JP2012078929A - 三次元地図作成装置およびその窓領域検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1窓領域候補検出部47は、ビルの低中層階では窓領域に隣接ビルなどの写り込みが生じることから撮影角度によって見え方が異なることに着目し、撮影角度の異なる3つの全方位画像IC,IR,ILを、それぞれの注目ビルの画像が重なるように位置合わせして各画素の対応関係を求め、対応する画像領域同士を比較して画素値の差異が大きい矩形領域を第1窓領域候補Rw1として検出する。
【選択図】図2
Description
図4は、前記第1窓領域候補検出部47の構成を示した機能ブロック図であり、平面検出部471は、注目ビルの全方位画像ICに基づいて、三次元地図のビルの一辺に対応するビル平面を検出する。この検出には、空領域および道路領域が分離された後のビル領域に対してビルの高さ情報が利用される。
図6は、前記第2窓領域検出部48の構成を示した機能ブロック図である。街並画像が地上約2m程度の位置に設置された車載カメラから撮影されていることを考慮すると、図7に示したように、注目ビルの低中層階の窓には近隣の他のビルが映り込むものの、高層階の窓は下方から撮影されることになるので移り込みが生じにくい。そこで、第2窓領域検出部48は注目ビルの高層階の領域を対象に、画素値が均一の矩形領域を第2窓領域候補Rw2として検出するようにしている。
[窓枠検出]
Claims (8)
- 街並み画像からビル壁面の窓領域を検出する窓領域検出装置において、
ビルの位置情報が記憶された地図データベースと、
街並み画像を撮影位置の情報と対応付けて記憶する街並み画像記憶手段と、
各ビルの位置情報に基づいて、当該ビルの壁面を異なる方向から撮影した複数の街並み画像を前記街並み画像記憶手段から取得する手段と、
前記取得した複数の街並み画像の対応位置を検出する手段と、
前記各街並み画像間での対応位置の画像を比較する手段と、
前記画像の違いが所定の第1閾値よりも大きい矩形領域を検出して第1窓領域候補とする手段とを具備したことを特徴とする窓領域検出装置。 - 前記対応位置の画像の違いが所定の第2閾値よりも小さい矩形領域を検出して第2窓領域候補とする手段と、
前記画像のエッジ成分と重なる格子パターンを検出する手段と、
前記格子パターンで囲まれた矩形領域について、前記第2窓領域候補として検出されている矩形領域の外枠領域と前記第2窓領域候補として検出されていない矩形領域の外枠領域との類似度を検出する手段と、
前記第2窓領域候補として検出されていない矩形領域のうち、前記外枠領域の類似度が高い矩形領域まで前記第2窓領域候補を拡張する手段を具備し、
前記第1窓領域候補および第2窓領域候補を窓領域に決定することを特徴とする請求項1に記載の窓領域検出装置。 - 前記街並み画像が全方位画像であり、 前記取得した複数の街並み画像を、前記ビル壁面を正面から見込んだ平面画像に変換する手段を具備し、
前記街並み画像の対応位置を検出する手段は、各街並み画像の平面画像の対応位置を検出することを特徴とする請求項1に記載の窓領域検出装置。 - 前記第1窓領域候補は、前記ビルの低中層階から検出され、前記第2窓領域候補は、前記低中層階よりも上の高層階から検出されることを特徴とする請求項2に記載の窓領域検出装置。
- 前記各街並み画像の対応位置を検出する手段は、各街並み画像のビル上部および空領域を含む画像領域同士をテンプレートマッチングにより比較して対応位置を検出することを特徴とする請求項1に記載の窓領域検出装置。
- 前記ビル壁面を異なる方向から撮影した複数の街並み画像は、
当該ビル壁面を最も近い位置から撮影した再接近画像と、
前記ビル壁面と平行な道路に沿って前記再接近画像の前後の時間に撮影された前画像および後画像とを含むことを特徴とする請求項1に記載の窓領域検出装置。 - ビルの位置情報が記憶された地図データベースと、
街並み画像を撮影位置の情報と対応付けて記憶する街並み画像記憶手段と、
前記街並み画像からビル壁面の窓領域を検出する手段と、
前記ビルの位置情報および窓領域の識別結果に基づいて三次元地図データを作成する三次元地図データ作成手段とを具備し、
前記窓領域を検出する手段は、
各ビルの位置情報に基づいて、当該ビルの壁面を異なる方向から撮影した複数の街並み画像を前記街並み画像記憶手段から取得する手段と、
前記取得した複数の街並み画像の対応位置を検出する手段と、
前記各街並み画像間での対応位置の画像を比較する手段と、
前記画像の違いが所定の第1閾値よりも大きい矩形領域を検出して第1窓領域候補とする手段とを具備したことを特徴とする三次元地図作成装置。 - 前記対応位置の画像の違いが所定の第2閾値よりも小さい矩形領域を検出して第2窓領域候補とする手段と、
前記街並み画像のエッジ成分と重なる格子パターンを検出する手段と、
前記格子パターンで囲まれた矩形領域について、前記第2窓領域候補として検出されている矩形領域の外枠領域と前記第2窓領域候補として検出されていない矩形領域の外枠領域との類似度を検出する手段と、
前記第2窓領域候補として検出されていない矩形領域のうち、前記外枠領域の類似度が高い矩形領域まで前記第2窓領域候補を拡張する手段を具備し、
前記第1窓領域候補および第2窓領域候補を窓領域に決定することを特徴とする請求項7に記載の三次元地図作成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010221454A JP5455237B2 (ja) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 三次元地図作成装置およびその窓領域検出装置 |
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JP5455237B2 JP5455237B2 (ja) | 2014-03-26 |
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Family Applications (1)
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JP (1) | JP5455237B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10937134B2 (en) | 2016-12-28 | 2021-03-02 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus, image capturing system, image processing method, and recording medium |
WO2023210361A1 (ja) * | 2022-04-25 | 2023-11-02 | Agc株式会社 | 建造物コンピュータグラフィクス生成装置、建造物コンピュータグラフィクス生成方法、およびプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005346650A (ja) * | 2004-06-07 | 2005-12-15 | Sony Corp | 画像処理システム、画像処理装置および画像処理方法、並びにプログラム |
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JP2012043185A (ja) * | 2010-08-19 | 2012-03-01 | Kddi Corp | 三次元地図作成方法および装置ならびに窓領域検出装置 |
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2010
- 2010-09-30 JP JP2010221454A patent/JP5455237B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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JP5455237B2 (ja) | 2014-03-26 |
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