JP2012018637A - 衝突時間算出装置、衝突時間算出方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車に接近する接近車両についてのオプティカルフローを用いて、接近車両が、自車に搭載された撮影装置20の光学中心を含む面に到達するまでの到達時間を算出する。そして、この到達時間に基づいて、接近車両が自車に衝突するまでの衝突予測時間を算出する。この衝突予測時間は、接近車両が自車から離れていても、接近車両の移動軌跡を示すベクトルの大きさと、オプティカルフローの大きさとの間に生じる誤差の影響を大きく受けることなく算出される。したがって、事前に自車と接近車両とが衝突するまでの衝突予測時間を算出することで、適切なタイミングで、ドライバーに衝突を回避するための警報を発することが可能となる。
【選択図】図1
Description
車両に搭載された撮影手段によって撮影された第1画像に含まれる第1特徴点と、第2画像に含まれる、前記第1特徴点に対応する第2特徴点とを抽出する抽出手段と、
前記第1特徴点を始点とし、前記第2特徴点を終点とするオプティカルフローの大きさと、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間とに基づいて、前記撮影手段の視野内にある物体が前記車両に衝突するまでの第1予測時間を算出する予測手段と、
を備える。
前記撮影手段の光学中心を含み、前記撮影手段の光軸に垂直な第1面に、前記物体が衝突するまでの第2予測時間を用いて、前記第1予測時間を算出することとしてもよい。
前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの始点までの距離と、前記オプティカルフローの大きさとの比を用いて、前記第2予測時間を算出することとしてもよい。
前記車両の最前の点を含み、前記撮影手段の光軸と直交する第2面と、前記第1面との距離を用いて、前記第1予測時間を算出することとしてもよい。
前記車両の前記特徴点に対応する部分と、前記第1面との距離を用いて、前記第1予測時間を算出することとしてもよい。
前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間をΔtとし、前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの始点までの距離をx2とし、前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの終点までの距離をx1として、
次式を用いて、前記第2予測時間TTCcを算出することとしてもよい。
前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間をΔtとし、前記第1面に含まれるXY座標系における前記消失点のX座標をxvpとし、前記オプティカルフローの始点のX座標をx1とし、前記オプティカルフローの終点のX座標をx2とし、前記撮影手段の焦点距離をfとして、
次式に示される近似式を用いて、前記第2予測時間TTCcを算出することとしてもよい。
前記第2予測時間をTTCcとし、前記第1面と、前記車両の最前の点を含み前記撮影手段の光軸と直交する第2面との距離をLとし、前記車両の前記特徴点に対応する部分と前記第1面との距離をZ1として、
次式を用いて、前記第1予測時間TTCを算出することとしてもよい。
前記撮影手段の焦点距離をfとし、前記画像を構成する画素の配列間隔をδとし、前記車両が走行する路面と前記撮影手段との距離をhとし、前記画像における前記消失点と前記路面との距離をybとして、
次式を用いて、前記距離Z1を算出することとしてもよい。
前記車両の幅をWVとし、前記画像における前記車両の幅をwvとし、前記画像の幅をwcとし、前記画像に対応する前記撮影手段の視野角をFOVとして、
次式を用いて、前記距離Z1を算出することとしてもよい。
車両に搭載された撮影手段によって撮影された、第1画像に含まれる第1特徴点を抽出する第1工程と、
前記撮影手段によって撮影された、第2画像に含まれる、前記第1特徴点に対応する第2特徴点を抽出する第2工程と、
前記第1特徴点を始点とし、前記第2特徴点を終点とするオプティカルフローの大きさと、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間とに基づいて、前記撮影手段の視野内にある物体が前記車両に衝突するまでの第1予測時間を算出する第3工程と、
を含む。
前記撮影手段の光学中心を含み、前記撮影手段の光軸に垂直な第1面に、前記物体が衝突するまでの第2予測時間を更に用いて、前記第1予測時間を算出することとしてもよい。
前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間をΔtとし、前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの始点までの距離をx2とし、前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの終点までの距離をx1として、
次式を用いて、前記第2予測時間TTCcを算出する工程を含むこととしてもよい。
前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間をΔtとし、前記第1面に含まれるXY座標系における前記消失点のX座標をxvpとし、前記オプティカルフローの始点のX座標をx1とし、前記オプティカルフローの終点のX座標をx2とし、前記撮影手段の焦点距離をfとして、
次式に示される近似式を用いて、前記第2予測時間TTCcを算出する工程を含むこととしてもよい。
前記第2予測時間をTTCcとし、前記第1面と、前記車両の最前の点を含み、前記撮影手段の光軸と直交する第2面との距離をLとし、前記車両の前記特徴点に対応する部分と前記第1面との距離をZ1として、
次式を用いて、前記第1予測時間TTCを算出することとしてもよい。
コンピュータに、
車両に搭載された撮影手段によって撮影された、第1画像に含まれる第1特徴点を抽出する第1手順と、
前記撮影手段によって撮影された、第2画像に含まれる、前記第1特徴点に対応する第2特徴点を抽出する第2手順と、
前記第1特徴点を始点とし、前記第2特徴点を終点とするオプティカルフローの大きさと、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間とに基づいて、前記撮影手段の視野内にある物体が前記車両に衝突するまでの第1予測時間を算出する第3手順と、
を実行させる。
前記撮影手段の光学中心を含み、前記撮影手段の光軸に垂直な第1面に、前記物体が衝突するまでの第2予測時間を更に用いて、前記第1予測時間を算出することとしてもよい。
前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間をΔtとし、前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの始点までの距離をx2とし、前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの終点までの距離をx1として、
コンピュータに、
次式を用いて、前記第2予測時間TTCcを算出する手順を実行させることとしてもよい。
前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間をΔtとし、前記第1面に含まれるXY座標系における前記消失点のX座標をxvpとし、前記オプティカルフローの始点のX座標をx1とし、前記オプティカルフローの終点のX座標をx2とし、前記撮影手段の焦点距離をfとして、
コンピュータに、
次式に示される近似式を用いて、前記第2予測時間TTCcを算出する手順を実行させることとしてもよい。
以下、本発明の第1の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図1は本実施形態に係る衝突時間算出システム10の概略的な構成を示すブロック図である。衝突時間算出システム10は、自車に接近する接近車両などの物体が、自車に衝突するまでの時間を算出するシステムである。この衝突時間算出システム10は、図1に示されるように、撮影装置20と、衝突時間算出装置30とを有している。
《第2の実施形態》
次に、本発明の第2の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、第1の実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。本実施形態では、車両100の進行方向と、車両101との進行方向が交差する場合における衝突予測時間の算出手順について説明する。
次に、本発明の第3の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、上記各実施形態と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いるとともに、その説明を省略又は簡略する。
20 撮影装置
30 衝突時間算出装置
30a CPU
30b 主記憶部
30c 補助記憶部
30d 表示部
30e 入力部
30f インターフェイス部
30g システムバス
31 記憶部
32 特徴点抽出部
33 相関値演算部
34 オプティカルフロー規定部
35 グルーピング処理部
36 衝突予測時間算出部
100,101 車両
CP1〜CP3 点
IM 画像面
MV0〜MV3 ベクトル
OP1〜OP4 オプティカルフロー
P1〜P4,Q1〜Q4 特徴点
PH1,PH2 画像
RP1,RQ1 対応点
TF1 テンプレート
VP 消失点
Claims (20)
- 車両に搭載された撮影手段によって撮影された第1画像に含まれる第1特徴点と、第2画像に含まれる、前記第1特徴点に対応する第2特徴点とを抽出する抽出手段と、
前記第1特徴点を始点とし、前記第2特徴点を終点とするオプティカルフローの大きさと、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間とに基づいて、前記撮影手段の視野内にある物体が前記車両に衝突するまでの第1予測時間を算出する予測手段と、
を備える衝突時間算出装置。 - 前記予測手段は、
前記撮影手段の光学中心を含み、前記撮影手段の光軸に垂直な第1面に、前記物体が衝突するまでの第2予測時間を用いて、前記第1予測時間を算出する請求項1に記載の衝突時間算出装置。 - 前記予測手段は、
前記オプティカルフローの消失点と前記オプティカルフローの始点までの距離と、前記オプティカルフローの大きさとの比を用いて、前記第2予測時間を算出する請求項2に記載の衝突時間算出装置。 - 前記予測手段は、
前記車両の最前の点を含み、前記撮影手段の光軸と直交する第2面と、前記第1面との距離を用いて、前記第1予測時間を算出する請求項2又は3に記載の衝突時間算出装置。 - 前記予測手段は、
前記車両の前記特徴点に対応する部分と、前記第1面との距離を用いて、前記第1予測時間を算出する請求項2乃至4のいずれか一項に記載の衝突時間算出装置。 - 車両に搭載された撮影手段によって撮影された、第1画像に含まれる第1特徴点を抽出する第1工程と、
前記撮影手段によって撮影された、第2画像に含まれる、前記第1特徴点に対応する第2特徴点を抽出する第2工程と、
前記第1特徴点を始点とし、前記第2特徴点を終点とするオプティカルフローの大きさと、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間とに基づいて、前記撮影手段の視野内にある物体が前記車両に衝突するまでの第1予測時間を算出する第3工程と、
を含む衝突時間算出方法。 - 前記第3工程では、
前記撮影手段の光学中心を含み、前記撮影手段の光軸に垂直な第1面に、前記物体が衝突するまでの第2予測時間を更に用いて、前記第1予測時間を算出する請求項11に記載の衝突時間算出方法。 - コンピュータに、
車両に搭載された撮影手段によって撮影された、第1画像に含まれる第1特徴点を抽出する第1手順と、
前記撮影手段によって撮影された、第2画像に含まれる、前記第1特徴点に対応する第2特徴点を抽出する第2手順と、
前記第1特徴点を始点とし、前記第2特徴点を終点とするオプティカルフローの大きさと、前記第1画像が撮影された時刻から前記第2画像が撮影された時刻までの時間とに基づいて、前記撮影手段の視野内にある物体が前記車両に衝突するまでの第1予測時間を算出する第3手順と、
を実行させるためのプログラム。 - 前記第3手順では、
前記撮影手段の光学中心を含み、前記撮影手段の光軸に垂直な第1面に、前記物体が衝突するまでの第2予測時間を更に用いて、前記第1予測時間を算出する請求項16に記載のプログラム。
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