JP2012043185A - 三次元地図作成方法および装置ならびに窓領域検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の三次元地図作成装置は、街並みを全方位カメラで撮影する撮影装置1と、街並み画像から平面透視投影画像を生成する画像生成部2と、対象エリアの地図データを記憶する地図データ記憶部3と、平面透視投影画像および地図データに基づいて、当該地図データのみからは識別できないが電波伝搬特性に影響を与える電波障害物として、建物の窓領域、建物の屋上に設置された看板領域および樹木領域を識別する電波障害物識別部4と、前記地図データに前記電波障害物に関する属性情報を付加して電波伝搬推定に好適な三次元地図データを作成する三次元地図作成部5とを含む。
【選択図】図1
Description
Claims (12)
- 対象エリアの地図データと、
前記対象エリアの街並み画像を取得する手段と、
前記地図データから認識できない電波障害物を前記街並み画像から識別する手段と、
前記電波障害物の立体的な位置情報を前記街並み画像に基づいて算出する手段と、
前記地図データおよび前記電波障害物の立体的な位置情報に基づいて三次元地図データを作成する三次元地図データ作成手段とを具備したことを特徴とする三次元地図作成装置。 - 前記街並み画像を取得する手段は、
街並みの全方位画像を取得する手段と、
前記全方位画像を平面透視投影画像に変換する手段とを具備し、
前記平面透視投影画像を街並み画像として出力することを特徴とする請求項1に記載の三次元地図作成装置。 - 前記電波障害物を識別する手段が、
前記街並み画像から建物の窓領域を識別する窓領域識別手段を具備し、
前記立体的な位置情報が、前記窓領域の向きおよび建物に占める窓領域の割合の情報を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の三次元地図作成装置。 - 前記電波障害物を識別する手段が、
前記街並み画像から看板領域を識別する看板領域識別手段を具備し、
前記立体的な位置情報が、前記看板領域の向き情報および高さ情報を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の三次元地図作成装置。 - 前記電波障害物を識別する手段が、
前記街並み画像から樹木領域を識別する樹木領域識別手段を具備し、
前記空間的な位置情報が、前記樹木領域の高さ情報を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の三次元地図作成装置。 - 前記窓領域検出手段が、
前記平面透視投影画像から色情報に基づいて空領域を分離する手段と、
前記空領域が分離された平面透視投影画像からエッジ成分に基づいて建物領域の境界を検出する手段と、
前記建物領域内で当該建物領域とのサイズ比が所定の条件を満足し、かつ同一形状のペアが存在する矩形領域を窓領域候補として検出する手段と、
前記各窓領域候補の位置から水平方向および垂直方向へ探索し、当該窓領域候補に類似した形状の領域を窓領域に決定する手段と、
前記建物領域に占める前記窓領域の割合を算出する手段とを含むことを特徴とする請求項3に記載の三次元地図作成装置。 - 前記看板領域識別手段が、
前記平面透視投影画像から色情報に基づいて空領域を分離する手段と、
前記空領域が分離された平面透視投影画像からエッジ成分に基づいて建物領域の境界を検出する手段と、
前記建物領域を垂直エッジ成分に基づいて複数の短冊領域に分割し、各短冊領域の水平エッジ成分を境界とする領域ごとに画像特徴量を抽出する手段と、
短冊領域ごとに前記画像特徴量の変化が顕著な水平エッジを看板位置として検出する手段と、
前記短冊領域ごとに検出された水平エッジ位置を結合して看板領域の下端位置とし、当該下端位置と前記建物領域の上端位置とで挟まれた領域を看板領域に決定する手段と、
前記街並み画像に基づいて、前記看板領域の寸法情報を取得する手段とを含むことを特徴とする請求項4に記載の三次元地図作成装置。 - 前記画像特徴量を抽出する手段が、
彩度情報を検出する手段およびテキスト量を検出する手段の少なくとも一方を具備し、
前記テキスト量を検出する手段は、非水平垂直エッジ情報を検出することを特徴とする請求項7に記載の三次元地図作成装置。 - 前記樹木領域識別段が
前記平面透視投影画像から色情報に基づいて樹木領域を検出する樹木領域検出手段と、
前記平面透視投影画像から色情報に基づいて道路領域を検出する道路領域検出手段と、
前記地図データから前記道路領域の幅データを取得する道路データ取得手段と、
前記平面透視投影画像上での前記樹木領域および道路領域のサイズ比および前記道路領域の幅データに基づいて前記樹木領域の高さを推定する樹木高推定手段とを含むことを特徴とする請求項5に記載の三次元地図作成装置。 - 対象エリアの街並み画像を取得し、
前記対象エリアの地図データから認識できない電波障害物を前記街並み画像から識別し、
前記電波障害物の立体的な位置情報を前記街並み画像に基づいて算出し、
前記地図データおよび前記電波障害物の立体的な位置情報に基づいて三次元地図データを作成することを特徴とする三次元地図作成方法。 - 前記電波障害物が、建物の窓領域、建物上部の看板領域および樹木領域の少なくとも一つであることを特徴とする請求項10に記載の三次元地図作成方法。
- 街並みの平面透視投影画像から色情報に基づいて空領域を分離する手段と、
前記空領域が分離された平面透視投影画像からエッジ成分に基づいて建物領域の境界を検出する手段と、
前記建物領域内で当該建物領域とのサイズ比が所定の条件を満足し、かつ同一形状のペアが存在する矩形領域を窓領域候補として検出する手段と、
前記各窓領域候補の位置から水平方向および垂直方向へ探索し、当該窓領域候補に類似した形状の領域を窓領域に決定する手段と具備したことを特徴とする窓領域検出装置。
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