JP2012053533A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】死角に対する注意喚起等の機能を向上して安全性を向上する。
【解決手段】レーザレーダ2により自車周辺の障害物を検出し、自車進路推定部7により自車1の進路を予測し、出された障害物による死角を死角推定部8により推定し、死角の注意度設定部9により、推定された死角のうちの自車1の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して表示部12に表示して安全性を向上する。
【選択図】図1
【解決手段】レーザレーダ2により自車周辺の障害物を検出し、自車進路推定部7により自車1の進路を予測し、出された障害物による死角を死角推定部8により推定し、死角の注意度設定部9により、推定された死角のうちの自車1の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して表示部12に表示して安全性を向上する。
【選択図】図1
Description
この発明は、自車のレーダ等の検出手段が検出する障害物の死角を考慮した運転支援制御を行なう運転支援装置に関し、詳しくは死角に対する安全性の向上等に関する。
従来、車両の運転支援装置は、搭載するレーダ(レーザレーダ等)やカメラ(CCD単眼カメラ等)により自車周辺(例えば前方や後方)を探査し、自車に接近する対向車や自車の前を走る先行車、さらには、2輪車や歩行者、駐停車している車両や壁、看板のような路側静止物等を障害物としてリアルタイムに検出し、注意喚起の警報や衝突回避等の運転支援制御を行なう。
ところで、例えばレーザレーダを搭載する場合、障害物によって死角が発生する。
図4は上記死角の一例を示し、図面上方に向かって走行中の自車100が搭載しているレーザレーダ101によって前方を探査し、そのとき、前方に障害物として図面斜め下方に向かって走行する他車200が存在すると、他車200の左右端の2点P1、P2間の他車200で遮られる自車100から見えない反対側は死角となる。
このような死角が発生すると、自車100のドライバは、死角から飛び出す車両や歩行者等に全く気付かず、いわゆる出会い頭の衝突などが発生する可能性がある。
そこで、図4のような死角が発生すると、自車100の走行速度を考慮して死角が存在することをドライバに報知し、ドライバに注意喚起することが提案されている(例えば、特許文献1(段落[0005]、[0009]、[0010]、[0043]−[0071]、図1、図2、図4等)参照)。
特許文献1に記載の注意喚起は死角のどの部分に対しても同じように行なわれるが、実際の死角にあっては、すれ違う際に自車100との距離が短くなる自車100の進路側の部分ではドライバはより注意深く運転する必要があり、死角のどの部分に対しても同じような注意喚起や衝突回避の運転支援を行なうだけでは、衝突や接触を確実に防止して安全性を高められない。
本発明は、死角に対する注意喚起等の機能を向上して安全性を向上することを目的とする。
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車周辺の障害物を検出する検出手段と、自車の進路を予測する予測手段と、検出された前記障害物による死角を推定する推定手段と、推定された死角のうちの自車の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定する設定手段と、設定された注意度合いに基づいて運転支援制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴としている(請求項1)。
また、本発明の運転支援装置は、推定された死角の白車の進路に近い側に注意度合いの高い注意領域を死角から飛び出すように付加する付加手段をさらに備えたことを特徴としている(請求項2)。
請求項1に記載の運転支援装置によれば、死角の自車の進路に近い部分では、注意度合いが高く設定されるので、障害物とすれ違う際に、その部分では、より十分な注意喚起を行って自車のドライバが一層注意深く運転するようになり、また、自車と障害物のすれ違いの余裕距離を広くするような衝突回避が行え、安全性を一層高めることができる。
請求項2に記載の運転支援装置によれば、推定された死角の白車の進路に近い側には、注意度合いの高い注意領域が死角から突出するように付加されて、死角が自車寄りに拡張されるので、その部分とすれ違う際に、死角から飛び出してくる他車や歩行者等に対して衝突や接触を回避するのに十分な余裕を持って走行することができ、安全性がさらに一層向上する。
本発明の一実施形態について、図1〜図3を参照して説明する。
図1に示す自車1の本実施形態の運転支援装置は、搭載されたレーザレーダ(本発明の検出手段)2により、自車周辺として自車1の前方を探査する。レーザレーダ2の探査結果(反射パルスの受信結果)に基づき、障害物検出部3は障害物の相対距離、反射点位置から、自車前方の対向車や先行車、2輪車や歩行者のような障害物、さらには、自車前方の壁や看板等の障害物を検出する。障害物検出部3の毎フレームの検出結果の時間変化に基づき、障害物進路推定部4は障害物の進行方向、進行速度を検出して障害物の進路を推定する。
また、自車1の速度センサ5の検出車速、舵角センサ6の検出舵角の時間変化に基づき、自車進路推定部(本発明の予測手段)7は自車1の進路を推定する。
さらに、障害物検出部3が検出する障害物の形状、向き及び、自車進路推定部7が推定する自車進路に基づく自車1の現在位置等から、死角推定部(本発明の推定手段)8は図4に示したような死角を推定する。
そして、障害物進路推定部4、自車進路推定部7の進路の推定及び、死角推定部8の死角の推定に基づき、死角の注意度設定部(本発明の設定手段)9は、推定された死角につき、すれ違う際に自車1の進路に近くなる側ほど注意度合いを高く設定する。具体的には、各時点において、レーザレーダ2から見た死角の各角度部分を自車1の進路に近い側から例えば3段階の注意度合いに分割する。
図2は上記分割の一例を示し、矢印線に示すように図面上方に走行する自車1と図面下方に走行する障害物としての他車300とがすれ違う際にレーザレーダ2のレーザパルスが他車300で遮られる他車300の自車側後端と反対側前端との間の死角αを、自車1の進路に最も近くなる略他車300の後部の高注意度部分α1、その隣の中注意度部分α2、自車1の進路から十分に遠くなる残りの低注意度部分α3に3分割する。
注意度設定部9の注意度合いの分割設定に基づき、表示処理部10は、例えば、高注意度部分α1を「赤」、中注意度部分α2を「オレンジ」、低注意度部α3を「黄」に色分けした注意喚起の表示データを形成する。
表示処理部10の表示データに基づき、表示部11は、死角αの各部を注意度合いに応じて色分けした運転支援の画面を表示する。なお、表示部11は、例えば自車1のカーナビゲーション装置やヘッドアップディスプレイ(Head Up Display:HUD)装置の表示部によって形成され、前記運転支援の画面は、ドライバが見易いように、自車1のナビ画面や前窓に表示される。なお、表示処理部10が本発明の制御部を形成する。
ところで、本実施形態の場合、安全性の一層の向上を図るため、図1に示す注意領域付加部(本発明の付加手段)12をさらに備える。注意領域付加部12は、図2に示すように死角の自車1の進路側に自車1に向かうように突出して付加される舌状の高度の注意領域βを形成する。注意領域βの突出量lは、レーザレーダ2の検出出力、車速センサ5の自車速に基づいて相対速度検出部13、相対距離検出部14が検出する障害物の相対速度、相対距離及び、障害物進路推定部4、自車進路推定部7の進路の推定に基づいてすれ違い距離推定部15が推定する自車1と障害物とがすれ違う際の対向する側面間の余裕距離に基づき、相対速度が早くなる程、相対距離が短くなる程、余裕距離が短くなる程、すなわち、衝突あるいは接触の可能性が高くなる程多くなる。
そして、高度の注意領域βについても、表示処理部10によって、例えば高注意度部分α1と同様に「赤」に着色した表示データが形成される。
なお、表示処理部10は、自車1の進路情報等から自車1の表示データを形成するとともに、障害物検出部3の検出結果等に基づいて障害物(他車300)の表示データも形成する。
そして、表示部11の前記運転支援の画面には、注意領域βが付加された死角αだけでなく、障害物や自車1が表示される。
図3は表示部12の運転支援の画面例であり、画面12aの下部中央に自車1のマークが表示され、その進行方向が矢印線で示される。また、障害物(例えば他車300)の相対位置に対応する個所に、その矩形図形300aと死角α、注意領域βが表示される。
したがって、前記実施形態の場合、推定された死角αを、自車1の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定して、表示部12に注意度合いの3段階に塗り分け表示することにより、死角αの各部の衝突や接触の可能性の高低に応じた注意度合いの塗り分けでドライバ等に分かり易く行なうことができ、注意度合いの高い部分α1とすれ違う際にはドライバが一層注意深く運転するため、安全性が向上する。
さらに、高度の注意領域βによって死角αが自車寄りに拡張して表示されるため、ドライバが衝突を回避するように障害物から一層離れるように運転したり減速したりし、その部分とすれ違う際に、死角αから飛び出してくる他車や歩行者等に対して衝突や接触を回避するのに十分な余裕を持って走行することができ、安全性が一層向上する。
なお、図1の各部3〜10は、例えば、マイクロコンピュータのソフトウェアによって形成される。
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、本発明の検出手段は、レーザレーダ2に限るものではなく、カメラや超音波レーダ等であってもよい。
つぎに、前記実施形態では死角αを注意度合いの3段階に分割したが、死角αは注意度合いの4段階以上に分割してもよく、さらには、注意度合いを自車1の進行側から無段階で連続的に変えるようにしてもよい。
つぎに、装置の各部の構成は図1の構成に限るものではなく、どのようであってもよい。また、死角αの各部分α1〜α3、注意領域βの塗り分け色は実施形態の各色に限るものではない。さらに、障害物は自動車に限るものではなく、2輪車や歩行者、壁や看板等であってもよい。
つぎに、死角αの各部分α1〜α3への分割、注意領域βの付加に基づく走行支援は、前記実施形態のように注意喚起の表示を行うことに限るものではなく、操舵等を制御するものであってもよいのは勿論である。
そして、本発明は種々の車両の運転支援装置に適用することができる。
1 自車
2 レーザレーダ
7 自車進路推定部
8 死角推定部
9 死角の注意度設定部
10 表示制御部
11 表示部
12 注意領域付加部
2 レーザレーダ
7 自車進路推定部
8 死角推定部
9 死角の注意度設定部
10 表示制御部
11 表示部
12 注意領域付加部
Claims (2)
- 自車周辺の障害物を検出する検出手段と、
自車の進路を予測する予測手段と、
検出された前記障害物による死角を推定する推定手段と、
推定された死角のうちの自車の進路に近い側ほど注意度合いを高く設定する設定手段と、
設定された前記注意度合いに基づいて運転支援制御を行なう制御手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
推定された死角の白車の進路に近い側に注意度合いの高い注意領域を死角から突出すように付加する付加手段をさらに備えたことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010193660A JP2012053533A (ja) | 2010-08-31 | 2010-08-31 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010193660A JP2012053533A (ja) | 2010-08-31 | 2010-08-31 | 運転支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012053533A true JP2012053533A (ja) | 2012-03-15 |
Family
ID=45906811
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010193660A Withdrawn JP2012053533A (ja) | 2010-08-31 | 2010-08-31 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2012053533A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2010
- 2010-08-31 JP JP2010193660A patent/JP2012053533A/ja not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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