JP5636854B2 - 進路評価装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態に係る進路評価装置1の概要を示すブロック構成図である。図1に示すように、第1の実施形態に係る進路評価装置1は、ECU2(Electronic Control Unit)を備えている。ECU2には、走行情報取得部3が接続されている。
図5は、本発明の第2の実施形態に係る進路評価装置1Aの概要を示すブロック構成図である。図5に示すように、第2の実施形態に係る進路評価装置1Aは、ECU2Aを備えている。ECU2Aには、走行情報取得部3が接続されている。
Claims (5)
- 他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、
自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補が、前記他物体が如何なる移動態様を行った場合の進路であるかに基づいて、前記自車が取るべき回避行動のラベルを前記他物体の進路候補に付与するラベル付け手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段と、
を備え、
前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に付与された前記ラベルに基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定し、前記自車が当該移動態様を行った結果の進路を前記自車の進路候補に付け足し、前記進路が付け足された前記自車の進路候補と前記他物体の進路候補とが衝突するか否かを評価する、
進路評価装置。 - 前記衝突評価手段は、前記自車の進路候補に対して干渉評価値を与え、前記干渉評価値に基づいて、前記自車の進路候補を決定する、
請求項1に記載の進路評価装置。 - 前記干渉評価値は、前記自車の回避行動ごとに与えられる、
請求項2に記載の進路評価装置。 - 前記回避行動は、通常操作、前記通常操作より急な操作を含む、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の進路評価装置。 - 他物体の進路候補を生成する他物体進路候補生成手段と、
自車の進路候補を生成する自車進路候補生成手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補が、前記他物体の如何なる移動態様によるものかを示すラベルを、前記他物体の進路候補に付与するラベル付け手段と、
前記他物体進路候補生成手段が生成した前記他物体の進路候補と前記自車進路候補生成手段が生成した前記自車の進路候補とに基づいて、前記他物体と前記自車とが衝突するか否かを評価する衝突評価手段と、
を備え、
前記衝突評価手段は、前記他物体の進路候補に付与された前記ラベルに基づいて、前記自車の進路候補上における前記自車の移動態様を決定し、前記自車が当該移動態様を行った結果の進路を前記自車の進路候補に付け足し、前記進路が付け足された前記自車の進路候補と前記他物体の進路候補とが衝突するか否かを評価する、
進路評価装置。
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JP2010225664A JP5636854B2 (ja) | 2010-10-05 | 2010-10-05 | 進路評価装置 |
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JP2012079215A JP2012079215A (ja) | 2012-04-19 |
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JP2010225664A Active JP5636854B2 (ja) | 2010-10-05 | 2010-10-05 | 進路評価装置 |
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