JP2012073810A - 路面状況推定装置および路面状況推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の車両が走行中に収集した車両の位置と姿勢及び走行速度の情報を含む車両の挙動情報から、車両の走行軌跡上の起伏を推定する起伏推定手段と、この走行軌跡と前記車両の挙動情報から車両の軌跡に対する轍の起伏を推定する轍推定部を有し、各車両について、車両の走行軌跡上の起伏と走行軌跡に対する轍の起伏を重ね合わせて求めた路面状況を前記車両に配信する。
【選択図】 図1
Description
107 車両コントローラ
108 表示・音声装置
111 車両情報取得部
113 全車両軌跡DB
117 轍推定部
118 路面状況地図
603 車両挙動推定部
604 起伏量推定部
Claims (8)
- 複数の車両が走行中に収集した車両の位置と姿勢及び走行速度の情報を含む車両の挙動情報を取得する車両情報取得部と、
車両が走行した位置の軌跡を記憶する全車両軌跡データベースと、を備えた路面状況推定装置において、
車両が走行した位置の軌跡について、前記車両の挙動情報から当該軌跡上の起伏を推定する起伏推定手段と、
車両が走行した位置の軌跡と前記車両の挙動情報から、当該車両の軌跡に対する轍の起伏を推定する轍推定部を有し、
各車両について、前記起伏推定手段で求めた車両の走行軌跡上の起伏と前記轍推定部で求めた当該走行軌跡に対する轍の起伏を重ね合わせて求めた路面状況を前記車両に配信する
ことを特徴とする路面状況推定装置。 - 請求項1の轍推定部は、車両が走行中に計測した前記挙動情報から車両の旋回または急加減速を含む挙動を推定する車両挙動推定部と、車両の挙動から推定した起伏量と先に求めた起伏量との差分による起伏変化率から当該車両の挙動により生じる轍の起伏を推定する起伏推定部とを備えることを特徴とする路面状況推定装置。
- 請求項2の轍推定部において、車両の挙動から推定した起伏量と先に求めた起伏量との差分を計算し、一度の車両走行により生じる起伏量である起伏変化率を求める計測・推定差分最尤推定部を備えることを特徴とする路面状況推定装置。
- 請求項3の計測・推定差分最尤推定部において、車両の挙動から推定した起伏量が取得できない場合には、前記起伏変化率を一定値として計算することを特徴とする路面状況推定装置。
- 複数の車両が走行中に収集した車両の位置と姿勢及び走行速度の情報を含む車両の挙動情報を取得し、車両が走行した位置の軌跡を記憶して、路面状況を求める路面状況推定方法において、
車両が走行した位置の軌跡について、前記車両の挙動情報から当該軌跡上の起伏を推定し、
車両が走行した位置の軌跡と前記車両の挙動情報から、当該車両の軌跡に対する轍の起伏を推定し、
各車両について、前記車両の走行軌跡上の起伏と当該走行軌跡に対する轍の起伏とを重ね合わせて路面状況を求め、前記車両に配信する
ことを特徴とする路面状況推定方法。 - 請求項5における轍の起伏を推定する処理では、車両が走行中に計測した前記挙動情報から車両の旋回または急加減速を含む挙動を推定し、車両の挙動から推定した起伏量と先に求めた起伏量との差分による起伏変化率から当該車両の挙動により生じる轍の起伏を推定することを特徴とする路面状況推定方法。
- 請求項6における轍の起伏を推定する処理では、車両の挙動から推定した起伏量と先に求めた起伏量との差分を計算し、一度の車両走行により生じる起伏量である起伏変化率を求めることを特徴とする路面状況推定方法。
- 請求項7における起伏変化率を求める処理では、車両の挙動から推定した起伏量が取得できない場合には、前記起伏変化率を一定値として計算することを特徴とする路面状況推定方法。
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