressure from the master cylinder pressure sensor 48, and turns on / off the brake lamp from the stop lamp switch 47. A signal indicating OFF is input.

このように構成されるブレーキ制御装置１０では、運転者によってブレーキペダル１２が踏み込まれると、ＥＣＵ２００により、ブレーキペダル１２の踏み込み量を表すペダルストロークとマスタシリンダ圧とから車両の目標制動力が算出され、算出された目標制動力に応じて各車輪のホイールシリンダ圧の目標値である目標油圧が求められる。そして、ＥＣＵ２００により増圧弁４０、減圧弁４２が制御され、各車輪のホイールシリンダ圧が目標油圧になるよう制御される。 In the brake control device 10 configured as described above, when the brake pedal 12 is depressed by the driver, the ECU 200 calculates the target braking force of the vehicle from the pedal stroke representing the depression amount of the brake pedal 12 and the master cylinder pressure. A target hydraulic pressure that is a target value of the wheel cylinder pressure of each wheel is obtained in accordance with the calculated target braking force. Then, the ECU 200 controls the pressure increasing valve 40 and the pressure reducing valve 42 so that the wheel cylinder pressure of each wheel becomes the target hydraulic pressure.

本実施例においてＥＣＵ２００は、ストロークセンサ４６の異常を判定するセンサ異常判定装置としての機能をもつ。ＥＣＵ２００は、ストロークセンサ４６の異常を判定すると、ストロークセンサ４６の出力電圧を用いたブレーキ制御を停止し、マスタシリンダ圧のみから車両の目標制動力を算出する。以下、ＥＣＵ２００のセンサ異常判定機能について説明する。 In this embodiment, the ECU 200 has a function as a sensor abnormality determination device that determines abnormality of the stroke sensor 46. When the ECU 200 determines that the stroke sensor 46 is abnormal, the ECU 200 stops the brake control using the output voltage of the stroke sensor 46 and calculates the target braking force of the vehicle from only the master cylinder pressure. Hereinafter, the sensor abnormality determination function of the ECU 200 will be described.

図２は、実施形態に係るブレーキペダル１２の踏み込み量とストロークセンサ４６の出力電圧の関係を示す。現実のストロークセンサ４６は、出力特性にばらつきを含んでいるため、本実施例のセンサ異常判定装置は、特性ばらつきを加味した判定処理を行う。 FIG. 2 shows the relationship between the depression amount of the brake pedal 12 and the output voltage of the stroke sensor 46 according to the embodiment. Since the actual stroke sensor 46 includes variations in output characteristics, the sensor abnormality determination device according to the present embodiment performs determination processing in consideration of the characteristics variations.

実線６０は、第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧の標準値を示す。以下、第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧を「第１出力電圧」と呼ぶこともある。破線６０ａは、第１出力電圧の下限値を示し、破線６０ｂは、第１出力電圧の上限値を示す。破線６０ａおよび６０ｂは、第１ストロークセンサ４６ａの出力特性ばらつきによる下限値および上限値をそれぞれ表現し、正常な第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧は、破線６０ａおよび６０ｂで表現される範囲内の値をとる。 A solid line 60 indicates a standard value of the output voltage of the first stroke sensor 46a. Hereinafter, the output voltage of the first stroke sensor 46a may be referred to as “first output voltage”. A broken line 60a indicates a lower limit value of the first output voltage, and a broken line 60b indicates an upper limit value of the first output voltage. Broken lines 60a and 60b represent a lower limit value and an upper limit value due to variations in output characteristics of the first stroke sensor 46a, respectively, and a normal output voltage of the first stroke sensor 46a is a value within a range represented by the broken lines 60a and 60b. Take.

実線６２は、第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧の標準値を示す。以下、第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧を「第２出力電圧」と呼ぶこともある。破線６２ａは、第２出力電圧の下限値を示し、破線６２ｂは、第２出力電圧の上限値を示す。破線６２ａおよび６２ｂは、第２ストロークセンサ４６ｂの出力特性ばらつきによる下限値および上限値をそれぞれ表現し、正常な第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧は、破線６２ａおよび６２ｂで表現される範囲内の値をとる。 A solid line 62 indicates the standard value of the output voltage of the second stroke sensor 46b. Hereinafter, the output voltage of the second stroke sensor 46b may be referred to as “second output voltage”. A broken line 62a indicates a lower limit value of the second output voltage, and a broken line 62b indicates an upper limit value of the second output voltage. Dashed lines 62a and 62b represent a lower limit value and an upper limit value due to variations in output characteristics of the second stroke sensor 46b, respectively, and a normal output voltage of the second stroke sensor 46b is a value within the range represented by the broken lines 62a and 62b. Take.

第１ストロークセンサ４６ａは、ブレーキペダル１２の踏み込み量の増加に応じて出力電圧を増加させ、一方、第２ストロークセンサ４６ｂは、ブレーキペダル１２の踏み込み量の増加に応じて出力電圧を減少させる。第１ストロークセンサ４６ａおよび第２ストロークセンサ４６ｂともに、踏み込み量が所定量に達すると、一定の電圧を出力する。第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧と第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧は所定の関係を有しており、ＥＣＵ２００は、一方の電圧から他方の電圧を推定できる。具体的に、第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧Ｖｂは、第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧Ｖａを反転したものであり、理想的には（Ｖａ＋Ｖｂ）＝所定値Ａの関係が成立する。 The first stroke sensor 46a increases the output voltage in accordance with an increase in the depression amount of the brake pedal 12, while the second stroke sensor 46b decreases the output voltage in accordance with an increase in the depression amount of the brake pedal 12. Both the first stroke sensor 46a and the second stroke sensor 46b output a constant voltage when the depression amount reaches a predetermined amount. The output voltage of the first stroke sensor 46a and the output voltage of the second stroke sensor 46b have a predetermined relationship, and the ECU 200 can estimate the other voltage from one voltage. Specifically, the output voltage Vb of the second stroke sensor 46b is obtained by inverting the output voltage Va of the first stroke sensor 46a, and ideally the relationship of (Va + Vb) = predetermined value A is established.

ブレーキ制御装置１０では、２つの第１ストロークセンサ４６ａおよび第２ストロークセンサ４６ｂを設けることで、供給電源に一時的にノイズが生じて、それぞれのストロークセンサ４６ａ、４６ｂの出力電圧がノイズの影響を受けたとしても、第２ストロークセンサ４６ｂは第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧を反転して出力するため、ＥＣＵ２００は、それぞれの出力電圧を踏み込み量に換算して平均値を用いることで、そのノイズをキャンセルできる。 In the brake control device 10, by providing the two first stroke sensors 46a and the second stroke sensor 46b, noise is temporarily generated in the power supply, and the output voltages of the respective stroke sensors 46a and 46b are affected by the noise. Even if it is received, the second stroke sensor 46b inverts and outputs the output voltage of the first stroke sensor 46a. Therefore, the ECU 200 converts each output voltage into a stepping amount and uses the average value to obtain the noise. Can be canceled.

ここで、実施形態のＥＣＵ２００は、第１出力電圧と第２出力電圧を用いてストロークセンサ４６の出力の異常を判定する。具体的にＥＣＵ２００は、第１出力電圧と第２出力電圧との和が所定の範囲から外れれば、第１ストロークセンサ４６ａおよび／または第２ストロークセンサ４６ｂの出力が異常であると判定し、ストロークセンサ４６の出力電圧を用いたブレーキ制御を中止する。一方、ＥＣＵ２００は、第１出力電圧と第２出力電圧との和が、所定値Ａを含む所定範囲内にあれば、ストロークセンサ４６の出力に異常はないと判定する。 Here, the ECU 200 according to the embodiment determines an abnormality in the output of the stroke sensor 46 using the first output voltage and the second output voltage. Specifically, ECU 200 determines that the output of first stroke sensor 46a and / or second stroke sensor 46b is abnormal if the sum of the first output voltage and the second output voltage is out of a predetermined range, and the stroke The brake control using the output voltage of the sensor 46 is stopped. On the other hand, if the sum of the first output voltage and the second output voltage is within a predetermined range including a predetermined value A, ECU 200 determines that there is no abnormality in the output of stroke sensor 46.

図３は、実施形態に係るストロークセンサ４６とＥＣＵ２００の回路構成の模式図である。電源ライン６８は、第１ストロークセンサ４６ａと第２ストロークセンサ４６ｂとをＥＣＵ２００内の電源に接続する。グランドライン７２は、第１ストロークセンサ４６ａと第２ストロークセンサ４６ｂとをＥＣＵ２００内のグランドに接続する。第１信号ライン７０は、第１ストロークセンサ４６ａからＥＣＵ２００に第１出力電圧を供給するための伝送路であり、第２信号ライン７４は、第２ストロークセンサ４６ｂからＥＣＵ２００に第２出力電圧を供給するための伝送路である。 FIG. 3 is a schematic diagram of a circuit configuration of the stroke sensor 46 and the ECU 200 according to the embodiment. The power line 68 connects the first stroke sensor 46a and the second stroke sensor 46b to a power source in the ECU 200. The ground line 72 connects the first stroke sensor 46a and the second stroke sensor 46b to the ground in the ECU 200. The first signal line 70 is a transmission path for supplying a first output voltage from the first stroke sensor 46a to the ECU 200, and the second signal line 74 supplies a second output voltage from the second stroke sensor 46b to the ECU 200. It is a transmission line for doing this.

ＥＣＵ２００には、第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧を監視する第１入力ＩＣ（図示せず）と、第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧を監視する第２入力ＩＣ（図示せず）とが設けられている。ここで、第１入力ＩＣおよび第２入力ＩＣには、入力される電圧が増大したときの対策として、それぞれ監視可能な電圧の上限（以下、上限監視電圧とよぶ）が設定されており、各入力ＩＣは、上限監視電圧までの電圧しか監視できない。そのため、ストロークセンサ４６の出力電圧が上限監視電圧を超えると、入力ＩＣは出力電圧を監視不能となり、監視結果として上限監視電圧を出力する。以下、このような事情のもとで、センサ異常判定装置によるストロークセンサ４６の異常判定処理を説明する。 The ECU 200 is provided with a first input IC (not shown) for monitoring the output voltage of the first stroke sensor 46a and a second input IC (not shown) for monitoring the output voltage of the second stroke sensor 46b. ing. Here, an upper limit of voltage that can be monitored (hereinafter referred to as an upper limit monitoring voltage) is set for each of the first input IC and the second input IC as a countermeasure when the input voltage increases. The input IC can only monitor voltages up to the upper monitoring voltage. Therefore, when the output voltage of the stroke sensor 46 exceeds the upper limit monitoring voltage, the input IC cannot monitor the output voltage and outputs the upper limit monitoring voltage as a monitoring result. Hereinafter, the abnormality determination process of the stroke sensor 46 by the sensor abnormality determination device will be described under such circumstances.

図４は、ＥＣＵ２００によるセンサ異常判定処理の機能ブロックを示す。ＥＣＵ２００は、監視部１００、判定処理部１２０およびブレーキ制御部１４０を備える。監視部１００は、第１ストロークセンサ４６ａの出力電圧を監視する第１監視部１０２と、第２ストロークセンサ４６ｂの出力電圧を監視する第２監視部１０４とを有する。 FIG. 4 shows functional blocks of sensor abnormality determination processing by the ECU 200. The ECU 200 includes a monitoring unit 100, a determination processing unit 120, and a brake control unit 140. The monitoring unit 100 includes a first monitoring unit 102 that monitors the output voltage of the first stroke sensor 46a, and a second monitoring unit 104 that monitors the output voltage of the second stroke sensor 46b.

判定処理部１２０は、異常判定部１２２および判定制御部１２４を有する。異常判定部１２２は、第１監視部１０２および第２監視部１０４の監視結果を受け取り、第１ストロークセンサ４６ａまたは第２ストロークセンサ４６ｂに異常が生じたか否かを判定する。具体的に異常判定部１２２は、第１監視部１０２が監視している第１出力電圧と、第２監視部１０４が監視している第２出力電圧との和を算出し、算出値が所定の範囲から外れれば、第１ストロークセンサ４６ａおよび／または第２ストロークセンサ４６ｂの異常を判定する。 The determination processing unit 120 includes an abnormality determination unit 122 and a determination control unit 124. The abnormality determination unit 122 receives the monitoring results of the first monitoring unit 102 and the second monitoring unit 104, and determines whether an abnormality has occurred in the first stroke sensor 46a or the second stroke sensor 46b. Specifically, the abnormality determination unit 122 calculates the sum of the first output voltage monitored by the first monitoring unit 102 and the second output voltage monitored by the second monitoring unit 104, and the calculated value is predetermined. If it is out of the range, the abnormality of the first stroke sensor 46a and / or the second stroke sensor 46b is determined.

また図３を参照して、第１ストロークセンサ４６ａおよび第２ストロークセンサ４６ｂは、電源ライン６８により共通の電源に接続され、またグランドライン７２により共通のグランドに接続されている。仮に、電源ライン６８に断線が生じていると、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧と第２ストロークセンサ４６ｂの第２出力電圧はグランドレベルとなり、一方、グランドライン７２に断線が生じていると、第１出力電圧と第２出力電圧は電源電圧レベルとなる。そこで、この断線を検出するために、異常判定部１２２は、第１出力電圧と第２出力電圧の差の絶対値を算出し、算出値が所定の閾値よりも小さければ、断線異常を判定する。 Referring to FIG. 3, the first stroke sensor 46 a and the second stroke sensor 46 b are connected to a common power source by a power line 68 and are connected to a common ground by a ground line 72. If the power supply line 68 is disconnected, the first output voltage of the first stroke sensor 46a and the second output voltage of the second stroke sensor 46b are at the ground level, while the ground line 72 is disconnected. The first output voltage and the second output voltage are at the power supply voltage level. Therefore, in order to detect this disconnection, the abnormality determination unit 122 calculates the absolute value of the difference between the first output voltage and the second output voltage, and determines the disconnection abnormality if the calculated value is smaller than a predetermined threshold value. .

判定制御部１２４は、異常判定部１２２による判定処理の実行を制御し、具体的には、第１監視部１０２および第２監視部１０４の監視結果を受け取り、異常判定部１２２による判定処理の実行の可否を決定する。判定制御部１２４は、第１電圧判定部１２６および第２電圧判定部１２８を有する。 The determination control unit 124 controls the execution of the determination process by the abnormality determination unit 122, specifically, receives the monitoring results of the first monitoring unit 102 and the second monitoring unit 104, and executes the determination process by the abnormality determination unit 122. Determine whether or not. The determination control unit 124 includes a first voltage determination unit 126 and a second voltage determination unit 128.

ＥＣＵ２００において、監視部１００および判定処理部１２０が、ストロークセンサ４６の異常判定を行うセンサ異常判定装置２５０として動作する。ブレーキ制御部１４０は、監視部１００による監視結果と、判定処理部１２０による判定結果を受けて、油圧アクチュエータ８１を制御する。判定処理部１２０により異常のないことが判定されると、ブレーキ制御部１４０は、監視部１００による監視結果に応じて、目標ホイールシリンダ圧を決定して、油圧アクチュエータ８１の制御弁の開閉を制御する。一方、判定処理部１２０により異常のあることが判定されたり、またはセンサ異常判定処理を停止することが決定されると、ブレーキ制御部１４０は、マスタシリンダ圧センサ４８の出力のみからブレーキペダル１２の踏み込み量を導出し、導出した踏み込み量から、目標ホイールシリンダ圧を決定する。 In the ECU 200, the monitoring unit 100 and the determination processing unit 120 operate as a sensor abnormality determination device 250 that performs abnormality determination of the stroke sensor 46. The brake control unit 140 controls the hydraulic actuator 81 in response to the monitoring result from the monitoring unit 100 and the determination result from the determination processing unit 120. When the determination processing unit 120 determines that there is no abnormality, the brake control unit 140 determines the target wheel cylinder pressure according to the monitoring result by the monitoring unit 100, and controls the opening and closing of the control valve of the hydraulic actuator 81. To do. On the other hand, when it is determined by the determination processing unit 120 that there is an abnormality or it is determined to stop the sensor abnormality determination process, the brake control unit 140 determines the brake pedal 12 from only the output of the master cylinder pressure sensor 48. The stepping amount is derived, and the target wheel cylinder pressure is determined from the derived stepping amount.

図５は、ストロークセンサ４６の出力特性と、監視部１００に設定されている上限監視電圧Ｖ１との関係を示す。監視部１００において、第１監視部１０２および第２監視部１０４の上限監視電圧は等しく設定されてもよいが、異なるように設定されてもよい。図５において、少なくとも第１監視部１０２に上限監視電圧Ｖ１が設定されていることを前提とするが、第２監視部１０４に上限監視電圧Ｖ１が設定されていてもよい。 FIG. 5 shows the relationship between the output characteristics of the stroke sensor 46 and the upper limit monitoring voltage V <b> 1 set in the monitoring unit 100. In the monitoring unit 100, the upper limit monitoring voltages of the first monitoring unit 102 and the second monitoring unit 104 may be set equal, but may be set differently. In FIG. 5, it is assumed that the upper limit monitoring voltage V <b> 1 is set at least in the first monitoring unit 102, but the upper limit monitoring voltage V <b> 1 may be set in the second monitoring unit 104.

本実施例のセンサ異常判定装置２５０において、第１監視部１０２は、上限監視電圧Ｖ１以上となる電圧を監視することができない。したがって判定制御部１２４は、第１ストロークセンサ４６ａの出力特性のばらつきを加味して、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性がある場合に、異常判定部１２２による異常判定処理を停止させる。図５を参照して、第１出力電圧は、破線６０ａと６０ｂとで挟まれた範囲の値をとりうるが、第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１に到達する最小の踏み込み量は、破線６０ｂで示される第１出力電圧の上限値と上限監視電圧Ｖ１との交点Ｐにおける踏み込み量αである。つまり、踏み込み量がα以上となると、第１出力電圧は、上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があり、第１監視部１０２が、第１出力電圧を正確に監視できない状況が発生しうる。そのため判定制御部１２４は、異常判定部１２２による異常判定処理を停止させる。 In the sensor abnormality determination device 250 of the present embodiment, the first monitoring unit 102 cannot monitor a voltage that is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1. Therefore, the determination control unit 124 takes into account the variation in the output characteristics of the first stroke sensor 46a, and when there is a possibility that the first output voltage of the first stroke sensor 46a is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1, The abnormality determination process by 122 is stopped. Referring to FIG. 5, the first output voltage can take a value in a range sandwiched between broken lines 60a and 60b, but the minimum stepping amount for the first output voltage to reach upper limit monitoring voltage V1 is the broken line 60b. Is the depression amount α at the intersection P between the upper limit value of the first output voltage and the upper limit monitoring voltage V1. That is, if the amount of depression is greater than or equal to α, the first output voltage may be greater than or equal to the upper limit monitoring voltage V1, and a situation may occur in which the first monitoring unit 102 cannot accurately monitor the first output voltage. Therefore, the determination control unit 124 stops the abnormality determination process by the abnormality determination unit 122.

本実施例のブレーキ制御装置１０において、ストロークセンサ４６の異常判定処理を停止すると、ストロークセンサ４６に異常が生じているか否かを判断できなくなる。ストロークセンサ４６の出力電圧が正常であることを確認できない以上、ブレーキ制御部１４０は、ストロークセンサ４６の出力電圧を利用したブレーキ制御を中止して、マスタシリンダ圧のみを利用したブレーキ制御を行うことになる。 In the brake control device 10 of the present embodiment, when the abnormality determination process for the stroke sensor 46 is stopped, it is impossible to determine whether or not an abnormality has occurred in the stroke sensor 46. Since it cannot be confirmed that the output voltage of the stroke sensor 46 is normal, the brake control unit 140 stops the brake control using the output voltage of the stroke sensor 46 and performs the brake control using only the master cylinder pressure. become.

判定制御部１２４において、第１電圧判定部１２６が、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があるか否かを判定する。このとき第１電圧判定部１２６は、第１出力電圧と第２出力電圧が所定の関係にあることを利用して、第２監視部１０４により監視される第２出力電圧から、第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があるか否かを判定する。図５を参照して、第２出力電圧は、破線６２ａと６２ｂとで挟まれた範囲の値をとりうるが、踏み込み量αを示す第２出力電圧の最大値は、破線６２ｂ上の上限値（Ｖ２）である。つまり、第２出力電圧が閾値電圧Ｖ２以下となると、第１出力電圧は、上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性が生じる関係にある。そこで第１電圧判定部１２６は、第２出力電圧が所定の閾値電圧Ｖ２以下になると、第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があることを判定する。 In the determination control unit 124, the first voltage determination unit 126 determines whether or not the first output voltage of the first stroke sensor 46a is likely to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1. At this time, the first voltage determination unit 126 uses the fact that the first output voltage and the second output voltage have a predetermined relationship, and uses the first output voltage from the second output voltage monitored by the second monitoring unit 104. It is determined whether or not there is a possibility that becomes higher than the upper limit monitoring voltage V1. Referring to FIG. 5, the second output voltage can take a value in a range sandwiched between broken lines 62a and 62b, but the maximum value of the second output voltage indicating the depression amount α is the upper limit value on broken line 62b. (V2). That is, when the second output voltage is equal to or lower than the threshold voltage V2, the first output voltage is in a relationship that may possibly be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1. Therefore, the first voltage determination unit 126 determines that there is a possibility that the first output voltage becomes equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1 when the second output voltage becomes equal to or lower than the predetermined threshold voltage V2.

第２ストロークセンサ４６ｂは、閾値電圧Ｖ２近傍では電圧を安定して出力できる。第１電圧判定部１２６は、第２出力電圧を用いることで、第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があるか否かの判定を確実して実行できるようになる。特に、第１ストロークセンサ４６ａの上限電圧が上限監視電圧Ｖ１よりも低い場合には、第２出力電圧を用いた判定処理が有効である。なお状況によっては第１電圧判定部１２６が、第１監視部１０２による監視結果を用いて、第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上であるか否かの判定を実行してもよい。 The second stroke sensor 46b can stably output a voltage in the vicinity of the threshold voltage V2. By using the second output voltage, the first voltage determination unit 126 can reliably determine whether or not the first output voltage is likely to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1. In particular, when the upper limit voltage of the first stroke sensor 46a is lower than the upper limit monitoring voltage V1, the determination process using the second output voltage is effective. Depending on the situation, the first voltage determination unit 126 may determine whether or not the first output voltage is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1 using the monitoring result of the first monitoring unit 102.

第１電圧判定部１２６により第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性がないことが判定されると、判定制御部１２４は、異常判定部１２２によるセンサ異常判定処理を実行させる。この状態は、図５において、踏み込み量がαよりも小さい場合であり、第１監視部１０２は、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧を正確に監視できるため、異常判定部１２２は、センサ異常判定処理を実行できる。 When the first voltage determination unit 126 determines that there is no possibility that the first output voltage is equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1, the determination control unit 124 causes the abnormality determination unit 122 to execute a sensor abnormality determination process. This state is a case where the depression amount is smaller than α in FIG. 5, and the first monitoring unit 102 can accurately monitor the first output voltage of the first stroke sensor 46a. Abnormality determination processing can be executed.

一方、第１電圧判定部１２６により第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があることが判定されると、判定制御部１２４は、異常判定部１２２によるセンサ異常判定処理を停止させる。この状態は、図５において、踏み込み量がα以上となる場合であり、第１監視部１０２が、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧を正確に監視できない可能性がある。そこで判定制御部１２４は、第１出力電圧に実際に異常が生じているか否かにかかわらず、異常判定部１２２によるセンサ異常判定処理を停止させて、ブレーキ制御の安全性を保つようにしている。 On the other hand, when the first voltage determination unit 126 determines that the first output voltage may be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1, the determination control unit 124 stops the sensor abnormality determination process by the abnormality determination unit 122. . This state is a case where the stepping amount is greater than or equal to α in FIG. 5, and the first monitoring unit 102 may not be able to accurately monitor the first output voltage of the first stroke sensor 46a. Therefore, the determination control unit 124 stops the sensor abnormality determination process by the abnormality determination unit 122 to maintain the safety of the brake control regardless of whether or not the abnormality actually occurs in the first output voltage. .

以上は、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧を正確に監視できない可能性がある場合に、センサ異常判定処理を停止させる技術を説明した。しかしながら一方で、第１ストロークセンサ４６ａの第１出力電圧を正確に監視できるのであれば、センサ異常判定処理を実行しつつ、ブレーキ制御部１４０が、ストロークセンサ４６の出力電圧を用いたブレーキ制御を実行できるようにしたい。 The above describes the technology for stopping the sensor abnormality determination process when there is a possibility that the first output voltage of the first stroke sensor 46a may not be accurately monitored. However, on the other hand, if the first output voltage of the first stroke sensor 46a can be accurately monitored, the brake control unit 140 performs brake control using the output voltage of the stroke sensor 46 while executing the sensor abnormality determination process. I want to be able to do it.

そこで、判定制御部１２４における第２電圧判定部１２８が、第１監視部１０２により監視される第１出力電圧が所定の上限センサ電圧Ｖ３以上であるか否かを判定する。図２に関して説明したように、第１ストロークセンサ４６ａは、ブレーキペダル１２の踏み込み量の増加とともに、出力電圧を増加させ、踏み込み量が所定量に到達すると、そこからは出力電圧を一定とする。このときの出力電圧を「上限センサ電圧」と呼ぶと、図５に示すように、上限センサ電圧の最小値は、第１出力電圧の下限値を示す破線６０ａにより特定されるＶ３である。したがって、第１ストロークセンサ４６ａは、出力特性のばらつきを考慮しても、その出力電圧が上限センサ電圧Ｖ３となるまでは、ブレーキペダル１２の踏み込み量を正確に検出できる。なお図５の例では、Ｖ３＜Ｖ１の関係が成立している。 Therefore, the second voltage determination unit 128 in the determination control unit 124 determines whether or not the first output voltage monitored by the first monitoring unit 102 is equal to or higher than a predetermined upper limit sensor voltage V3. As described with reference to FIG. 2, the first stroke sensor 46a increases the output voltage as the amount of depression of the brake pedal 12 increases, and when the amount of depression reaches a predetermined amount, the first stroke sensor 46a makes the output voltage constant. When the output voltage at this time is referred to as “upper limit sensor voltage”, as shown in FIG. 5, the minimum value of the upper limit sensor voltage is V3 specified by a broken line 60a indicating the lower limit value of the first output voltage. Therefore, the first stroke sensor 46a can accurately detect the depression amount of the brake pedal 12 until the output voltage reaches the upper limit sensor voltage V3 even if the variation in output characteristics is taken into consideration. In the example of FIG. 5, the relationship V3 <V1 is established.

そこで第２電圧判定部１２８は、第１監視部１０２により監視される第１出力電圧が上限センサ電圧Ｖ３以上であるか否かを判定し、上限センサ電圧Ｖ３よりも小さければ、監視される第１出力電圧が正確にブレーキペダル１２の踏み込み量を表現していることを認識する。したがって判定制御部１２４は、第１出力電圧が上限センサ電圧Ｖ３よりも小さいことが判定されると、第１電圧判定部１２６により第１出力電圧が上限監視電圧Ｖ１以上となる可能性があることが判定された場合であっても、異常判定部１２２による判定処理を実行させる。このように、実際に監視されている第１出力電圧が正確にブレーキペダル１２の踏み込み量を検出しているか否かに基づいて、異常判定部１２２による判定処理の可否を決定することで、適切なセンサ異常判定処理を実行することが可能となる。 Therefore, the second voltage determination unit 128 determines whether or not the first output voltage monitored by the first monitoring unit 102 is equal to or higher than the upper limit sensor voltage V3. It is recognized that one output voltage accurately represents the depression amount of the brake pedal 12. Therefore, if the determination control unit 124 determines that the first output voltage is smaller than the upper limit sensor voltage V3, the first voltage determination unit 126 may cause the first output voltage to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage V1. Even if it is determined, determination processing by the abnormality determination unit 122 is executed. Thus, by determining whether or not the determination process by the abnormality determination unit 122 is possible based on whether or not the first output voltage that is actually monitored accurately detects the depression amount of the brake pedal 12, It is possible to execute a sensor abnormality determination process.

以上のように、センサ異常判定装置２５０によると、第２出力電圧と閾値電圧Ｖ２の比較により、センサ異常判定処理の実行可否を決定することで、監視部１００の入力特性を加味してセンサ異常判定処理を制御することができる。また、センサ異常判定処理の実行可否を決定に際して、第１出力電圧と上限センサ電圧Ｖ３の比較結果も加味することで、無用にセンサ異常判定処理を停止することなく、センサ異常判定処理を適切に実行することができる。 As described above, according to the sensor abnormality determination device 250, by determining whether or not to execute the sensor abnormality determination process by comparing the second output voltage and the threshold voltage V2, the sensor abnormality is considered in consideration of the input characteristics of the monitoring unit 100. The determination process can be controlled. In addition, when determining whether to execute the sensor abnormality determination process, the sensor abnormality determination process can be appropriately performed without unnecessary stopping the sensor abnormality determination process by taking into account the comparison result between the first output voltage and the upper limit sensor voltage V3. Can be executed.

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described above based on the embodiment. It should be understood by those skilled in the art that these embodiments are exemplifications, and that various modifications can be made to the combination of each component and each processing process, and such modifications are also within the scope of the present invention.

１０・・・ブレーキ制御装置、４６・・・ストロークセンサ、４６ａ・・・第１ストロークセンサ、４６ｂ・・・第２ストロークセンサ、８１・・・油圧アクチュエータ、１００・・・監視部、１０２・・・第１監視部、１０４・・・第２監視部、１２０・・・判定処理部、１２２・・・異常判定部、１２４・・・判定制御部、１２６・・・第１電圧判定部、１２８・・・第２電圧判定部、１４０・・・ブレーキ制御部、２００・・・ＥＣＵ、２５０・・・センサ異常判定装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Brake control apparatus, 46 ... Stroke sensor, 46a ... 1st stroke sensor, 46b ... 2nd stroke sensor, 81 ... Hydraulic actuator, 100 ... Monitoring part, 102 ... First monitoring unit 104 104 Second monitoring unit 120 Determination processing unit 122 Abnormality determination unit 124 Determination control unit 126 First voltage determination unit 128 ... 2nd voltage determination part, 140 ... Brake control part, 200 ... ECU, 250 ... Sensor abnormality determination apparatus.

Claims

First monitoring means for monitoring the first output voltage of the non-contact first stroke sensor;
Second monitoring means for monitoring the second output voltage of the non-contact second stroke sensor;
An abnormality determination unit that receives monitoring results of the first monitoring unit and the second monitoring unit and determines whether an abnormality has occurred in the first stroke sensor or the second stroke sensor;
Determination control means for controlling execution of determination processing by the abnormality determination means;
A sensor abnormality determination device comprising: an upper limit monitoring voltage that can be monitored is set in the first monitoring means,
The determination control means includes first voltage determination means for determining whether or not the first output voltage of the first stroke sensor may be equal to or higher than an upper limit monitoring voltage,
When the first voltage determination unit determines that the first output voltage is not likely to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage, the determination control unit causes the abnormality determination unit to execute a determination process, and the first voltage A sensor abnormality determination device that stops determination processing by the abnormality determination means when it is determined by the determination means that there is a possibility that the first output voltage is equal to or higher than an upper limit monitoring voltage.

The first output voltage and the second output voltage are in a predetermined relationship,
The first voltage determination unit determines whether the first output voltage is likely to be equal to or higher than an upper limit monitoring voltage from the second output voltage monitored by the second monitoring unit. Item 6. The sensor abnormality determination device according to Item 1.

The first stroke sensor increases the first output voltage in response to an increase in the depression amount of the brake pedal, and the second stroke sensor decreases the second output voltage in accordance with an increase in the depression amount of the brake pedal. Because
The said 1st voltage determination means determines that there exists a possibility that a 1st output voltage may become more than an upper limit monitoring voltage, when a 2nd output voltage becomes below a predetermined threshold voltage. Sensor abnormality determination device.

The determination control means includes second voltage determination means for determining whether or not the first output voltage monitored by the first monitoring means is equal to or higher than a predetermined upper limit sensor voltage,
When the second voltage determining unit determines that the first output voltage is lower than the upper limit sensor voltage, the determination control unit may cause the first output voltage to be equal to or higher than the upper limit monitoring voltage. 4. The sensor abnormality determination device according to claim 1, wherein even if it is determined that there is a characteristic, the determination processing by the abnormality determination unit is executed. 5.