JP2012079215A - 進路評価装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】進路評価装置1は、他物体進路候補生成手段20と、自車進路候補生成手段21と、他物体と自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段24とを備え、他物体進路候補生成手段20は、生成した他物体の進路候補に対応した自車の回避行動に関する情報を当該他物体の進路候補に関連付けて記憶し、衝突評価手段24は、他物体の進路候補に関連付けて記憶されている自車の回避行動に関する情報に基づいて、自車の進路候補上における自車の移動態様を決定する。したがって、他物体の進路候補に対応して自車が取るべき回避行動を考慮し、自車の進路候補と他物体の進路候補が干渉するか否かを評価することができる。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る進路評価装置1の概要を示すブロック構成図である。図1に示すように、第1の実施形態に係る進路評価装置1は、ECU2(Electronic Control Unit)を備えている。ECU2には、走行情報取得部3が接続されている。
図5は、本発明の第2の実施形態に係る進路評価装置1Aの概要を示すブロック構成図である。図5に示すように、第2の実施形態に係る進路評価装置1Aは、ECU2Aを備えている。ECU2Aには、走行情報取得部3が接続されている。
Claims (7)
- 他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、
自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段と、
を備え、
前記他物体進路候補生成手段は、生成した前記他物体の進路候補に対応した前記自車の回避行動に関する情報を当該他物体の進路候補に関連付けて記憶し、
前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に関連付けて記憶されている前記自車の回避行動に関する情報に基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定する、
進路評価装置。 - 前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補と前記自車の進路候補及び前記決定された前記自車の移動態様とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する、
請求項1に記載の進路評価装置。 - 前記他物体進路候補生成手段は、前記他物体の進路候補に関連付けられる前記自車の回避行動に関する情報を前記他物体の移動態様に基づいて決定する、
請求項1または2に記載の進路評価装置。 - 前記衝突評価手段は、前記自車の進路候補に対して干渉評価値を与え、前記干渉評価値に基づいて、前記自車の進路候補を決定する、
請求項1に記載の進路評価装置。 - 前記干渉評価値は、前記自車の回避行動ごとに与えられる、
請求項4に記載の進路評価装置。 - 前記回避行動は、通常操作、前記通常操作より急な操作を含む、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の進路評価装置。 - 他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、
自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段と、
を備え、
前記他物体進路候補生成手段は、生成した前記他物体の進路候補に対応した前記他物体の移動態様に関する情報を当該他物体の進路候補に関連付けて記憶し、
前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に関連付けて記憶されている前記他物体の移動態様に関する情報に基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定する、
進路評価装置。
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---|---|---|---|---|
US9601020B2 (en) | 2010-10-05 | 2017-03-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision determination device |
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US10347131B2 (en) | 2010-10-05 | 2019-07-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision determination device |
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JP5636854B2 (ja) | 2014-12-10 |
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