JP2012037967A - Information processing apparatus and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交通制御の入力情報となる交通指標を算出するのに利用可能なイベント記録方式のプローブ情報を、車両の走行軌跡から生成する路側の情報処理装置と、その処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムに関する。 The present invention provides a road-side information processing apparatus that generates event recording type probe information that can be used to calculate a traffic index serving as input information for traffic control, from a travel locus of a vehicle, and causes a computer to execute the processing. Relates to a computer program.
警察庁が進める高度道路交通システム(ITS:Intelligent Transport Systems)として、光ビーコンをキーデバイスとした新交通管理システム(UTMS:Universal Traffic Management Systems)がある。
かかるシステムでは、信号制御に未来の予測情報を用いて青時間を最適化することにより、更にリアルタイム性を高めたプロファイル制御が採用されている。このプロファイル制御の特徴は次の通りである(非特許文献1参照)。
As an intelligent transport system (ITS: Intelligent Transport Systems) promoted by the National Police Agency, there is a new traffic management system (UTMS: Universal Traffic Management Systems) using an optical beacon as a key device.
In such a system, profile control with higher real-time characteristics is employed by optimizing the blue time using future prediction information for signal control. The characteristics of this profile control are as follows (see Non-Patent Document 1).
(1) 現在から1サイクル未来の交通需要の予測
(2) 車両の時間遅れの直接評価に基づいたリアルタイム制御の実現
(3) 分散型の制御意思決定:中央制御と連携するハイブリッド型または隣接交差点が強調して動作する自律型の制御モードが選択可能
(1) Predicting future one-cycle traffic demand from now (2) Realization of real-time control based on direct evaluation of vehicle time delay (3) Distributed control decision-making: hybrid type or adjacent intersection in conjunction with central control Autonomous control mode that works with emphasis can be selected
上記プロファイル制御では、車両が交差点の停止線に到着する予測交通量の時系列データである到着プロファイルを所定時間ごとに推定しており、この到着プロファイルと他の信号制御情報に基づいてシミュレーション演算を実行する。
このシミュレーション演算は、具体的には、交差点全体の待ち行列台数の変動状況である遅れ時間(信号停止待ち時間)を求め、この遅れ時間に基づく評価値が最小となる青終了タイミングを探索し、最適な青終了タイミングを決定する(非特許文献1参照)。
In the profile control described above, an arrival profile, which is time-series data of the predicted traffic volume at which the vehicle arrives at the stop line at the intersection, is estimated every predetermined time, and a simulation calculation is performed based on this arrival profile and other signal control information. Execute.
Specifically, this simulation calculation obtains a delay time (signal stop waiting time) that is a fluctuation state of the number of queues in the entire intersection, searches for a blue end timing at which the evaluation value based on this delay time is minimized, The optimum blue end timing is determined (see Non-Patent Document 1).
また、交通管制センターの中央装置では、上記UTMSのサブシステムとして、交通情報提供システム(AMIS)、公共車両優先システム(PTPS)、車両運行管理システム(MOCS)、動的経路誘導システム(DRGS)、及び、交通公害低減システム(EPMS)などを実行する場合もある。
このサブシステムのうち、車両運行管理システム(MOCS)や動的経路誘導システム(DRGS)を行う場合には、交通指標として旅行時間と走行経路が必要である。
Moreover, in the central device of the traffic control center, as a subsystem of the UTMS, a traffic information providing system (AMIS), a public vehicle priority system (PTPS), a vehicle operation management system (MOCS), a dynamic route guidance system (DRGS), In some cases, a traffic pollution reduction system (EPMS) or the like is executed.
Among these subsystems, when a vehicle operation management system (MOCS) or a dynamic route guidance system (DRGS) is performed, travel time and a travel route are required as traffic indexes.
上記旅行時間と走行経路は、通常、路側センサである車両感知器や光ビーコンからの感知情報(定点観測情報)を利用して推定されるが、インフラ側の路側センサの空間密度が粗い場合には、旅行時間と走行経路の精度をさほど向上することができない。
そこで、道路を走行するプローブ車両との無線通信を通じて、車両の位置や時刻等よりなる走行軌跡を取得し、この走行軌跡を利用して旅行時間や走行経路の推定精度の向上を図ることがある。
The travel time and travel route are usually estimated by using sensing information (fixed-point observation information) from vehicle detectors or optical beacons that are roadside sensors, but when the spatial density of roadside sensors on the infrastructure side is rough Cannot improve the accuracy of travel time and travel route so much.
Therefore, a travel locus consisting of the position and time of the vehicle is acquired through wireless communication with the probe vehicle traveling on the road, and the travel time and the estimation accuracy of the travel route may be improved using the travel locus. .
上記走行軌跡は、車両の走行状態を正確に把握するために、通常0.1〜1.0秒程度の周期でデータ収集される。このため、交通情報の推定のために多数の車両のプローブデータを扱う交通制御システムの場合には、データ量が膨大となって情報通信や蓄積のための運用コストが高くなる。
そこで、車両の走行軌跡そのものではなく、走行中の車両に生じる代表的なイベント(走行挙動)をプローブ情報に記録する方式(以下、「イベント記録方式」ということがある。)を採用することが考えられ、その代表的なイベントとしては、次の(1)〜(3)のものがある。
The travel trajectory is usually collected at a period of about 0.1 to 1.0 seconds in order to accurately grasp the travel state of the vehicle. For this reason, in the case of a traffic control system that handles probe data of a large number of vehicles for traffic information estimation, the amount of data becomes enormous and the operation cost for information communication and storage increases.
In view of this, it is possible to employ a method (hereinafter, also referred to as “event recording method”) in which typical events (travel behavior) that occur in a traveling vehicle, not the travel locus of the vehicle itself, are recorded in the probe information. The following typical events (1) to (3) are conceivable.
(1) 信号待ちや渋滞末尾への到達による停止と推定される「単独停止」
(2) 曲率半径が小さい大きな走行方向の変動(交差点での右折や左折を含む。)である「方向変動」
(3) 車両が一定距離以上の走行を継続する「一定距離走行」
しかし、このイベント記録方式のプローブ情報の場合でも、例えばプローブ情報のデータ伝送量に制限がある場合には、実際に生じた複数のイベントの中から、プローブ情報に含めるべきものを所定の限定数に抑えて抽出する制御ロジックが必要となる。
(1) “Single stop” estimated to be a stop due to waiting for traffic lights or reaching the end of a traffic jam
(2) “Directional variation”, which is a large variation in traveling direction (including right and left turns at intersections) with a small radius of curvature.
(3) “Continuous distance travel” in which the vehicle continues traveling over a certain distance
However, even in the case of probe information of this event recording method, for example, when there is a limit on the data transmission amount of probe information, a predetermined limited number of events that should be included in the probe information from among a plurality of actually generated events The control logic to extract with a minimum is required.
この制御ロジックとしては、例えば、限定数を超えて発生した新しいイベントを、最も古いイベントと入れ替えて逐次更新する制御ロジックが考えられるが、これでは、車両が収集した複数の走行軌跡で特定される走行区間の範囲内において、その終点に偏ったイベントのみが集中的に抽出されることになり、旅行時間や走行経路の推定精度にさほど寄与しないプローブ情報となる。 As this control logic, for example, a control logic that replaces a new event that occurs in excess of a limited number with the oldest event and updates it sequentially can be considered, but in this case, it is specified by a plurality of traveling tracks collected by the vehicle. In the range of the travel section, only events that are biased toward the end point are intensively extracted, and the probe information does not contribute much to the travel time and the estimation accuracy of the travel route.
本発明は、このような実情に鑑み、旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適したイベントを抽出してプローブ情報に含ませることができる、路側の情報処理装置等を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a roadside information processing apparatus and the like that can extract an event suitable for improving the estimation accuracy of travel time and travel route and include it in probe information. And
(1) 本発明の情報処理装置は、イベント記録方式のプローブ情報を生成する路側の情報処理装置であって、車両の複数の走行軌跡を取得する取得手段と、取得した複数の前記走行軌跡に基づいて、前記車両の走行中に生じたイベントを判定するイベント判定手段と、判定した複数の前記イベントの中から、複数の前記走行軌跡で特定される走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出して、前記プローブ情報に含める情報生成手段と、を備えていることを特徴とする。 (1) An information processing apparatus of the present invention is a roadside information processing apparatus that generates probe information of an event recording method, and includes an acquisition unit that acquires a plurality of travel trajectories of a vehicle, and a plurality of the travel trajectories acquired. Based on event determination means for determining an event that has occurred during the traveling of the vehicle, and the occurrence interval of the event in the traveling section identified by the plurality of traveling trajectories from the determined plurality of events is approximately And an information generation means for extracting a transmission event equal to or less than a limited number to be uniform and including it in the probe information.
本発明の情報処理装置によれば、上記情報生成手段が、判定した複数のイベントの中から、複数の走行軌跡で特定される走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出するので、その送信用イベントが走行区間の終点付近に偏在することがない。
このため、バラツキがなくて旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適した送信用イベントを、プローブ情報に含ませることができる。
According to the information processing apparatus of the present invention, the information generation means is less than a limited number that makes the occurrence interval of the event substantially uniform in the travel section specified by the plurality of travel trajectories from the determined plurality of events. Therefore, the transmission event is not unevenly distributed near the end point of the travel section.
For this reason, it is possible to include in the probe information a transmission event that does not vary and is suitable for improving the estimation accuracy of travel time and travel route.
(2) 本発明の情報処理装置において、前記取得手段は、所定の通信領域において前記車両が無線送信した複数の前記走行軌跡を取得する通信インタフェースにより構成することができる。
この場合、車両が通信領域を通過する間に、例えば前記単独停止等の所定のイベントが発生していなければ、イベント判定手段が判定する当該イベントが存在しないので、車両が通信領域を通過したにも拘わらず、その事実がプローブ情報に記録されなくなる。
(2) In the information processing apparatus of the present invention, the acquisition unit can be configured by a communication interface that acquires a plurality of the traveling tracks wirelessly transmitted by the vehicle in a predetermined communication area.
In this case, if the predetermined event such as the single stop does not occur while the vehicle passes through the communication area, for example, there is no event to be determined by the event determination unit. Nevertheless, the fact is not recorded in the probe information.
そこで、前記情報生成手段は、前記通信領域内で前記車両がリアルタイムに送信した前記走行軌跡である複数のリアルタイム軌跡のうちのいずれか1つを、前記通信領域の通過を示すイベントとして前記プローブ情報に含めることが好ましい。
これにより、車両が通信領域を通過した事実をイベントとして必ずプローブ情報に含めることができ、事実に即した正確なプローブ情報が得られる。
Therefore, the information generating means uses any one of a plurality of real-time trajectories that are the travel trajectories transmitted in real time by the vehicle in the communication area as an event indicating the passage of the communication area. Is preferably included.
As a result, the fact that the vehicle has passed the communication area can always be included in the probe information as an event, and accurate probe information corresponding to the fact can be obtained.
(3) また、本発明の情報処理装置において、前記通信領域外で前記車両が蓄積した前記走行軌跡である複数の蓄積軌跡のうちの最終フラグ付きの当該蓄積軌跡の検出をトリガとして、前記イベントの判定を実行することが好ましい。
その理由は、上記最終フラグ付きの蓄積軌跡の検出をイベント判定のトリガとすれば、蓄積軌跡がすべて揃った状態でイベントの判定が開始されるので、当該イベントの判定を正確に行うことができるからである。
(3) Further, in the information processing apparatus of the present invention, the event is triggered by detection of the accumulated locus with a final flag among a plurality of accumulated loci that are the traveling locus accumulated by the vehicle outside the communication area. It is preferable to execute the determination.
The reason is that if the detection of the accumulated trajectory with the final flag is used as an event determination trigger, the event determination is started with all the accumulated trajectories being prepared, so that the event can be accurately determined. Because.
(4) もっとも、前記イベント判定手段は、最終フラグ付きの前記蓄積軌跡を検出しない場合には、複数の前記蓄積軌跡の最終受信時からの所定時間の経過をトリガとして、前記イベントの判定を実行することにしてもよい。
その理由は、複数の蓄積軌跡の最終受信時からの所定時間の経過をイベント判定のトリガとすれば、何らかの原因で最終フラグ付きの蓄積軌跡が検出できなかった場合でも、最終受信時までに取得した蓄積軌跡を用いてイベント判定を実行することができ、それまでに取得した蓄積軌跡が無駄になるのを防止できるからである。
なお、上記「最終フラグ」は、最終であることを示し得る識別情報であれば、その記述形式は特に限定されるものではなく、二値形式(ON/OFFやSET/RESET)の他、複数の数字や文字で表す記述形式であってもよい。
(4) However, when the event determination unit does not detect the accumulation trajectory with the final flag, the event determination unit executes the event determination by using a predetermined time from the last reception of the plurality of accumulation trajectories as a trigger. You may decide to do it.
The reason for this is that if an event determination trigger is triggered by the passage of a predetermined time from the last reception of multiple accumulation tracks, even if the accumulation track with the final flag cannot be detected for some reason, it is acquired by the last reception. This is because the event determination can be executed using the accumulated trajectory and the accumulated trajectory acquired so far can be prevented from being wasted.
The “final flag” is not particularly limited as long as it is identification information indicating that it is final, and there are a plurality of binary formats (ON / OFF and SET / RESET) as well as multiple formats. The description format may be expressed in numbers or letters.
(5) 本発明の情報処理装置において、取得した複数の前記走行軌跡をその時刻で時系列に記憶可能な記憶手段を更に備えており、前記情報生成手段は、判定した前記イベントを含む前記プローブ情報を出力した後に、当該イベントの判定に用いた複数の前記走行軌跡を前記記憶手段から消去することが好ましい。
この場合、イベントの判定に用いた走行軌跡が記憶手段からその都度消去されるので、この消去を実行しない場合に比べて、記憶手段の記憶容量を低減することができる。
(5) In the information processing apparatus of the present invention, the information processing device further includes storage means capable of storing the acquired plurality of travel trajectories in time series at the time, and the information generation means includes the probe including the determined event After outputting the information, it is preferable to delete the plurality of travel trajectories used for determining the event from the storage unit.
In this case, since the travel locus used for determining the event is deleted from the storage unit each time, the storage capacity of the storage unit can be reduced as compared with the case where the deletion is not executed.
(6) また、本発明の情報処理装置において、前記イベント判定手段は、前記記憶手段が時系列に記憶したこれまでの前記走行軌跡では前記イベントを判定できない場合に、新たに取得した前記走行軌跡を更に前記記憶手段に記憶させて前記イベントの判定を継続することが好ましい。
その理由は、新たに取得した走行軌跡を更に記憶手段に記憶させてイベント判定を継続すれば、イベントが見つかる可能性が高まるからである。
(6) Further, in the information processing apparatus according to the present invention, the event determination unit may acquire the travel locus newly acquired when the event cannot be determined based on the previous travel locus stored in time series by the storage unit. Is preferably stored in the storage means and the determination of the event is continued.
The reason is that if the newly acquired travel locus is further stored in the storage means and the event determination is continued, the possibility of finding an event increases.
(7) 本発明の情報処理装置において、前記プローブ情報に含める複数の前記イベントの種別には、交差点の右折又は左折時の方向変動と、前記車両が一定距離以上走行を継続する一定距離走行とが含まれる。
その理由は、方向変動及び一定距離走行のイベントとその関連情報(具体的には、イベントの発生位置と時刻)は、旅行時間や走行経路等の交通指標を推定するのに有用となるからである。なお、交差点の右折又は左折にはUターンする場合も含まれる。
(7) In the information processing apparatus according to the present invention, the types of the plurality of events included in the probe information include a change in direction at the time of a right turn or a left turn at an intersection, and a constant distance traveling in which the vehicle continues traveling for a certain distance or more. Is included.
The reason for this is that the direction change and constant distance driving events and their related information (specifically, the location and time of the event occurrence) are useful for estimating traffic indicators such as travel time and driving route. is there. Note that a right turn or a left turn at an intersection includes a U-turn.
(8) 本発明の情報処理装置において、前記プローブ情報に含める複数の前記イベントの種別には、更に、前記車両が停止する単独停止が含まれていてもよい。
この場合、前記情報生成手段は、前記方向変動の近傍で前記単独停止が発生していた場合には、その方向変動に代えて当該単独停止を前記送信用イベントとして抽出することが好ましい。
(8) In the information processing apparatus of the present invention, the plurality of event types included in the probe information may further include a single stop where the vehicle stops.
In this case, when the single stop has occurred in the vicinity of the direction change, the information generation unit preferably extracts the single stop as the transmission event instead of the direction change.
その理由は、単独停止を伴うような方向変動を送信用イベントとして採用しなかったとしても、単独停止についての位置その他の関連情報が分かれば、単独停止の発生地点の近辺で方向変動が発生したことを容易に推定可能となるため、方向変動と単独停止が近接している場合には、単独停止を優先的に抽出して送信用イベントとする方が望ましいからである。 The reason is that even if the direction change with a single stop was not adopted as the transmission event, the direction change occurred near the point where the single stop occurred if the position and other related information about the single stop were known. This is because it is preferable to extract the single stop preferentially as a transmission event when the direction change and the single stop are close to each other.
(9) 本発明のコンピュータプログラムは、本発明の情報処理装置が行うイベント記録方式のプローブ情報の生成処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、本発明の情報処理装置と同様の作用効果を奏する。 (9) The computer program of the present invention is a computer program for causing a computer to execute event recording type probe information generation processing performed by the information processing apparatus of the present invention, and is the same as the information processing apparatus of the present invention. Has an effect.
以上の通り、本発明によれば、旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適したイベントを抽出してプローブ情報に含ませることができる。このため、そのプローブ情報を用いて精度の高い旅行時間や走行経路の推定を行うことができる。 As described above, according to the present invention, events suitable for improving the estimation accuracy of travel time and travel route can be extracted and included in probe information. For this reason, it is possible to estimate the travel time and travel route with high accuracy using the probe information.
〔システムの全体構成〕
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
図1は、本発明が適用可能な交通制御システムの一例を示す道路平面図である。
図1に示すように、本実施形態の交通制御システムには、交通信号制御機1、車載装置2、路側通信機3、中央装置4、車載装置2を搭載した車両5、及び情報中継装置6等が含まれる。
[Overall system configuration]
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a road plan view showing an example of a traffic control system to which the present invention can be applied.
As shown in FIG. 1, the traffic control system of this embodiment includes a
交差点Cに向かう流入道路を走行する各車両5は、後述する交通感応制御の対象となるものであり、この車両5には、例えば、小型乗用車や中型乗用車等よりなる普通車と、バスやトラック等の大型自動車に属する大型車などが含まれている。
なお、図1に示す交差点Cでは、比較的交通量の多い主道路RM1,RM2と、比較的交通量の少ない従道路RS1,RS2とが合流している。
Each of the
In addition, at intersection C shown in FIG. 1, main roads RM1 and RM2 having a relatively large traffic volume and slave roads RS1 and RS2 having a relatively small traffic volume merge.
中央装置4は、交通管制センター内に設置されており、自身が管轄する制御エリア内に含まれる複数の交差点Cのそれぞれに設置された交通信号制御機1及び情報中継装置6と、電話回線等の通信回線を介して接続されている。
もっとも、情報中継装置6を有しない交差点Cもあるが、本実施形態では、制御エリア内のすべての交差点Cに情報中継装置6が設置されているものとする。
また、情報中継装置6は、通信回線を介して交通信号制御機1及び路側通信機3とも接続されており、中央装置4と路側通信機3との間の通信データを中継する機能を有する。
The
Of course, there is an intersection C that does not have the
The
〔中央装置〕
中央装置4は、ワークステーション(WS)やパーソナルコンピュータ(PC)を含んでおり、情報中継装置6や図示しない車両感知器からの各種の交通情報の収集・処理(演算)・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
また、中央装置4は、自身のネットワークに属する交通信号制御機1について、同一道路上の交通信号機群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御(面制御)を行うことができる。
[Central equipment]
The
In addition, the
すなわち、中央装置4は、交通状況に応じて信号制御パラメータ(スプリット、サイクル長及びオフセット等)を設定する中央感応制御を行うことができ、この中央感応制御には、例えば、MODERATO制御やプロファイル制御等の複数種類のものが含まれる。
従って、中央装置4は、所定時間ごと(例えば、2.5分ごと)に上記系統制御(面制御を含む。)を行って、各交差点Cの信号灯器1aの灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令S1を生成する。
That is, the
Therefore, the
また、中央装置4は、各交差点Cで実施する交通制御の種別(端末感応制御や定周期制御の種別)を示す制御種別情報S2を所定時間ごと(例えば、5分ごと)に生成する。中央装置4は、上記信号制御指令S1及び制御種別情報S2を、それぞれ所定時間ごとに交通信号制御機1に送信する。
なお、中央装置4は、VICS(Vehicle Information and Communication System:「VICS」は登録商標)センターから取得したVICS情報を定期的に取得し、これに含まれる渋滞、事故及び交通規制等に関する交通情報を情報中継装置6に送信する。
In addition, the
The
図1に示すように、交差点Cに配置された複数(図例では4つ)の信号灯器1aは交通信号制御機1と電源線で繋がっており、この制御機1は、中央装置4から受信した信号制御指令S1に基づいて、各信号灯器1bの青、黄、赤及び右折矢等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。
As shown in FIG. 1, a plurality of (four in the illustrated example)
図1に示すように、路側通信機3は、車載装置2との間でダウンリンク情報S3とアップリンク情報S4との送受信を行う無線通信装置である。
この路側通信機3は、例えば、ITS無線システムを想定した、無線LANやWiMAX(World Interoperability for Microwave Access )等に準拠する中・広域の通信装置であり、図1の例では、交差点Cに流入する各道路のうち、主道路RM1,RM2を走行する車両5と通信可能となっている。
As shown in FIG. 1, the
This
路側通信機3の通信領域の道路方向の延長(交差点Cからの走行方向長さ)は、交差点Cの手前を走行する車両5の走行軌跡が、交通指標の算出に利用可能となる距離(例えば、150〜200m程度)となるように設定されている。
路側通信機3が送信するダウンリンク情報S3には、中央装置4が配信した前記交通情報が含まれており、車載装置2はこの情報を受信できる。また、車載装置2が送信するアップリンク情報S4には、車両5の車両ID、位置、速度及び方位等を含む走行軌跡が含まれている。
The road direction extension of the communication area of the roadside communicator 3 (traveling direction length from the intersection C) is a distance (for example, the travel locus of the
The downlink information S3 transmitted by the
車載装置2は、一部又は全部の車両5に搭載されており、路側通信機3との間でアップリンク情報S4とダウンリンク情報S3を無線で送受信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能とを有する。
この車載装置2は、車両5が主道路R1,R2を交差点Cに向かって走行中に路側通信機3の通信領域に入ると、その通信機3から交通情報を受信し、走行軌跡を含むアップリンク情報S4を路側通信機3に送信する。
The in-
When the
〔無線通信の方式〕
本実施形態の路側通信機3は、所定の通信周期(例えば、100m秒)ごとに、自身が無線送信する路側専用のタイムスロットを時分割多重方式で割り当ており、そのタイムスロット以外の時間帯は無線送信を行わない。
一方、車載装置2の無線通信機は、キャリアセンス方式による車車間通信を行うものであり、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知し、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行う。
[Wireless communication method]
The
On the other hand, the wireless communication device of the in-
従って、車載装置2の無線通信機は、路側通信機3の通信領域A(図6参照)の外側では、路側専用のタイムスロットとは無関係に無線送信を行うが、その通信領域Aの内側では、当該タイムスロット以外の時間帯にだけ無線送信が許容されている。
路側通信機3は、1回の通信周期における自身のタイムスロット以外の時間帯に、自装置の通信領域Aに含まれる1又は複数の車両5から、走行軌跡を含むアップリンク情報S4を受信することができる。
Therefore, the wireless communication device of the in-
The
〔中央装置の交通制御〕
図2は、本実施形態の中央装置4が実行する交通制御のアプリケーションと、それに必要な入力情報である交通指標と、その交通指標の算出のために必要となるプローブ情報との関係を示す表である。
例えば、信号制御の高度化にために実施されるMODERATO制御やプロファイル制御に必要な交通指標(交通制御に対する入力情報)は、待ち行列台数と飽和交通流率であり、迂回路優先制御に必要な交通指標は、旅行時間と走行経路である。
[Central equipment traffic control]
FIG. 2 is a table showing the relationship between the traffic control application executed by the
For example, the traffic indicators (input information for traffic control) necessary for MODERATO control and profile control implemented for the advancement of signal control are the number of queues and saturated traffic flow rate, which are necessary for detour priority control. Traffic indicators are travel time and travel route.
また、交通流分析のために実施されるボトルネック位置の検出に必要な交通指標は、走行中の車両5の停止回数である。
更に、MOCSで行われるCO2排出量の推定には、車両5の停止回数(なお、この場合には、後述する反復停止と単独停止の区別が必要。)が必要であり、MOCSで行われる動態管理に必要な交通指標は、車両5の走行経路である。
The traffic index necessary for detecting the bottleneck position, which is implemented for the traffic flow analysis, is the number of stops of the
Furthermore, the estimation of CO2 emissions performed by MOCS requires the number of stops of vehicle 5 (in this case, it is necessary to distinguish between repeated stop and single stop described later). The traffic index necessary for management is the travel route of the
〔交通指標の算出例〕
図3は、中央装置4が行う交通指標(待ち行列台数と飽和交通流率)の算出方法の例を示す道路平面図である。
図3(a)は、車載装置2を有するプローブ車両5が信号待ちによって交差点Cの上流側で停止している場合を示している。また、図3(b)は、その後、信号が青になり、プローブ車両5が交差点Cの停止線に対応する位置(交差点Cの内部にある通信領域Aの端部でもよい。)で走行軌跡をアップリンクした状態を示している。なお、図3において、ハッチングありの車両がプローブ車両5である。
[Examples of traffic index calculation]
FIG. 3 is a road plan view showing an example of a method for calculating the traffic index (the number of queues and the saturated traffic flow rate) performed by the
FIG. 3A shows a case where the
ここで、情報中継装置6から取得したプローブ情報S5に、後述する単独停止イベント(信号待ちの場合の停止位置とそこからの再発進時刻を含む。)が含まれているとすると、中央装置4は、そのプローブ情報S5に含まれる停止位置を用いて、そこから地図データベース上における停止線までの距離を待ち行列長さLとする。
また、中央装置4は、上記待ち行列長さLを平均車頭間隔で割ることにより、待ち行列台数を算出する。
Here, assuming that the probe information S5 acquired from the
Further, the
一方、中央装置4は、上記停止位置から停止線までの距離を求め、プローブ情報S5に含まれる再発進時刻とアップリンク受信時刻とを用いて、その停止位置から停止線までの所要時間を求める。
この場合、中央装置4は、停止線までの距離をその所要時間で割って交差点Cの通過速度を求め、この通過速度を平均車頭間隔で割ることにより、飽和交通流率を算出することができる。
On the other hand, the
In this case, the
〔車載装置〕
図4は、車載装置2の内部構成を示す機能ブロック図である。
図4に示すように、車載装置2は、GPS処理部201、方位センサ202、車速取得部203、無線通信部204、記憶部205、操作部206、表示部207、音声出力部208及び制御部209等を含む。
[In-vehicle device]
FIG. 4 is a functional block diagram showing the internal configuration of the in-
As shown in FIG. 4, the in-
GPS処理部201は、GPS衛星からのGPS信号を受信し、GPS信号に含まれる時刻情報、GPS衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、プローブ車両5の位置(緯度、経度及び高度)を計測する。
方位センサ202は、光ファイバジャイロなどで構成されており、プローブ車両5の方位及び角速度を計測する。車速取得部203は、車速センサ(図示せず)が車輪の角速度を検出することにより計測したプローブ車両5の速度データを取得する。
The
The
車載装置2の無線通信部(無線通信機)204は、他の車載装置2との間でキャリアセンス方式での無線通信が可能であり、路側通信機3の通信領域Aでは当該路側通信機3との無線通信も可能となる。
すなわち、車載装置2の無線通信部204は、プローブ車両5が通信領域Aに入ると、交通情報を含むダウンリンク情報S3を受信し、自身の走行軌跡を含むアップリンク情報S4を路側通信機3に送信する。
The wireless communication unit (wireless communication device) 204 of the in-
That is, when the
車載装置2の記憶部205は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成され、ダウンリンク情報S3に含まれる交通情報や、アップリンク情報S4に含める走行軌跡等の各種情報を記憶するための記憶領域を有する。
また、記憶部205は、道路地図データも記憶している。この道路地図データには、交差点IDと交差点の位置とを対応付けた交差点データが含まれている。また、道路地図データには、リンクIDと、リンクの始点・終点・補間点(道路が折れ曲がる地点に対応)それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクIDと、リンクの終点に接続するリンクのリンクIDと、リンクコストとを対応付けたリンクデータも含まれている。
The
The
上記リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。
すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト(時間)と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト(時間)、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
For example, the number of link costs is the same as the number of links and links connected to the end point, and after entering the start point of the link, the end point of the link is exited, and the start point of the next link to be connected is entered. The time required to do is set.
That is, the link cost includes the cost (time) required to travel from the start point to the end point of the link and the cost (time) required to travel from the end point of the link to the start point of the next link, that is, the intersection. The cost required to pass is included.
車載装置2の操作部206は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両5の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置2の表示部207は、車両5のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置(図示せず)よりなり、制御部209が後述する感応要求処理において作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部208は、制御部209が作成した音声データをスピーカー(図示せず)から出力する。
The
The
車載装置2の制御部209は、マイクロコンピュータ等から構成され、GPS処理部201、方位センサ202、車速取得部203、光通信部204、記憶部205、操作部206、表示部207、音声出力部208での各処理を制御する。
また、車載装置2の制御部209は、GPS処理部201が計測した車両5の位置、方位センサ202が計測した車両5の方位及び角速度、車速取得部203が取得した車両5の速度の各データ、記憶部205に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上におけるプローブ車両5の位置を算出することができる。
The
In addition, the
車載装置2の制御部209は、車両ID、時刻及び位置等を含む走行軌跡(図6参照)を所定時間(例えば、100m秒)ごとに生成しており、この走行軌跡をアップリンク情報S4に含めて無線通信部204から外部に送信させる。
路側通信機3は、上記走行軌跡を含むアップリンク情報S4を受信すると、このアップリンク情報S4を情報中継装置6に転送する。
The
When the
〔情報中継装置〕
図5は、情報中継装置6の内部構成を示す機能ブロック図である。
図5に示すように、情報中継装置6は、第1インタフェース部21、第2インタフェース部22、中継部23、制御部24及び記憶部25を含む。
第1インタフェース部21は、中央装置4との間の通信と、交通信号制御機1との間の通信を行うための通信インタフェースであり、第2インタフェース部22は、路側通信機3との間の通信を行うための通信インタフェースである。
[Information relay device]
FIG. 5 is a functional block diagram showing the internal configuration of the
As illustrated in FIG. 5, the
The
制御部24は、1又は複数のマイクロコンピュータから構成されており、内部バスを介して中継部23と記憶部25に接続されている。制御部24はこれら各部の動作を制御する。中継部23は、制御部24の制御指令に従い、各インタフェース部21,22で送受される各種情報を中継して、情報の送信先を決定する。
例えば、中継部23は、第1インタフェース部21が中央装置4から取得した交通情報を路側通信機3に送信し、第2インタフェース部22が路側通信機3から取得したアップリンク情報S4を自装置の制御部24に送信する。
The
For example, the
中継部23は、アップリンク情報S4に含まれる走行軌跡に基づいて制御部24がプローブ情報S5を生成すると、そのプローブ情報S5を中央装置4に送信する。
また、記憶部25は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、各インタフェース部21,22が受信した各種情報(情報信号制御指令S1、制御種別情報S2及びアップリンク情報S4等)を一時的に記憶するとともに、制御部24が行う中継処理のための制御プログラムと、プローブ情報S5の生成処理のための制御プログラムとを記憶している。
When the
The
本実施形態では、情報中継装置6の制御部24が、上記制御プログラムを読み出して、プローブ車両5が計測した走行軌跡に基づくイベント記録方式のプローブ情報S5の生成処理(図7)を行う。
このプローブ情報S5の生成処理には、当該処理内のサブルーチンとして、所定のイベント(走行挙動)が車両5に生じているかを走行軌跡から判定するイベント判定処理と、判定したイベントの中からプローブ情報S5に含めるべきイベントを抽出するイベント抽出処理とが含まれる(図7のステップSS5,SS9)。なお、この生成処理とこれに含まれる各サブルーチンの内容については後述する。
In the present embodiment, the
The generation process of the probe information S5 includes an event determination process for determining whether a predetermined event (traveling behavior) has occurred in the
〔走行軌跡の種類とその送信タイミング〕
図6は、通信領域Aと走行軌跡の送信タイミングとの関係を示す道路平面図である。
図6に示すように、路側通信機3の通信領域A(路側通信機3の送信信号が届く範囲)に含まれる道路区間を区間La、その手前の通信領域A外の道路区間をLbとする。
車載装置2の制御部209は、路側通信機3と通信しない区間Lbの走行中に、所定時間(例えば100m秒)ごとの車両5の走行軌跡を記憶部205に蓄積させている。
[Type of travel locus and its transmission timing]
FIG. 6 is a road plan view showing the relationship between the communication area A and the travel locus transmission timing.
As shown in FIG. 6, the road section included in the communication area A of the roadside communication device 3 (the range in which the transmission signal of the
The
また、制御部209は、車両5が区間Laに入って路側通信機3からダウンリンク信号S3を受信すると、これを契機として走行軌跡の蓄積を停止し、かつ、それまでに蓄積した走行軌跡(以下、「蓄積軌跡」という。)を含むアップリンク情報S4を、無線通信部204に送信させる。
更に、制御部209は、車両5が区間Laを走行している間は、所定時間(例えば、100m秒)ごとにほぼリアルタイムの走行軌跡(以下、「リアルタイム軌跡」という。)を含むアップリンク情報S4を、無線通信部204に送信させる。
In addition, when the
Further, while the
図6に示すように、車載装置2の制御部209は、上記蓄積軌跡Taを含む複数のアップリンク情報S4の送信を、リアルタイム軌跡Tri(i=1,2,……)を含むアップリンク情報S4の送信時間の間の時間帯に行い、路側通信機3は、各軌跡Tri,Taを含む複数のアップリンク情報S4を時分割で受信する。なお、本実施形態では、車載装置2が生成する1つの走行軌跡には、次の情報が含まれている。
・ プローブ車両5の車両ID
・ 日時(時刻)
・ 位置情報(緯度、経度及び高度)
・ プローブ車両5の速度及び方位
As shown in FIG. 6, the
-Vehicle ID of the
・ Date and time
・ Location information (latitude, longitude and altitude)
・ Speed and direction of the
また、本実施形態では、車載装置2の制御部209は、通信領域Aにおいて外部に送信する複数の蓄積軌跡Taのうち、時刻が最新のものについては、その蓄積軌跡Taが最終であることを示す「最終フラグ」を付している。以下、この最終フラグ付きの蓄積軌跡を「最終蓄積軌跡Tae」という。
Further, in the present embodiment, the
〔プローブ情報の生成処理〕
図7は、情報中継装置6の制御部24が行う、プローブ情報S5の生成処理の内容を示すフローチャートである。以下、図7を参照しつつ、その処理内容を説明する。
図7に示すように、情報中継装置6の制御部24は、まず、路側通信機3を通じて同一の車両5についての複数のアップリンク情報S4を取得すると、その車両5について、連続して所定時間(図例では1秒間)だけリアルタイム軌跡Triがないか否かを判定する(ステップSS1)
[Probing information generation process]
FIG. 7 is a flowchart showing the content of the generation process of the probe information S5 performed by the
As shown in FIG. 7, when the
上記判定結果が否定的ある場合、すなわち、その所定時間内にリアルタイム軌跡Triがある場合には、同じ車両IDの走行軌跡をその発生時刻順にソートして、この時刻順の走行軌跡を記憶部25に記憶させる(ステップSS2)。
次に、制御部24は、記憶した複数の走行軌跡の発生時刻に基づいて、走行軌跡の中に蓄積軌跡Taが含まれているか否かを判定し(ステップSS3)、含まれている場合には、更にその蓄積軌跡Taに最終蓄積軌跡Taeが含まれている否かを判定する(ステップSS4)。
If the determination result is negative, that is, if there is a real-time trajectory Tri within the predetermined time, the travel trajectories of the same vehicle ID are sorted in order of their occurrence times, and the travel trajectories in this time order are stored in the
Next, the
上記判定結果がいずれも肯定的である場合(ステップSS3,SS4がいずれもYes)には、制御部24は、イベント判定処理及びイベント抽出処理を実行する(ステップSS5)。なお、これらの各処理の内容については後述するが、この場合のイベント抽出処理は、イベント判定処理で判定された複数のイベントを、その発生間隔がほぼ均一となるように限定数以下に絞る処理のことである。このため、当該イベント抽出処理については、リアルタイム軌跡Triを除く蓄積軌跡Triから判定したイベントについて行われる。
また、蓄積軌跡Taがない場合(ステップSS3でNo)には、制御部24は、最終蓄積軌跡Taeの有無を判定せずに、イベントの判定及び抽出の各処理を実行し(ステップSS5)、蓄積軌跡Taがあるが最終蓄積軌跡Taeがない場合(ステップSS3でYes、ステップSS4でNo)には、制御部24は、処理をステップSS1の前に戻す。
If both of the determination results are positive (Yes in steps SS3 and SS4), the
If there is no accumulation trajectory Ta (No in step SS3), the
情報中継装置6の制御部24は、上記イベント判定及び抽出の各処理が終了すると、プローブ情報S5に含めるべき所定のイベント(後述する単独停止や方向変動等)が存在したか否かを判定する(ステップSS6)。
制御部24は、上記イベントが存在する場合には、抽出したイベントを含むプローブ情報S5を生成して外部に送信するとともに(ステップSS7)、今回のイベント判定に用いた走行軌跡を記憶部25の記憶領域から消去して(ステップSS7)、処理をステップSS1の前に戻す。
The
When the event exists, the
また、制御部24は、ステップSS6の判定においてイベントが存在しない場合にも、処理をステップSS1の前に戻す。
一方、ステップSS1の判定結果が肯定的である場合、すなわち、その所定時間内にリアルタイム軌跡Triがない場合には、制御部24は、イベント判定及び抽出の各処理を念のために実行するとともに(ステップSS9)、複数のリアルタイム軌跡Triの中から通過イベントを生成して、この通過イベントを含むプローブ情報S5を中央装置4に送信する(ステップSS10)。
Moreover, the
On the other hand, if the determination result in step SS1 is affirmative, that is, if there is no real-time trajectory Tri within the predetermined time, the
なお、この通過イベントとは、車両5が通信領域Aを通過した事実を示すイベントであり、本実施形態では、複数のリアルタイム軌跡Triの中の最終のもの(図6のTr5)が通過イベントとして選択される。
もっとも、通過イベントは、複数のリアルタイム軌跡Triの中から任意の1つのものを抽出すれば足りるので、最終の軌跡Tr5に限られず、それ以外のリアルタイム軌跡Tr1〜Tr4であってもよい。
The passing event is an event indicating the fact that the
However, the passing event is not limited to the final trajectory Tr5 but may be other real-time trajectories Tr1 to Tr4 because it is sufficient to extract any one of the plurality of real-time trajectories Tri.
その後、情報中継装置6の制御部24は、同じ車両IDの走行軌跡をすべて記憶部25から消去して、プローブ情報S5の生成処理を終了する。
なお、図7では、1つの車両IDに着目した生成処理を記載しているので、実際には、図7に示す処理が各車両IDごとに並行して行われる。
また、図7に示す生成処理において、ステップSS1〜SS4までの処理と、ステップSS5以降の処理とを、車両IDごとに並行して処理することにしてもよい。
Thereafter, the
In FIG. 7, since the generation process focusing on one vehicle ID is described, the process shown in FIG. 7 is actually performed in parallel for each vehicle ID.
In the generation process shown in FIG. 7, the process from step SS1 to SS4 and the process after step SS5 may be processed in parallel for each vehicle ID.
〔プローブ情報の生成処理の効果〕
本実施形態の情報中継装置(情報処理装置)6によれば、制御部24が、通信領域A内の位置を含む走行軌跡である複数のリアルタイム軌跡Tr1〜Tr5のうちのいずれか1つを、通信領域Aの通過を示すイベントとしてプローブ情報S5に含めるので(図7のステップSS10)、車両5が通信領域Aを通過した事実がイベントとして必ずプローブ情報S5に含められ、事実に即した正確なプローブ情報S5が得られる。
[Effects of probe information generation processing]
According to the information relay device (information processing device) 6 of the present embodiment, the
また、本実施形態では、情報中継装置6の制御部24が、通信領域A外で車両5が蓄積した走行軌跡である複数の蓄積軌跡Taのうち、最終フラグ付きである最終蓄積軌跡Taeの検出をイベント判定のトリガとしているので(図7のステップSS4でYes)、車両5が生成する蓄積軌跡Taがすべて揃った状態でイベントの判定が開始され、当該イベントの判定を正確に行うことができる。
Further, in the present embodiment, the
もっとも、最終フラグの検出を必須とすると、通信不良等の原因で最終フラグ付きの蓄積軌跡Taeが検出できなかった場合には、これまで取得した蓄積軌跡Taがすべて無駄になる恐れがある。
この点、本実施形態では、蓄積軌跡Taの最終受信時から所定時間が経過したこともイベント判定のトリガとなっているので(図7のステップSS1でYes)、最終蓄積軌跡Taeが検出できなかった場合でも、最終受信時までに取得した蓄積軌跡Taを用いてイベント判定を実行することができ、それまでに取得した蓄積軌跡Taが無駄になるのを防止することができる。
However, if it is essential to detect the final flag, if the accumulated trajectory Tae with the final flag cannot be detected due to a communication failure or the like, all the accumulated trajectories Ta acquired so far may be wasted.
In this regard, in the present embodiment, since a predetermined time has elapsed since the last reception of the accumulation trajectory Ta is also an event determination trigger (Yes in step SS1 in FIG. 7), the final accumulation trajectory Tae cannot be detected. Even in this case, the event determination can be performed using the accumulated trajectory Ta acquired until the last reception, and the accumulated trajectory Ta acquired so far can be prevented from being wasted.
また、本実施形態の情報中継装置6によれば、制御部24が、判定したイベントを含むプローブ情報S5を出力した後に、当該イベントの判定に用いた複数の蓄積軌跡Taとリアルタイム軌跡Triを、記憶部25からその都度消去するようになっているので(図7のステップSS8)、記憶部25の記憶容量を低減できるという利点がある。
Further, according to the
更に、本実施形態の情報中継装置6によれば、制御部24が、記憶部25が時系列に記憶したこれまでの走行軌跡ではイベントを判定できない場合(図7のステップSS6でNo)であっても、最初のステップSS1に戻すことにより、新たに取得した走行軌跡を更に記憶部25に記憶させてイベントの判定を継続するので、所定時間内にリアルタイム軌跡Triが得られている間は、新たに取得した走行軌跡によってイベントが見つかる可能性が残っており、イベントの判定を正確に行うことができる。
Furthermore, according to the
〔イベント判定処理〕
次に、情報中継装置6の制御部24が実行する「イベント判定処理」のサブルーチン(図7のステップSS5,SS9)について説明する。
本実施形態では、交通指標の演算等に利用可能な走行中の車両5に生じるイベントの種別として、停止、方向変動及び一定距離走行を採用しており、これらのイベント種別ごとに判定処理のサブルーチンが存在する。そこで、以下、そのイベント種別ごとの判定処理について説明する。
[Event judgment processing]
Next, the “event determination process” subroutine (steps SS5 and SS9 in FIG. 7) executed by the
In the present embodiment, stop, direction change, and constant distance travel are adopted as the types of events that occur in the traveling
〔停止イベントに関する判定処理〕
本実施形態において、情報中継装置6の制御部24が判定する停止イベントには、「単独停止」と「反復停止」とがある。
図8は、それら単独停止と反復停止との判定方法を示すグラフである。図8のグラフにおいて、横軸は車両5の走行距離であり、縦軸は速度である。
また、図8の第1閾値V1は、車両5の停止が反復停止か単独停止かを判別するための閾値であり、例えば30km/hに設定されている。第2閾値V2は、これ未満の速度の場合に実質的に停止と見なせる値であり、例えば5km/hに設定されている。
[Judgment process for stop event]
In the present embodiment, the stop events determined by the
FIG. 8 is a graph showing a method of determining whether to stop alone or repeatedly. In the graph of FIG. 8, the horizontal axis is the travel distance of the
Further, the first threshold value V1 in FIG. 8 is a threshold value for determining whether the stop of the
ここで、「単独停止」とは、非渋滞走行状態からの停止のことであり、非渋滞交差点での信号待ち停止や、渋滞交差点での最初の停止がこれに該当する。また、「反復停止」とは、渋滞走行状態からの停止のことであり、渋滞のために車両5が停止と発進を繰り返す場合(Stop & Go )を想定したイベントである。
例えば、図8の点A及び点Bのように、車両5の速度が、第1閾値(渋滞判定用の速度閾値)V1を超えた状態から減少し、その速度が第2閾値(停止判定用の速度閾値)V2を下回って車両5が停止した場合には、「単独停止」と判定される。
Here, “independent stop” refers to a stop from a non-congested traveling state, and corresponds to a signal waiting stop at a non-congested intersection or an initial stop at a congested intersection. The “repetitive stop” is a stop from the traffic running state, and is an event assuming a case where the
For example, as indicated by points A and B in FIG. 8, the speed of the
一方、図8の点Cのように、車両5の速度が、第1閾値V1未満の範囲内において増減してから、その速度が第2閾値V2を下回って当該車両5が停止した場合には、「反復停止」と判定される。
以上の判定条件の下で、情報中継装置6の制御部24は、特定の車両IDについて時系列にソートされた複数の走行軌跡に対して、次の各処理(1)〜(5)を実行する。
On the other hand, when the speed of the
Under the above determination conditions, the
(1) まず、制御部24は、イベント判定処理のサブルーチンの起動時に、反復停止の回数、単独停止の回数、再発進時刻と停止位置、及び、高速走行フラグをすべてクリアする。
(2) 制御部24は、予め設定された所定時間(例えば、1秒)ごとに、走行軌跡から特定される車両5の速度を監視しており、この所定時間ごとの速度が第1閾値V1以上になれば、高速走行フラグをオンに設定する。
(1) First, the
(2) The
(3) 次に、制御部24は、車両5の速度が第2閾値V2未満の状態が、一定秒数(定数設定:例えば5秒)継続した場合には、車両5が停止したと判定する。
この場合、高速走行フラグがオンの場合は、車両5が図8の点A又は点Bの状態であると見なせるので、単独停止の回数をインクリメントし、高速走行フラグがオフの場合は、図8の点Cの状態であるとみなせるので、反復停止の回数をインクリメントする。
(3) Next, the
In this case, when the high speed travel flag is on, the
(4) また、制御部24は、車両5の停止を判定した後、速度が第2閾値V2を超えた場合には、車両5が再発進したと判定する。このとき、高速走行フラグがオンの場合は、単独停止の場合に該当するので、その再発進時刻、停止位置及び停止時間を記憶部25に記憶させる。
(4) Further, after determining that the
ただし、制御部24は、停止位置付きの単独停止のイベントについて、プローブ情報S5に含める限定数(定数設定:例えば5回)を予め設定している。
従って、制御部24は、単独停止の回数が上記限定数を超える場合には、例えば最も古いデータに上書きして、単独停止の再発進時刻、停止位置及び停止時間を更新する。また制御部24は、最後に高速走行フラグをオフに設定する。
However, the
Therefore, when the number of single stops exceeds the limited number, the
(5) そして、制御部24は、上記(1)〜(4)の処理によって単独停止のイベントを検出した場合には、以下のイベント情報(a)をいったん記憶部25に記憶させる。
(a) 単独停止のイベント情報
・停止位置、再発進時刻及び停止時間
・前回のアップリンクイベントから当該単独停止の前に発生した反復停止の回数
・前回のアップリンクイベントから当該単独停止の前に発生した、データ更新によってアップリンクイベントではなくなった単独停止の回数
(5) And when the
(A) Single stop event information-Stop position, restart time and stop time-Number of repeated stops that occurred before the single stop from the previous uplink event-Before the single stop from the previous uplink event Number of independent stops that occurred and are no longer uplink events due to data updates
なお、本明細書において、上記「アップリンクイベント」とは、少なくとも位置情報を有するイベントとして、外部に送信するプローブ情報S5に含めるイベントのことであって、停止位置を有する上記(a)の単独停止イベントの他、後述する方向変動又は一定距離走行のイベントがこれに含まれる。 In the present specification, the “uplink event” is an event included in the probe information S5 to be transmitted to the outside as an event having at least position information, and is a single item of (a) having a stop position. In addition to the stop event, this includes a direction change event or a fixed distance travel event, which will be described later.
上記イベント情報(a)から明らかなように、情報中継装置6の制御部24は、停止イベントが「単独停止」の場合には、停止位置、再発進時刻及び停止時間をプローブ情報S5に含めるが、「反復停止」の場合には、その停止位置、再発進時刻及び停止時間をプローブ情報S5に含めない。
ただし、単独停止と反復停止の停止回数については、次のアップリンクイベントに付随するイベント情報として、プローブ情報S5に含められる。
As apparent from the event information (a), the
However, the number of single stop and repeated stop is included in the probe information S5 as event information associated with the next uplink event.
このように、本実施形態の情報中継装置6によれば、制御部24が、信号待ち等が原因の単独停止と、停止と発進を繰り返す反復停止とを別個のイベントとして判定し、待ち行列台数や飽和交通流率の算出に必要な単独停止については、停止位置、再発進時刻及び停止時間をイベント情報として含み、反復停止については、その停止回数のみが別のアップリンクイベントのイベント情報に含められる。
As described above, according to the
従って、プローブ情報S5の記憶や送信のためのデータ量を効率的に使用しつつ、待ち行列台数や飽和交通流率等の交通指標を算出可能なプローブ情報S5を生成することができる。
また、停止回数については、単独停止と反復停止の判別が可能となるように各アップリンクイベントのイベント情報に含められるので、情報中継装置6からのプローブ情報S5を取得した中央装置4は、そのアップリンクイベントに含まれる停止回数を用いて、MOCSによるCO2の排出量の推定を実行することができる。
Accordingly, it is possible to generate the probe information S5 that can calculate the traffic index such as the number of queues and the saturated traffic flow rate while efficiently using the data amount for storing and transmitting the probe information S5.
Further, the number of stops is included in the event information of each uplink event so that it is possible to distinguish between single stop and repeated stop, so the
〔方向変動イベントに関する判定処理〕
図9は、方向変動イベントの例を示す道路平面図である。
図9(a)は、交差点での右折(ただし、左折でもよい。)に生じる方向変動イベントを示し、図9(b)は、比較的急カーブの単路で生じる方向変動イベントを示している。
情報中継装置6の制御部24は、図9に示すような、曲率半径が小さくて車両5の走行方向の変化が大きい「方向変動」をイベントとして判定するため、特定の車両IDについて時系列にソートされた複数の走行軌跡に対して、各処理(1)〜(5)を実行する。
[Judgment processing for direction change events]
FIG. 9 is a road plan view showing an example of a direction change event.
FIG. 9A shows a direction change event that occurs on a right turn at an intersection (however, it may be a left turn), and FIG. 9B shows a direction change event that occurs on a relatively sharply curved single road. .
The
(1) まず、制御部24は、一定時間(定数設定:例えば1秒)ごとに、隣接する走行軌跡の距離を監視し、記憶部24に前回記憶させた前回軌跡から、車両5が一定距離(定数設定:例えば10m)以上走行すれば、その位置(緯度・経度)及び方位(ない場合は前回との相対位置から求める。)を今回軌跡として記憶部25に記憶させる。
(2) 次に、制御部24は、前回軌跡と今回軌跡との方位差が一定(定数設定:例えば5度)以上あれば、方位変化が開始されたと見なす。
(1) First, the
(2) Next, if the azimuth difference between the previous trajectory and the current trajectory is equal to or greater than a certain value (constant setting: 5 degrees, for example), the
(3) 更に、制御部24は、前回軌跡と今回軌跡との間の方位差が、一定(定数設定:例えば5度)未満の状態が一定回数(定数設定:例えば2回)になれば、方位変化が終了したとみなす。
(4) 次に、制御部24は、方位変化の開始時点の方位と、方位変化の終了時点の方位との差が一定(定数設定:例えば30度)以上であれば、「方向変動」のイベントが発生したとみなし、その方位変化の終了時点での時刻、位置及び方位を記憶部25に記憶させる。
(3) Further, if the azimuth difference between the previous trajectory and the current trajectory is less than a fixed value (constant setting: 5 degrees, for example), the
(4) Next, if the difference between the azimuth at the start of the azimuth change and the azimuth at the end of the azimuth change is equal to or greater than a certain value (constant setting: 30 degrees, for example), the
ただし、制御部24は、方向変動のイベントと後述する一定距離走行のイベントについては、前記単独停止とは別に、プローブ情報S5に含めることができる限定数(定数設定:例えば2回)を予め設定しているものとする。
本実施形態では、方向変動と一定距離走行については、その合計回数が上記限定数を超える場合には、最も古いデータに上書きして更新するのではなく、実際に観測した複数のイベントの中からプローブ情報S5に含めるべき送信用イベントを抽出する、後述の「イベント抽出処理」を実行する。
However, the
In the present embodiment, for the direction change and the fixed distance travel, when the total number of times exceeds the above limited number, the oldest data is not overwritten and updated, but from a plurality of actually observed events. An “event extraction process” described later is performed to extract a transmission event to be included in the probe information S5.
(5) そして、制御部24は、上記(1)〜(4)の処理によって方向変動のイベントを検出した場合には、以下のイベント情報(b)をいったん記憶部25に記憶させる。
(b) 方向変動のイベント情報
・方位変化の終了時刻、終了位置及び絶対方位
・前回のアップリンクイベントから当該方向変動の前に発生した反復停止の回数
・前回のアップリンクイベントから当該方向変動の前に発生した、データ更新によってアップリンクイベントではなくなった単独停止の回数
(5) And when the
(B) Direction change event information-Direction change end time, end position and absolute direction-Number of repetitive stops that occurred before the direction change from the previous uplink event-Direction change change from the previous uplink event Number of previous single outages that were no longer uplink events due to data updates
〔一定距離走行イベントに関する判定処理〕
また、情報中継装置6の制御部24は、車両5が十分に長い一定距離だけ走行したか否か(一定距離走行)をイベントとして判定するため、特定の車両IDについて時系列にソートされた複数の走行軌跡に対して、次の処理(1)〜(4)を実行する。
[Judgment process for certain distance driving event]
In addition, the
(1) まず、制御部24は、前記停止イベント(単独停止及び反復停止)又は方向変動イベントのいずれかが発生した時に、累積走行距離をクリアする。また、制御部24は、累積走行距離が一定距離(定数設定:例えば500m)を越える前に、方向変動のイベントが発生した場合も累積走行距離をクリアする。
(2) 次に、制御部24は、一定時間(定数設定:例えば1秒)ごとに走行軌跡の時刻を監視し、前回のイベントからの走行距離を積算して行く。
(1) First, the
(2) Next, the
(3) また、制御部24は、累積走行距離が一定距離(定数設定:例えば500m)を越えれば、一定距離走行イベントが発生したと見なし、時刻、位置および方位を記憶部25に記憶させる。
なお、前記した通り、制御部24は、方向変動と一定距離走行の合計回数が所定の限定数を超える場合には、実際に観測したイベントの中からプローブ情報S5に含めるべき送信用イベントを抽出する、後述の「イベント抽出処理」を実行する。
(3) Further, if the cumulative traveling distance exceeds a certain distance (constant setting: 500 m, for example), the
Note that, as described above, the
(4) そして、制御部24は、上記(1)〜(3)の処理によって一定走行距離のイベントを検出した場合には、以下のイベント情報(c)をいったん記憶部25に記憶させる。
(c) 一定距離走行のイベント情報
・一定距離走行の終了時刻、位置および累積走行距離
・前回のアップリンクイベントから当該一定距離走行の前に発生した反復停止の回数
・前回のアップリンクイベントから当該一定距離走行の前に発生した、データ更新によってアップリンクイベントではなくなった単独停止の回数
(4) And the
(C) Event information of constant distance travel ・ End time, position and cumulative travel distance of constant distance travel ・ Number of repeated stops that occurred before the predetermined distance travel from the previous uplink event ・ From the previous uplink event Number of independent stops that occurred before a certain distance and were no longer an uplink event due to data update
〔停止イベントに関する例外処理〕
ところで、図9(a)の点Pは、右折時における交差点内の停止位置を示している。ここで、右折車線に先行車両がない場合には、走行中の車両5が点Pにおいて第2閾値V2未満まで減速し、当該点Pにおいて単独停止又は反復停止が生じる場合がある。
しかし、交差点内の点Pは、信号待ちとは無関係であり、前記待ち行列台数や飽和交通流率の算出には不要であるため、これを停止イベントとして採用すると、無駄なイベント情報を含むプローブ情報S5が中央装置4に通知されることになる。
[Exception handling for stop events]
By the way, the point P of Fig.9 (a) has shown the stop position in the intersection at the time of a right turn. Here, when there is no preceding vehicle on the right turn lane, the traveling
However, the point P in the intersection is irrelevant to signal waiting and is not necessary for calculating the number of queues and the saturated traffic flow rate. Therefore, if this is adopted as a stop event, a probe including useless event information is used. The information S5 is notified to the
そこで、情報中継装置6の制御部24は、記憶部25に含まれる道路地図データを参照することにより、車両5の走行位置が道路地図データにおけるどの位置であるかに基づいて、方位変更中の車両5の停止イベントが、図9(a)の点Pに示すような、右折時における交差点内での停止である右折停止か否かを判定し、当該右折停止の場合には、これを前記単独停止や反復停止としては採用しない。
すなわち、制御部24は、上記右折停止については、これをアップリンクイベントとせず、プローブ情報S5に含めない停止イベントとして処理する。
Therefore, the
That is, the
これに対して、図9(b)の点Qは、比較的急カーブの単路での方位変更中における車両5の停止位置を示している。ここで、単路の下流側にある交差点の信号が赤になっている場合には、走行中の車両5が点Qにおいて第2閾値V2未満まで減速し、当該点Qにおいて単独停止或いは反復停止が生じる場合がある。
従って、このような単路での方位変更中の点Qでの停止は、図9(a)の右折時とは異なり、待ち行列台数や飽和交通流率の算出に必要であると考えられるため、プローブ情報S5に含める停止イベントとすべきである。
On the other hand, the point Q in FIG. 9B shows the stop position of the
Therefore, it is considered that the stop at the point Q during the direction change on such a single road is necessary for the calculation of the number of queues and the saturated traffic flow rate, unlike the case of the right turn in FIG. 9A. The stop event should be included in the probe information S5.
そこで、情報中継装置6の制御部24は、記憶部25に含まれる前記道路地図データを参照することにより、車両5の走行位置が道路地図データにおけるどの位置であるかに基づいて、方位変更中の車両5の停止イベントが、図9(b)の点Qに示すような、単路での方位変更中の停止である単路停止か否かを判定し、当該単路停止の場合には、これを単独停止又は反復停止として採用する。
すなわち、制御部24は、上記単路停止については、これをプローブ情報S5に含める停止イベントとして処理する。
Therefore, the
That is, the
〔プローブ情報のフレーム内容〕
図10は、情報中継装置6の制御部24が生成するプローブ情報S5のフレームフォーマットを示す表である。
図10に示すように、プローブ情報S5のデータ領域には、ヘッダ、基本項目及び属性種別が含まれており、ヘッダには、単独停止の回数と反復停止の回数とを記載することができる。
[Frame contents of probe information]
FIG. 10 is a table showing a frame format of the probe information S5 generated by the
As shown in FIG. 10, the data area of the probe information S5 includes a header, basic items, and attribute types, and the header can describe the number of independent stops and the number of repeated stops.
また、基本項目には、位置と計測時刻の記載領域が含まれており、位置は、緯度と経度で記載され、計測時刻は時分秒で記載される。
更に、属性項目には、イベント種別とイベント値の記載領域が含まれている。イベント種別には、その種別或いはフラグが記載され、イベント値には、イベント種別に応じた値として、方位、停止時間及び走行距離のうちの少なくとも1つが記載される。
In addition, the basic item includes a position and measurement time description area, the position is described in latitude and longitude, and the measurement time is described in hours, minutes, and seconds.
Further, the attribute item includes an event type and event value description area. In the event type, the type or flag is described, and in the event value, at least one of direction, stop time, and travel distance is described as a value corresponding to the event type.
〔プローブ情報のビット割り当て〕
図11は、プローブ情報S5に記す各種情報のビット割り当てを示す表である。
図11に示すように、単独停止の場合の停止時間は8ビットで表され、当初ビットの値で秒と分の場合に区分し、残りの7ビットで時間を表すようになっている。このため、1秒を最小単位として、16進数で0x01(1秒)から0xff(127分)までの時間を割り当てることができる。
[Probe information bit assignment]
FIG. 11 is a table showing bit allocation of various information described in the probe information S5.
As shown in FIG. 11, the stop time in the case of single stop is represented by 8 bits, and is divided into the case of second and minute by the initial bit value, and the time is represented by the remaining 7 bits. For this reason, the time from 0x01 (1 second) to 0xff (127 minutes) can be allocated in hexadecimal with 1 second as the minimum unit.
また、方向変動の場合の絶対方位は、北を「1」とし、時計回りに16単位として割り当てられている。
更に、一定距離走行や方向変動の場合の、前回イベントからの走行距離には8ビットが割り当てられており、5m単位になっている。この場合、16進数で0x01(5m)から0xff(1275m)までの走行距離を割り当てることができる。
Further, the absolute direction in the case of the direction change is assigned as 16 units in the clockwise direction with “1” in the north.
Furthermore, 8 bits are assigned to the travel distance from the previous event in the case of constant distance travel or direction change, and is in units of 5 m. In this case, a travel distance from 0x01 (5 m) to 0xff (1275 m) can be assigned in hexadecimal.
〔イベント抽出処理の必要性〕
ところで、例えばプローブ情報S5のデータ伝送量にシステム上の制限があり、1つのプローブ情報S5に含められるイベントの合計個数が所定数(例えば、7つ)に制限されている場合を想定する。
本実施形態では、上記想定の下に、7つの限定数のうちの5つのイベントを単独停止に割り当て、残りの2つのイベントを方向変動と一定距離走行の合計数に割り当てるようにしている。
[Necessity of event extraction processing]
By the way, for example, it is assumed that there is a system limitation on the data transmission amount of the probe information S5, and the total number of events included in one probe information S5 is limited to a predetermined number (for example, seven).
In the present embodiment, based on the above assumption, five events out of the seven limited numbers are assigned to the single stop, and the remaining two events are assigned to the total number of direction changes and fixed distance travel.
従って、情報中継装置6の制御部24は、方向変動と一定距離走行のイベントについては、合計で2つ以下の範囲内に抑えてプローブ情報S5に含める。
この場合、プローブ情報S5に含める方向変動又は一定距離走行のイベントを自律的に抽出する制御ロジックとして、限定数である「2」を超えて発生した新しいイベントを、最も古いイベントと入れ替えて逐次更新する単純な制御ロジックが考えられる。
Therefore, the
In this case, as a control logic for autonomously extracting a direction change or fixed distance travel event to be included in the probe information S5, a new event that has occurred exceeding the limited number “2” is replaced with the oldest event and updated sequentially. A simple control logic can be considered.
しかし、かかる制御ロジックでは、車両5から取得した複数の走行軌跡で特定される走行区間の最終地点に偏ったイベントが集中的に抽出されてしまい、旅行時間や走行経路の推定精度にさほど寄与しないプローブ情報S5が生成されるという不都合がある。
そこで、本実施形態の制御部24は、最終地点に偏ったイベントだけが集中的に抽出されるのを回避するため、上記走行区間で発生した方向変動又は一定距離走行のイベントの中から、その走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となるように、所定の限定数以下の送信用イベントを抽出する、「イベント抽出処理」を実行する。
However, in such a control logic, events biased toward the final point of the travel section specified by the plurality of travel trajectories acquired from the
Therefore, the
〔イベント抽出処理の内容〕
図12は、情報中継装置6の制御部24が実行するイベント抽出処理の内容を示す概念図である。
図12において、地点Pa,Pb間の道路区間は、車両5から取得した複数の走行軌跡によって特定される「走行区間」を示す。この走行区間は、特定の車両IDの複数の走行軌跡を時系列に並べた場合の、最先の走行軌跡の位置(第1地点)から最後の走行軌跡の位置(第2地点)までに車両5が走行した道路区間である。
[Contents of event extraction processing]
FIG. 12 is a conceptual diagram showing the contents of event extraction processing executed by the
In FIG. 12, the road section between the points Pa and Pb indicates a “travel section” specified by a plurality of travel tracks acquired from the
なお、本実施形態では、車両5の車載装置2が通信領域Aにおいてすべての蓄積軌跡を路側通信機3に送信するようになっているので、第2地点Pbは、車両5が今回のアップリンク送信を行った路側通信機3の通信領域Aの範囲内にあり、第1地点は、その路側通信機3の1つ前に車両5がアップリンク送信を行った、別の路側通信機3の通信領域Aの範囲内にある。
In the present embodiment, since the in-
図12において、白丸のドット○(符号h1〜h5)は方向変動イベントを示し、黒丸のドット●(符号k1)は一定距離走行イベントを示している。
図12に示す各区間線(a)及び(b)のうち、(a)の区間線は、車両5が第1地点Paから第2地点Pbまで到達した場合に、その両地点Pa,Pb間の走行区間で実際に判定される各イベントの位置と内容を示している。従って、図12(a)の例では、車両5が第1地点Paから第2地点Pbに到達する間に、実際には合計5回の方向変動h1〜h5と、1回の一定距離走行k1があったと仮定している。
In FIG. 12, white circle dots ◯ (signs h1 to h5) indicate direction change events, and black circle dots ● (sign k1) indicate constant distance travel events.
Among the section lines (a) and (b) shown in FIG. 12, the section line (a) indicates that between the points Pa and Pb when the
この場合、本実施形態の制御部24は、まず、第1地点Paから第2地点Pbまでの走行距離を、限定数(=2)に1を加えた数で等分(本実施形態では3等分)した等配分位置(図12の△印)を算出する。
そして、制御部24は、第1地点Paの以降に判定した方向変動h1〜h5又は一定距離走行k1のイベントの中から、2つの等配分位置△に最も近いものをそれぞれ抽出し、その2つのイベントについてのイベント情報を、プローブ情報S5に含める送信用イベントとして抽出する。
In this case, the
And the
図12(b)の例では、方向変動h2と一定距離走行k1とがそれぞれ等配分位置△に最も近いので、情報中継装置6の制御部24は、それらのイベントh2,k1をプローブ情報S5に含めるべき送信用イベントとして抽出する。
In the example of FIG. 12B, since the direction change h2 and the constant distance travel k1 are each closest to the equally distributed position Δ, the
このように、本実施形態の情報中継装置6によれば、前回送信地点である第1地点Pa以降に発生したイベントh1〜h5,k1を限定数以下の範囲内に抑えて、今回送信地点である第2地点Pbで送信するプローブ情報S5に含める場合に、両地点Pa,Pb間の区間で発生したイベントh1〜h5,k1の中から、その区間内における当該イベントh1〜h5,k1の発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出するので、その送信用イベントが終点側の第2地点Pbの付近に偏在することがない。
As described above, according to the
このため、第1地点Paから第2地点Pbまでの走行区間において、バラツキがなくて旅行時間や走行経路の推定精度の向上に適した送信用イベントを、プローブ情報S5に含ませることができる。 For this reason, in the travel section from the 1st point Pa to the 2nd point Pb, the transmission event suitable for the improvement of the travel time and the estimation accuracy of the travel route can be included in the probe information S5.
〔イベント抽出処理の変形例〕
図13は、情報中継装置6の制御部24が実行するイベント抽出処理の変形例を示す概念図である。
図13において、黒四角のドット■は単独停止イベントを示している。
また、図13(a)に示すように、この場合も、車両5が第1地点Paから第2地点Pbに到達する間に、合計5回の方向変動h1〜h5と1回の一定距離走行k1があったと仮定しているが、図12(a)と異なり、方向変動h4の直後でかつその近傍において単独停止t1が発生したと仮定している。
[Modification of event extraction processing]
FIG. 13 is a conceptual diagram illustrating a modified example of the event extraction process executed by the
In FIG. 13, a black square dot ■ indicates a single stop event.
Further, as shown in FIG. 13A, in this case as well, while the
ここで、方向変動のイベントの場合には、その近辺で単独停止のイベントが発生しやすいという特徴を有する。例えば、交差点Cを右折する際に記録される方向変動では右折待ちをすることが多いため(図9(a)参照)、当該右折待ちが単独停止として発生する可能性が高い。
この場合、プローブ情報S5のデータ伝送量に制限があるために、可及的少ないイベント数で正確な情報を提供するという目的を考えると、方向変動と単独停止が近接している場合には、単独停止を優先的に抽出して送信用イベントとする方が望ましい。
Here, in the case of a direction change event, there is a characteristic that a single stop event is likely to occur in the vicinity thereof. For example, since the direction change recorded when turning right at the intersection C often waits for a right turn (see FIG. 9A), the possibility of the right turn waiting occurring as a single stop is high.
In this case, since there is a limit on the data transmission amount of the probe information S5, considering the purpose of providing accurate information with as few events as possible, if the direction change and the single stop are close, It is preferable to extract a single stop preferentially and use it as a transmission event.
その理由は、単独停止を伴うような方向変動を送信用イベントとして採用しなかったとしても、単独停止についての位置その他の関連情報が分かれば、単独停止の発生地点の近辺で方向変動が発生したことを容易に推定可能となるためである。
そこで、変形例に係る情報中継装置6制御部24は、図13(b)に示すように、その方向変動h4の近傍で単独停止t1が発生していた場合には、その方向変動h4に代えて単独停止t1を送信用イベントとして抽出するようになっている。
The reason is that even if the direction change with a single stop was not adopted as the transmission event, the direction change occurred near the point where the single stop occurred if the position and other related information about the single stop were known. This is because it can be easily estimated.
Therefore, as shown in FIG. 13B, the
すなわち、本実施形態の制御部24は、第1地点Paを通過した以降に判定した方向変動h1〜h5又は一定距離走行k1のイベントの中から、等配分位置△に最も近いものを抽出するので、図13(a)のような判定状況の場合には、本来方向変動h4が送信用イベントとして抽出されるべきであるが、その方向変動h4の近傍で単独停止t1が発生した場合には、制御部209は、例外的に、方向変動h4の代わりに当該単独停止t1を送信用イベントとして抽出する。
なお、この場合の「近傍」か否かの判定は、方向変動h4と単独停止t1との間の距離を所定の閾値と比較することによって行うことができ、この閾値は、例えば、地点Pa,Pb間の走行区間の10分の1程度に設定することができる。
That is, the
In this case, the determination of whether or not it is “near” can be performed by comparing the distance between the direction change h4 and the single stop t1 with a predetermined threshold. It can be set to about 1/10 of the travel section between Pb.
〔無線通信部の変形例〕
図14は、本発明が適用可能な別の交通制御システムを示す道路平面図である。
図14に示す変形例が上記実施形態と異なる点は、車載装置2の無線通信部204が携帯電話機2A等のモバイル通信端末よりなり、車載装置2が計測した走行軌跡を、当該モバイル通信端末を通じて中央装置4に送信するようにした点にある。
[Modified example of wireless communication unit]
FIG. 14 is a road plan view showing another traffic control system to which the present invention is applicable.
The modification shown in FIG. 14 is different from the above embodiment in that the
この場合、走行軌跡を含むアップリンク情報S4は、携帯電話機2Aの基地局装置2Bに伝送され、インターネット等の通信網を介して中央装置4に送られる。
上記携帯電話機2Aは、中央装置Aの管轄エリア内のほぼすべての道路からアップリンク情報S4を送信できるが、伝搬遅延が大きいためリアルタイム軌跡の送信には不向きである。そこで、この場合には、所定時間ごとに蓄積された前記蓄積軌跡を、所定の送信タイミング(例えば、100秒ごと、1km走行完了ごと又は交差点通過ごと等)で送信することが好ましい。
In this case, the uplink information S4 including the travel locus is transmitted to the
The
また、図14の変形例では、携帯電話機2Aが送信した走行軌跡を含むアップリンク情報S4が、基地局装置2Bに伝送される。
このため、上記実施形態において情報中継装置6(図1)が行っていたプローブ情報S5の生成処理を、そのまま当該基地局装置2Bにおいて行うようにしてもよいし、その走行軌跡を含むアップリンク情報S4を中央装置4に転送し、中央装置4がプローブ情報S5の生成処理を行うことにしてもよい。
In the modification of FIG. 14, uplink information S4 including the travel locus transmitted by the
For this reason, the generation process of the probe information S5 performed by the information relay apparatus 6 (FIG. 1) in the above embodiment may be performed as it is in the
〔プローブ情報の生成処理の変形例〕
図15は、情報中継装置6の制御部24が行うプローブ情報S5の生成処理の変形例を示すフローチャートである。
図15に示す生成処理が上記実施形態の生成処理(図7)と異なる点は、特定の車両IDについての走行軌跡(蓄積軌跡Taやリアルタイム軌跡Tri)がすべて揃ってから、一括してイベント判定処理とイベント抽出処理を行うようになっており、このため、既に抽出したイベントに対応する走行軌跡を記憶部25からその都度消去する処理(図7のステップSS8)を、実行しない点にある。
[Modification of probe information generation processing]
FIG. 15 is a flowchart illustrating a modification of the generation process of the probe information S5 performed by the
The generation process shown in FIG. 15 is different from the generation process (FIG. 7) of the above embodiment in that event determination is performed collectively after all the travel trajectories (accumulation trajectory Ta and real-time trajectory Tri) for a specific vehicle ID are prepared. Processing and event extraction processing are performed. For this reason, the processing (step SS8 in FIG. 7) of deleting the travel locus corresponding to the already extracted event from the
すなわち、この場合の情報中継装置6の制御部24は、特定の車両IDについて、連続して所定時間(図例では1秒間)だけ走行軌跡がないか否かを判定し(ステップSX1)、この判定結果が否定的である間(ステップSX1でNo)、すなわち、所定時間内に走行軌跡が検出されている間は当該判定に戻り、この判定結果が肯定的になった場合(ステップSX1でYes)に、同じ車両IDの走行軌跡をその発生時刻順にソートして、この時刻順の走行軌跡を記憶部25に記憶させる(ステップSX2)。
That is, the
従って、特定の車両IDの車両5が通信領域Aにおいて所定時間内にアップリンクするすべての走行軌跡が、情報中継装置6の記憶部25に蓄積される。
その後、制御部24は、特定の車両IDについて所定時間内に検出されたすべての走行軌跡を用いて、イベント判定処理及びイベント抽出処理を実行し(ステップSX3)、抽出したイベントがある場合は、それを含むプローブ情報S5を生成するとともに、複数のリアルタイム軌跡Triの中から通過イベントを生成して、それらのイベントを含むプローブ情報S5を中央装置4に送信する(ステップSX4)。
Therefore, all the traveling tracks in which the
Thereafter, the
そして、制御部24は、今回のイベント判定に用いたすべての走行軌跡を記憶部25の記憶領域から消去して(ステップSX5)、処理を終了する。
この変形例に係る情報中継装置6では、抽出済みのイベントに対応する走行軌跡を記憶部25からその都度消去する処理(図7のステップSS8)を実行しないので、上記実施形態の場合に比べて記憶容量が大きい記憶部25が必要となるが、イベント判定及びイベント抽出の各サブルーチンを実行するので(ステップSX3)、これらの処理の実行に伴う効果についてはそれぞれ奏することができる。
And the
In the
なお、車載装置2と路車間通信する光ビーコン(図示省略)と情報中継装置6とが通信回線で接続されているシステムの場合には、光ビーコンにアップリンクされた走行軌跡を含むアップリンク情報を情報中継装置6が受信し、そのアップリンク情報に含まれる走行軌跡に基づいて、情報中継装置6の制御部24が図15のステップSX2以下の処理を行っても良い。
また、この場合、情報中継装置6が上記アップリンク情報を中央装置4に送信し、それを受信した中央装置4が図15のステップSX2以下の処理を行っても良い。
In the case of a system in which an optical beacon (not shown) for road-to-vehicle communication with the in-
Further, in this case, the
〔その他の変形例〕
上記実施形態は例示であって本発明の範囲を制限するものではない。本発明の権利範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。
例えば、図1に示す交通制御システムにおいて、情報中継装置6から中央装置4までの伝送容量に余裕がある場合には、走行軌跡を含むアップリンク情報S4をそのまま中央装置4に送り、当該中央装置4にてプローブ情報S5の生成処理を行っても良い。
[Other variations]
The above-mentioned embodiment is an illustration and does not limit the scope of the present invention. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, and all modifications within the scope and equivalents of the claims are included in the present invention.
For example, in the traffic control system shown in FIG. 1, when there is a sufficient transmission capacity from the
また、路側通信機3を、情報中継装置6ではなく交通信号制御機1に接続し、この交通信号制御機1において、イベント判定処理とイベント抽出処理を含むプローブ情報S5の生成処理を行って中央装置4に送信することにしても良い。
更に、本発明は、中央装置4が広域制御を行う場合に限らず、LANに含まれる複数の交通信号制御機1が、中央装置4による制御とは別個のグループ単位での系統制御又は広域制御を行う場合にも適用することができる。
Further, the
Furthermore, the present invention is not limited to the case where the
また、情報中継装置6(或いは交通信号制御機1)において「イベント判定処理」のみを含むプローブ情報S5の生成処理を行って、イベント記録方式のプローブ情報S5を中央装置4に送信し、これを受けた中央装置4において、無駄なイベントを間引く「イベント抽出処理」を行うようにしてもよい。
この場合には、情報中継装置6(或いは交通信号制御機1)と中央装置4とで、本発明の「情報処理装置」が構成されることになる。
Further, the information relay device 6 (or traffic signal controller 1) generates probe information S5 including only “event determination processing”, and transmits the event recording type probe information S5 to the
In this case, the information processing apparatus 6 (or the traffic signal controller 1) and the
1 交通信号制御機
2 車載装置
3 路側通信機
4 中央装置
5 プローブ車両
6 情報中継装置(情報処理装置)
21 第1インタフェース部
22 第2インタフェース部(取得手段)
23 中継部
24 制御部(イベント判定手段、情報生成手段)
25 記憶部(記憶手段)
DESCRIPTION OF
21
23
25 Storage unit (storage means)
Claims (9)
車両の複数の走行軌跡を取得する取得手段と、
取得した複数の前記走行軌跡に基づいて、前記車両の走行中に生じたイベントを判定するイベント判定手段と、
判定した複数の前記イベントの中から、複数の前記走行軌跡で特定される走行区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出して、前記プローブ情報に含める情報生成手段と、
を備えていることを特徴とする情報処理装置。 A roadside information processing device that generates event recording type probe information,
Obtaining means for obtaining a plurality of traveling tracks of the vehicle;
Event determining means for determining an event that occurs during the traveling of the vehicle based on the plurality of travel trajectories obtained;
Out of the determined plurality of events, a transmission event equal to or less than a limited number that causes the occurrence interval of the event to be substantially uniform in the travel section specified by the plurality of travel trajectories is extracted and included in the probe information. Information generating means;
An information processing apparatus comprising:
前記情報生成手段は、前記通信領域内で前記車両がリアルタイムに送信した前記走行軌跡である複数のリアルタイム軌跡のうちのいずれか1つを、前記通信領域の通過を示すイベントとして前記プローブ情報に含める請求項1に記載の情報処理装置。 The acquisition means comprises a communication interface for acquiring a plurality of the traveling tracks wirelessly transmitted by the vehicle in a predetermined communication area,
The information generation means includes, in the probe information, any one of a plurality of real-time trajectories that are the travel trajectories transmitted in real time by the vehicle in the communication area as an event indicating the passage of the communication area. The information processing apparatus according to claim 1.
前記情報生成手段は、判定した前記イベントを含む前記プローブ情報を出力した後に、当該イベントの判定に用いた複数の前記走行軌跡を前記記憶手段から消去する請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The storage means can store a plurality of the acquired travel trajectories in time series at the time,
5. The information generation unit according to claim 1, wherein, after outputting the probe information including the determined event, the information generation unit deletes the plurality of travel loci used for determination of the event from the storage unit. The information processing apparatus described.
前記情報生成手段は、前記方向変動の近傍で前記単独停止が発生していた場合には、その方向変動に代えて当該単独停止を前記送信用イベントとして抽出する請求項7に記載の情報処理装置。 The plurality of event types included in the probe information further includes a single stop where the vehicle stops,
8. The information processing apparatus according to claim 7, wherein when the single stop has occurred near the direction change, the information generation unit extracts the single stop as the transmission event instead of the direction change. .
車両の複数の走行軌跡を取得するステップと、
取得した複数の前記走行軌跡に基づいて、前記車両の走行中に生じたイベントを判定するステップと、
判定した複数の前記イベントの中から、複数の前記走行軌跡で特定される区間内における当該イベントの発生間隔がほぼ均一となる限定数以下の送信用イベントを抽出して、前記プローブ情報に含めるステップと、
を含むことを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program for causing a computer installed on the roadside to generate event recording method probe information,
Obtaining a plurality of travel tracks of the vehicle;
Determining an event that occurred during the traveling of the vehicle based on the plurality of travel trajectories obtained;
A step of extracting from the determined plurality of events a transmission event equal to or less than a limited number in which the occurrence intervals of the events in a section specified by the plurality of travel trajectories are substantially uniform and including them in the probe information When,
A computer program comprising:
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