JP2012014218A - 複数のプロトコルのバスを有するバスシステム及びそれに使用されるバススイッチングデバイス - Google Patents

Abstract

【課題】複数のプロトコルのバスシステムが混在するバスシステムであって，バスの配線量を抑制したバスシステムと，それに使用されるバススイッチデバイスを提供する。
【解決手段】第１のバスシステムと，第２のバスシステムと，第１のバス配線の第１及び第２の部分バス配線間または，第２のバス配線の第３及び第４の部分バス配線間を，接続する共通バス配線と，第１の部分バス配線と共通バス配線との間と第３の部分バス配線と共通バス配線との間とに設けられた第１のバススイッチデバイスと，第２の部分バス配線と共通バス配線との間と第４の部分バス配線と共通バス配線との間とに設けられた第２のバススイッチデバイスとを有し，バススイッチデバイスは，部分バス配線の電圧状態をそれぞれ監視し，メッセージが送信されていない電圧状態を検出した時に，第３及び第４の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第２の接続状態にそれぞれ切り替える。
【選択図】図１

Description

本発明は，複数のプロトコルのバスを有するバスシステム及びそれに使用されるバススイッチングデバイスに関する。

自動車に搭載される車載システムは，複数のノード間で所定のプロトコルにしたがって通信するバスシステムである。従来から広く普及しているCANバスに加えて，近年ではより高速で大容量の通信プロトコルであるFlexRayバスが普及している。これらのバスにはECUなどのノードが接続され，プロトコルにしたがってノード間でメッセージの送受信を行う。

ただし，車載システムでは，多くのECUからなるノード間をバスで接続する必要があり，CANバスとFlexRayバスとが混在する。

CANバスやFlexRayバスは，環境変動の激しい環境下で動作できるように，２線間で差動信号を伝播する。そのため，配線量の増大が大きな問題になっている。たとえば，複数の異なるプロトコルのバスシステムが混在する場合，それぞれのバスシステムが２線からなるバス配線をそれぞれ有するため，車に載せられるバスの配線量が増大し車の重量を増大させる。

そこで，異なるプロトコルのバスシステムが混在する場合，それらのプロトコルに対応したノードを共通のバス配線で接続することができれば，配線量の増大を抑制することができる。異なるプロトコルのバスシステムを混在させる方法として，各バスシステム間をゲートウエイで接続する構成がある。

たとえば，特許文献１，２，３，４に記載されるとおりである。

特開平６−１７７８９７号公報 特表２００８−５３７２４３号公報 特開２００７−１０８８５８号公報 特開平８−７７１１４号公報

しかし，このような構成の場合，ゲートウエイは，異なるプロトコルの違いを吸収するだけの高度の情報処理機能を持つ必要がある。例えば，あるプロトコルのメッセージを認識して別のプロトコルのメッセージに変換するなどの機能が考えられる。そのような高性能のゲートウエイの開発は，多大なる工数とコストを必要とし現実的ではない。

そこで，本発明の目的は，複数のプロトコルのバスシステムが混在するバスシステムであって，バスの配線量を抑制したバスシステムと，それに使用されるバススイッチデバイスを提供することにある。

バスシステムの第１の側面は，複数の第１のノードと当該複数の第１のノードに接続された第１のバス配線とを有し，前記第１のノード間で第１のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第１のバスシステムと，
複数の第２のノードと当該複数の第２のノードに接続された第２のバス配線とを有し，前記第２のノード間で第２のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第２のバスシステムと，
前記第１のバス配線の第１及び第２の部分バス配線間または，前記第２のバス配線の第３及び第４の部分バス配線間を，接続する共通バス配線と，
前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線との間と，前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられた第１のバススイッチデバイスと，
前記第２の部分バス配線と前記共通バス配線との間と，前記第４の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられた第２のバススイッチデバイスとを有し，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１及び第２の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第１の接続状態をそれぞれ形成した状態で，前記第１，第２の部分バス配線の電圧状態をそれぞれ監視し，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出した時に，前記第３及び第４の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第２の接続状態にそれぞれ切り替える。

第１の側面によれば，バス配線量を減らすことができる。

本実施の形態におけるバスシステムの全体構成図である。 本実施の形態におけるバススイッチングデバイスの構成図である。 第１のバスシステムの一例であるFlexRayのプロトコルを示す図である。 本実施の形態における共通バス配線のスイッチング例を説明する図である。 本実施の形態における共通バス配線のスイッチング例を説明する図である。 第１のバスシステムの一例であるFlexRayの信号レベル仕様を示す図である。 第１の実施の形態におけるバススイッチングデバイス内のバスチェッカの構成図である。 図７のバスチェッカの論理式を示す図である。 第１の実施の形態におけるバスチェッカの動作例を示す図である。 バスチェッカにおける最小アイドル期間の更新について説明する図である。 主プロトコルである第１のバス配線の異常状態（１）を示す図である。 主プロトコルである第１のバス配線の異常状態（２）を示す図である。 第２の実施の形態におけるバスチェッカの構成図である。 図１２の異常状態に対する４つの比較器COM1_A,B，COM3_A,Bの出力状態を示す図である。 第３の実施の形態におけるバススイッチングデバイスのバスチェッカの構成図である。 第３の実施の形態のバスチェッカの動作を示す図である。

図１は，本実施の形態におけるバスシステムの全体構成図である。このバスシステムは，第１のバスシステムMP-BUSと，第２のバスシステムSP-BUSと，２つのバスシステムで共用する共通バス配線C-BUSとを有する。第１のバスシステムは例えばFlexRayバスであり，第２のバスシステムは例えばCANバスである。第１のバスシステムは主プロトコルであり，第２のバスシステムは副プロトコルであり，主プロトコルの第１のバスシステムが共通バス配線C-BUSを優先的に使用し，副プロトコルの第２のバスシステムは第１のバスシステムがバスにメッセージを出力していない時に共通バス配線C-BUSを使用する。

第１のバスシステムMP-BUSは，複数の第１のノードF1〜F4と当該複数の第１のノードに接続された第１のバス配線MP-BUS1,2とを有し，第１のノードF1〜F4間で第１のプロトコル（例えばFlexRayのバスプロトコル）にしたがってメッセージの送受信を行う。第１のバス配線MP-BUSでは，第１及び第２の部分バス配線MP-BUS1,2間が，共通バス配線C-BUSで接続される。

同様に，第２のバスシステムSP-BUSは，複数の第２のノードC1〜C4と当該複数の第２のノードに接続された第２のバス配線SP-BUS1,2とを有し，前記第２のノードC1〜C4間で第２のプロトコル（例えばCANのバスプロトコル）にしたがってメッセージの送受信を行う。第２のバス配線SP-BUSでも，第３及び第４の部分バス配線SP-BUS1,2間が，共通バス配線C-BUSで接続される。

第１，第２のバスシステムのバス配線は，いずれも１対の配線で構成され，メッセージは差動信号でこの配線対に出力される。したがって，第１のバス配線MP-BUS1,2と，第２のバス配線SP-BUS1,2と，共通バス配線C-BUSは，いずれも差動信号を伝播する１対の配線で構成される。ただし，図中は１本の線で示されている。

さらに，バスシステムは，第１の部分バス配線MP-BUS1と共通バス配線C-BUSとの間と，第３の部分バス配線SP-BUS1と共通バス配線との間とに設けられた第１のバススイッチデバイス10-1と，第２の部分バス配線MP-BUSと共通バス配線C-BUSとの間と，第４の部分バス配線SP-BUSと共通バス配線C-BUSとの間とに設けられた第２のバススイッチデバイス10-2とを有する。

前述のとおり，第１のバスシステムMP-BUSは，主プロトコルのバスであり，共通バスC-BUSを副プロトコルのバスSP-BUSに優先して使用する。一方，第２のバスシステムSP-BUSは，副プロトコルのバスであり，第１のバスシステムMP-BUSにてメッセージの送信が行われていない時に共通バスC-BUSを使用することができる。

バススイッチングデバイス10-1,10-2は，それぞれ，第１のバスシステムMP-BUSの第１の部分バス配線MP-BUS1と第２の部分バス配線MP-BUS2の状態を監視し，共通バスC-BUSを第１のバスシステムMP-BUS側または第２のバスシステムSP-BUS側に接続する。

第１のバスシステムMP-BUSは，例えばFlexRayバスであり，高速，大容量のバスプロトコルである。一方，第２のバスシステムSP-BUSは，例えばCANバスであり，FlexRayに比較すると低速，小容量のバスプロトコルである。そして，FlexRayバスのノードがメッセージを送信していない状態になると，共通バス配線C-BUSが第２のバスシステムSP-BUSの第３，第４の部分バス配線SP-BUS1,2に接続され，CANバスのノードがメッセージを送信できるようになる。詳細は後述する。

図２は，本実施の形態におけるバススイッチングデバイスの構成図である。第１のバススイッチングデバイス10-1は，共通バス配線C-BUSを，第１のバス配線MP-BUSの第１の部分バス配線MP-BUS1または第２のバス配線SP-BUSの第３の部分バス配線SP-BUS1のいずれかに接続するバススイッチ１３と，第１の部分バス配線MP-BUS1の電圧状態を監視し，バススイッチ１３に共通バスC-BUSを第１のバスシステムMP-BUS側または第２のバスシステムSP-BUS側のいずれかに接続させるバスチェッカ１２とを有する。バススイッチ１３と共通バスC-BUSとの間に一方向性素子であるダイオードD1が設けられ，バススイッチ１３により選択された第１のバス配線の第１の部分バス配線MP-BUS1または第２のバス配線の第１の部分パス配線SP-BUS1から共通バス配線C-BUSに向かう方向に，それぞれのノードから出力されたメッセージの差動信号が伝播する。

さらに，第１のバススイッチデバイス10-1は，共通バスC-BUSからのメッセージを第１のバス配線の第１の部分バス配線MP-BUS1に伝播させるバンドパスフィルタ１４と，第２のバス配線の第１の部分バス配線SP-BUS1に伝播させるバンドパスフィルタ１５とを有する。バンドパスフィルタ１４の通過周波数帯域は第１のバスシステムのプロトコルにしたがって高い周波数帯域を有し，バンドパスフィルタ１５の通過帯域は第２のバスシステムのプロトコルにしたがってバンドパスフィルタ１４より低い周波数帯域を有する。さらに，バンドパスフィルタ１４と第１のバス配線の第１の部分バス配線との間にはダイオードD1が，バンドパスフィルタ１５と第２のバス配線の第１の部分パス配線との間にはダイオードD2がそれぞれ設けられている。これにより，共通バス配線C-BUS側から伝播してくる第１のバスシステムのメッセージの差動信号は，第１のバス配線の第１の部分パス配線MP-BUS1に伝播し，同様に，共通バス配線C-BUS側から伝播してくる第２のバスシステムのメッセージの差動信号は，第２のバス配線の第１の部分パス配線SP-BUS1に伝播する。

第２のバススイッチングデバイス10-2は，上記の第１のバススイッチングデバイス10-1と同じ構成を有し，共通バス配線C-BUSと第１のバス配線の第２の部分バス配線MP-BUS2または第２のバス配線の第２の部分バス配線SP-BUS2とを接続する。

バススイッチングデバイス10-1,10-2の詳細構成と動作を説明する前に，概略的なスイッチング動作について説明する。

図３は，第１のバスシステムの一例であるFlexRayのプロトコルを示す図である。FlexRayのスケジュールは，０〜６３までを繰り返しカウントする通信サイクル２０と，各通信サイクル２１内で時分割に多重化されるスタティックセグメント２２とダイナミックセグメント２３と，それらセグメント内のスロットとで構成される。

スタティックセグメント２２は，複数のスタティックセグメント２４を有し，バスに接続されるノードそれぞれにスタティックセグメント２４が割り当てられる。したがって，自らに割り当てられたスタティックセグメントで，各ノードはフレームと呼ばれるメッセージを送信する。スタティックセグメント２４は，先頭と最後尾のアイドル２４−１，２４−３に挟まれて固定長のスタティックフレーム２４−２を有する。

一方，ダイナミックセグメント２３内では，各ノードがイベントドリブンで優先度に基づいてメッセージを送信する。したがって，ダイナミックセグメント２３内にも複数のダイナミックスロット２５が発生する。このダイナミックスロット２５はアイドル２５−１，２５−３に挟まれた可変長のダイナミックフレーム２５−２を有する。ダイナミックセグメント２３の後ろにはシンボルウインドウSWとネットワークアイドルタイムNITが割り当てられる。

上記のようにFlexRayのプロトコルのスケジュールでは，各スロットがアイドル時間を挟んでメッセージを構成するフレーム２４−２，２５−２を送信する。ただし，全てのスロットでノードがメッセージを送信するとは限られていない。そこで，本実施の形態では，バススイッチングデバイス１０のバスチェッカ１２が，第１のバス配線MP-BUSの電圧状態を監視し，各スロットでメッセージが送信されていない電圧状態の場合に，バススイッチ１３を第２のバス配線SP-BUS側に切り替える。

一方，CANバスのプロトコルによれば，各ノードはイベントドリブンでメッセージを送信する。各ノードは，必要になったときに優先度を有するヘッダをバスに出力し，バス配線の電圧状態を監視する。他のノードと競合した場合は，バス配線の電圧はより高い優先度の電圧状態になるので，各ノードは自分のメッセージが最も高い優先度か否か，または他のノードとは競合していないかを検出することができる。また，CANバスのプロトコルでは，メッセージを送信するとそれを受信したノードはアクノリッジを返信する。したがって，アクノリッジを受信しなければ，同じメッセージが再送信される。

このような両バスのプロトコルを考慮して，本実施の形態におけるバスチェッカは，第１のバスシステムをメインプロトコル（MP）とし，第２のバスシステムをサブプロトコル（SP）として取り扱う。すなわち，バススイッチングデバイスは，通常は共通バス配線C-BUSを第１のバス配線に接続し，第１のバス配線の電圧状態を監視し，メッセージが送信されていない電圧状態を検出した場合に，共通バス配線C-BUSを第２のバス配線SP-BUSに接続する。したがって，第２のバスシステムであるCANバスのノードは，イベントドリブンでメッセージを送信するものの，共通バス配線C-BUSが第２のバス配線SP-BUSに接続されていた場合のみアクノリッジを受信してメッセージ送信が成功裏に終了したことを認識する。バススイッチングデバイスは，第１のバス配線の電圧状態がメッセージを送信する電圧状態になると，共通バス配線C-BUSを再び第１のバス配線MP-BUS側に切り替える。

図４は，本実施の形態における共通バス配線のスイッチング例を説明する図である。FlexRayのスタティックセグメント２２は，複数の固定長のスタティックスロットが各ノードに割り当てられ，各ノードは，必要な場合に，自分に割り当てられているスタティックスロットで固定長のフレームからなるメッセージを送信することができる。そして，各フレームの前後には，図３で説明したとおりアイドル時間Idlが設けられている。

図４の例では，スタティックスロット＃３においてフレームが送信されていない。そこで，共通バス配線の接続先２６は，スタティックスロット＃１，＃２では第１のバス配線MP-BUS側になるが，スタティックスロット＃３では第２のバス配線SP-BUS側になり，スタティックスロット＃４以降は再び第１のバス配線MP-BUS側になる。

第１のバスシステム側のノードが連続してフレームを送信する場合には，その間の短いアイドル期間Idlでは，低速のCANバスのノードがフレームを送信完了することができないので，バススイッチングデバイスは，その短いアイドル期間では，共通バス配線を第１のバス配線側に接続したままとする。そして，スタティックスロット＃３のようにフレームが送信されない場合は，バススイッチングデバイスは，第１のバス配線がアイドル期間Idlを超えてメッセージであるフレームを送信していない電圧状態を検出し，共通バス配線を第２のバス配線側に切り替える。

図５は，本実施の形態における共通バス配線のスイッチング例を説明する図である。FlexRayのダイナミックセグメント２３では，各ノードはイベントドリブンでメッセージを送信するが，他のノードと競合する場合は優先度が最も高いノードのみメッセージを送信することができる。そして，各ダイナミックスロット内ではメッセージであるフレームが前後にアイドル期間Idlを伴って送信される。

バススイッチングデバイスは，前述と同様に，第１のバス配線が，アイドル期間Idlを超えてメッセージであるフレームを送信しない電圧状態を検出し，共通バス配線を第２のバス配線側に切り替える。そして，第１のバス配線がメッセージであるフレームを送信する電圧状態を検出したら，バススイッチングデバイスは共通バス配線を第１のバス配線側に戻す。

図６は，第１のバスシステムの一例であるFlexRayの信号レベル仕様を示す図である。FlexRay信号は，データ１，０を示すドミナント３０と，データ１，０を示さないアイドル及びローパワーアイドルのリセッシブ３１の２つの状態がある。ドミナント３０の状態には，バス配線対のHigh側のBUS-Aが高い電圧VH，Low側のBUS-Bが低い電圧VLにされるデータ１と，それと逆のデータ０とがある。高電圧VHと低電圧VLとは，基準電圧Vr=(VH+VL)/2を中心電圧とする差動電圧である。また，リセッシブ３１には，電源起動時などのローパワー状態での両バス配線対が０Vになるローパワー状態Idle_LPと，データ１，０のいずれも出力されていない無通信のアイドル状態Idleとがある。

そこで，本実施の形態のバスチェッカは，バス配線対の２つの電圧と比較電圧Vth＝Vr+α＝（VH+VL）/2+αとを比較する２つの比較器を設け，比較器の比較結果に基づいて，第１のバス配線が上記のドミナント状態３０かもしくはリセッシブ状態３１かを判定する。比較電圧は，基準電圧Vrと高電圧VHまたは低電圧VLの間の電圧Vth=Vr-αでもよい。

図７は，第１の実施の形態におけるバススイッチングデバイス内のバスチェッカの構成図である。バスチェッカ１２は，第１のバス配線の配線対BUS-A,BUS-Bそれぞれと，基準電圧Vrと高電圧VHまたは低電圧VLとの間の比較電圧Vth＝Vr+αまたはVr-αとを比較する第１，第２の比較器COM1_A,COM1_Bを有する。さらに，バスチェッカ１２は，これら比較器の出力の排他的論理和を演算するXORゲート１２１を有する。

そして，XORゲート１２１は，これらの第１，第２の比較器の比較結果が異なる場合に出力を「１（High）」にして，メッセージが送信されている電圧状態であるドミナント状態３０を検出し，第１，第２の比較器の比較結果が同じ場合に出力を「０（Low）」にして，メッセージが送信されていない電圧状態であるリセッシブ状態３１を検出する。XORゲート１２１はしたがってXNORゲートでもよい。

XORゲート１２１の出力は，アイドル期間計測器１２３と最小アイドル期間レジスタ１２２に供給される。アイドル期間計測器１２３はXORゲートの出力が「０」のとき，つまりアイドル状態を検出したとき，そのアイドル期間の計測を開始する。最小アイドル期間レジスタ１２２はXORゲートの出力が「０」の時に格納している最小アイドル期間を出力する。また，最小アイドル期間レジスタ１２２には初期値０がセットされ，アイドル期間計測器１２３がより長いアイドル期間を計測した場合，その長い計測期間に更新される。ただし，計測したアイドル期間がスタティックスロット期間より短い場合に限り更新される。

第２の比較器COM2は，最小アイドル期間と計測されたアイドル期間とを比較しスイッチ切り替え信号Xをスイッチ制御部１２４に出力する。また，XORゲート１２１の出力はスイッチ禁止信号Yとしてスイッチ制御部１２４に出力される。スイッチ制御部１２４は，スイッチ切り替え信号Xとスイッチ禁止信号Yとに応じてバススイッチ切り替え信号Zを生成し，バススイッチ１３へ出力する。

図８は，図７のバスチェッカの論理式を示す図である。第１のバス配線の配線対の電圧状態がドミナント状態（データ１と０）と，リセッシブ状態とについてそれぞれバスチェッカの動作を説明する。

第１のバス配線の配線対の電圧状態がドミナント状態の場合，データ０の場合は，比較器COM1_Aは「０」，COM1_Bは「１」を出力し，XORゲート１２１は「１」を出力する。一方，データ１の場合は，比較器COM1_Aは「１」，COM1_Bは「０」を出力し，XORゲート１２１は「１」を出力する。つまり，第１のバス配線にメッセージが出力されている時に，第１のバス配線の配線対がドミナント状態になり，XORゲート１２１の出力が「１」になる。その場合は，アイドル期間計測器１２３は計測を開始しないので，比較器COM2の出力のスイッチ切り替え信号Xは「０」となり，スイッチ制御部１２４はバススイッチ切り替え信号Zを「０」とし，バススイッチ１３が共通バス配線C-BUSを主プロトコルの第１のバス配線MP-BUS側に切り替える。この時，XORゲート１２１の出力のスイッチ禁止信号Yは「１」の切り替え禁止状態になる。

一方，第１のバス配線の配線対の電圧状態がリセッシブ状態の場合は，XORゲート１２１が「０」を出力し，スイッチ禁止信号Yは切り替え許可状態「０」になる。これに応答して，アイドル期間計測器１２３がリセッシブ状態であるアイドル期間の計測を開始する。最小アイドル期間レジスタ１２２には，連続してフレームが出力される場合のフレーム間のアイドル期間データが最小アイドル期間データとして格納されている。比較器COM2は，計測したアイドル期間が最小アイドル期間を超えない限りは，スイッチ切り替え信号Xを「０」のままとし，バススイッチ切り替え信号Zは「０」の主プロトコル側に維持される。そして，比較器COM2は，計測アイドル期間が最小アイドル期間を超えると，スイッチ切り替え信号Xは「１」になり，スイッチ禁止信号Yが切り替え許可状態の「０」であるので，スイッチ制御部１２４は，バススイッチ切り替え信号Zを「１」にして，バススイッチに副プロトコル側の第２のバス配線SP-BUS側に切り替えさせる。

なお，アイドル期間計測部１２３は，計測したアイドル期間が最小アイドル期間レジスタ１２２内の最小アイドル期間を超えて，且つスタティックスロットのフレーム長を超えていない場合には，最小アイドル期間レジスタ内の最小アイドル期間を計測されたアイドル期間に更新する。

図９は，第１の実施の形態におけるバスチェッカの動作例を示す図である。時間T1では，第１のバス配線MP-BUSがデータ「１」を出力しているドミナント状態であり，２つの比較器COM1_A,COM1_Bは「１」「０」になり，XORゲート１２１は「１」を出力している。この場合は，前述のとおり，スイッチ切り替え信号Xは「０」，スイッチ禁止信号Yは「１」となり，バススイッチ切り替え信号Zは「０」であり，メインプロトコル側の第１のバス配線MP-BUSに共通バス配線C-BUSが接続される。

時間T2，T3では，第１のバス配線がアイドル状態のリセッシブ状態であり，XORゲート１２１は「０」を出力している。そして，時間T2では計測アイドル時間が最小アイドル期間より短い場合であり，比較器COM2の出力のスイッチ切り替え信号Xは「０」のままで，バススイッチ切り替え信号Zは「０」のままで，共通バス配線C-BUSは第１のバス配線MP-BUS側に接続されたままである。一方，時間T3では計測アイドル時間が最小アイドル期間より長い場合であり，比較器COM2の出力のスイッチ切り替え信号Xは「１」になり，バススイッチ切り替え信号Zは「１」に切り替わり，共通バス配線C-BUSは第２のバス配線SP-BUS側に切り替えられる。

そして，時間T4では，再び第１のバス配線がドミナント状態になり，時間T1と同様に，バススイッチ切り替え信号Zは「０」に切り替わり，共通バス配線C-BUSは第１のバス配線MP-BUS側に切り替えられる。

上記のように，バスチェッカ１２は，第１のバス配線MP-BUSの部分バス配線の電圧状態を監視することで，第１のバスシステムがドミナント状態かリセッシブ状態かを検出し，リセッシブ状態であるアイドル状態が最小アイドル期間を超えて継続する場合に，共通バス配線C-BUSを第１のバス配線MP-BUSから第２のバス配線SP-BUSに切り替える。したがって，全体の通信プロトコルでいえば，共通バス配線は，通常は第１のバス配線側に接続され，第１のバス配線にメッセージが出力されていないと判定されたときに第２のバス配線側に切り替えられ，メッセージが出力されたことが検出されると，第１のバス配線側に切り替えられる。CANバスである第２のバスシステムのノードは，共通バス配線C-BUSが第２のバス配線SP-BUS側に接続されているときであれば，メッセージをイベントドリブンで出力し，受信ノードからアクノリッジを受信してメッセージの送信を完了することができる。バスチェッカ１２は，単に第１のバス配線の電圧状態を監視すれば良いので，その構成は，図７のとおり簡単な回路で実現できる。

図１０は，バスチェッカにおける最小アイドル期間の更新について説明する図である。図１０には，FlexRayにおけるスタティックセグメントの構成が示されている。図３で説明したとおり，スタティックセグメント内には複数の固定長のスロットが割り当てられ，各スロット内でそのスロットに割り当てられたノードがフレームを出力する。このフレームの長さFLは固定長である。

フレームの先頭にはアクションポイントオフセット３０が，後端にはチャネルアイドル境界３１が設けられている。したがって，連続するフレーム間のアイドル期間には，このチャネルアイドル境界３１とアクションポイントオフセット３０とが含まれる。アクションポイントオフセットは，クロック精度やバス遅延などにより所定の幅で変動する。一方，チャネルアイドル境界はFlexRayの通信速度によって変化する。つまり，連続するフレーム間のアイドル期間は，バス状態とバスシステムに応じて変動する。

前述のとおり，FlexRayの連続するフレーム間のアイドル期間は比較的短く，低速のCANバスのメッセージの送信を完結することは困難であるので，本実施の形態では，第１のバス配線のアイドル期間が比較期間を超えたときに初めて，共通バス配線を第１のバス配線から第２のバス配線に切り替えている。

そこで，本実施の形態では，バスチェッカ内の最小アイドル期間レジスタ１２２の初期値を「０」に設定し，そのシステムにおいてアイドル期間計測器１２３が測定した最も長いアイドル期間を最小アイドル期間レジスタに更新するようにしている。より具体的には，最小アイドル期間の更新は，検出されたアイドル時間ILが最小アイドル期間ICLより大きく，且つフレーム長FLより短い場合に，検出したアイドル時間ILで最小アイドル期間ICLを更新する。

図１０の例では，スロット１と２との間のアイドル期間Idl-1では検出された時間IL=5であるので，最小アイドル期間ICLは初期値０に代えて計測された時間IL=5に更新される。さらに，スロット２と３の間のアイドル期間Idl-2では検出された時間IL=10であるので，この時間に更新される。そして，スロット４ではフレームが送信されず，スロット３後のアイドル期間Idl-3の計測時間IL=100は，フレーム長FLを超えているので，連続するフレーム間のアイドル期間ではなく，最小アイドル期間の更新は行われない。最後に，スロット５と６との間のアイドル期間Idl-4では測定時間IL=9故，最小アイドル期間ICLの更新は行われない。

このように最小アイドル期間を計測したアイドル期間に基づいて更新することで，FlexRayが適用されているシステムに固有の連続フレーム間のアイドル期間に，最小アイドル期間を適応的に設定することができる。このようにすることで，最小アイドル期間が最適なアイドル期間に設定されない間は，バススイッチングデバイスは，連続してフレームが送信されているにもかかわらず共通バス配線を第２のバス配線側に切り替えることがある。しかし，その時は，CANバスのノードがメッセージの送信に失敗するだけである。やがて，最適なアイドル期間に最小アイドル期間が設定された後は，そのシステムに最適なアイドル期間以上を検出して初めて共通バス配線が第２のバス配線側に切り替えられる。

図１１は，主プロトコルである第１のバス配線の異常状態（１）を示す図である。主プロトコルである第１のバスシステム，FlexRayバスにおいて，バス配線に異常が発生する場合がある。図１１に示した異常状態は，（１）バス配線対の両信号BUS-A,BUS-Bが共にグランドレベルに固定された場合，（２）バス配線対の両信号BUS-A,BUS-Bが共に電源レベルに固定された場合，（３）バス配線対の両信号BUS-A,BUS-Bが短絡した場合である。

図７の第１の実施の形態のバスチェッカ１２では，上記の３つのバス異常状態のときに，２つの比較器COM1_A，COM1_Bが同じ出力を出力して，XORゲート１２１の出力が「０」になる。つまり，アイドル状態を検出したのと同じ状態になる。この場合は，バスチェッカ１２は，主プロトコルである第１のバス配線にはメッセージが出力されていないことを検出し，バススイッチ１３に共通バス配線C-BUSを第２のバス配線SP-BUS側に切り替えさせる。これにより，主プロトコル側の第１のバス配線に図１１の異常が発生したときは，バススイッチングデバイス１０が共通バス配線を副プロトコル側の第２のバス配線側に切り替える。バスチェッカ１２は，第１のバス配線がドミナント状態になるのを検出すると，前述のとおり，バススイッチに第１のバス配線側への切り替えを行わせる。

［第２の実施の形態］
図１２は，主プロトコルである第１のバス配線の異常状態（２）を示す図である。図１２に示した異常状態は，（１）バス配線対の両信号BUS-A,BUS-Bのうち一方のBUS-Bがグランドレベルに固定された場合，（２）バス配線対の両信号BUS-A,BUS-Bのうち一方のBUS-Aが電源レベルに固定された場合である。（１）（２）のいずれも，最初はバス配線が正常状態で，途中から一方がグランドレベルまたは電源レベルに固定された異常状態になった例である。

（１）の一方がグランドレベルに固定された異常状態において，図７のバスチェッカ１２では，XORゲート１２１が出力を「１」「０」とドミナント検出とアイドル検出を繰り返す。同様に，（２）の一方が電源レベルに固定された異常状態でも，XORゲート１２１が出力を「１」「０」とドミナント検出とアイドル検出を繰り返す。よって，第１のバス配線が異常状態にもかかわらず，バスチェッカ１２は，第１のバス配線がドミナント状態とアイドル状態とを繰り返していると判定してしまう。

そこで，第２の実施の形態では，バスチェッカが図１２のような異常状態を検出することができ，その場合は，強制的にバススイッチに共通バス配線C-BUSを第２のバス配線側に切り替えさせる。

図１３は，第２の実施の形態におけるバスチェッカの構成図である。このバスチェッカ１２は，図７の第１の実施の形態と同様に，比較器COM1_A,Bと，XORゲート１２１と，アイドル期間計測器１２３と，最小アイドル期間レジスタ１２２と，比較器COM2と，スイッチ制御部１２４とを有する。それに加えて，第２の実施の形態のバスチェッカ１２は，第１のバス配線の信号BUS-A,Bと，第２の比較電圧Vth2=Vr-αとを比較する比較器COM3_A,COM3_Bと，４つの比較器の出力の排他的論理和を演算するXORゲート１２５と，そのXORゲート１２５の出力をラッチするフリップフロップ１２６とを有する。

比較器COM1_A,Bは，信号BUS-A,Bと第１の比較電圧Vth１=Vr+αとを比較し，比較器COM3_A,Bは，信号BUS-A,Bと第２の比較電圧Vth2=Vr-αとを比較する。したがって，XORゲート１２５は，図１２に示した一方の信号がグランドレベルまたは電源レベルに固定された異常状態を，アイドル状態とは区別して検出することができる。

図１４は，図１２の異常状態に対する４つの比較器COM1_A,B，COM3_A,Bの出力状態を示す図である。４つの比較器は，ドミナント状態では同じ比較結果を出力し，アイドル状態では比較器COM1_A,Bが「０」を，比較器COM3_A,Bが「１」を出力する。これらの状態では，XORゲート１２５は「１」を出力する。一方，異常状態のうち両信号BUS-A,Bが共に２つの比較電圧Vth1，Vth2より高いまたは低い状態の場合には，図中太線で囲ったように，４つの比較器は，全て「０」または「１」を出力し，XORゲート１２５は「０」を出力する。ただし，異常状態のうち両信号BUS-A,Bが両比較電圧Vth1,Vth2の上下にある場合は，XORゲート１２５の出力は「１」となる。

そこで，バスチェッカ１２では，XORゲート１２５が「１」を出力したとき，それをフリップフロップ１２６がラッチし，スイッチ禁止信号Aを「１」にする。これに応答して，スイッチ制御部１２４はバススイッチ切り替え信号Zを「１」にし，バススイッチは，共通バス配線C-BUSを副プロトコルである第２のバス配線側に切り替える。その後は，例えば電源リセットされるまでは，バススイッチは第２のバス配線側の状態を維持する。

このように，第２の実施の形態のバススイッチングデバイスは，図１２に示した第１のバス配線の異常状態のときに第２のバス配線側に切り替えることができる。

［第３の実施の形態］
図１５は，第３の実施の形態におけるバススイッチングデバイスのバスチェッカの構成図である。図１３の第２の実施の形態のバスチェッカとは，監視タイマ１２７を有し，フリップフロップ１２７がXOR１２５の出力「１」をラッチしてから所定時間経過後に，監視タイマ１２７の出力がフローチャート１２７をクリアする構成が異なる。それ以外の構成は図１３と同じである。

図１６は，第３の実施の形態のバスチェッカの動作を示す図である。図１６では，第１のバス配線が，アイドル状態，ドミナント状態，異常状態，バス復旧（ドミナント状態）状態と順に変化している。第１のバス配線が図１２の一方の信号がグランドレベルまたは電源レベルに固定される異常状態になると，バスチェッカの４つの比較器COM1_A,B，COM3_A,Bの出力が全て「０」または「１」になり，XORゲート１２５は出力を「１」にし，フリップフロップ１２６の出力が「１」になる。これにより，異常状態が検出される。その結果，スイッチ禁止信号Aが「１」になり，スイッチ制御部１２４は，バススイッチ切り替え信号Zによりバススイッチを第２のバス配線側に切り替える。

XORゲート１２５の出力「１」によりフリップフロップ１２６の出力が「１」になると，監視タイマ１２７がタイマカウンタによるカウント動作を開始する。そして，所定時間経過すると監視タイマ１２７の出力が「１」になり，フリップフロップ１２６の状態はクリアされ，同時にフリップフロップ１２６はXORゲート１２５の出力をラッチする。つまり，図１６のように第１のバス配線が復旧してドミナント状態になっていると，XORゲート１２５の出力は「０」になっているので，フリップフロップ１２６の出力が「０」となり，スイッチ禁止信号Aも「０」となる。そして，スイッチ制御部１２４は，スイッチ切り替え信号Xとスイッチ禁止信号Yとにより，第１のバス配線か第２のバス配線かのいずれかに切り替えるバススイッチ切り替え信号Zを出力する。その後の動作は，第１の実施の形態のバスチェッカと同じである。

このように，第３の実施の形態によれば，第１のバス配線の異常状態を検出してスイッチ禁止信号Ａを「１」にし強制的に第２のバス配線への切り替えをした後，電源が起動されなくても第１のバス配線が復旧する場合があるので，バスチェッカ１２は，所定時間後に第１のバス配線の状態をXORゲート１２５の出力で再チェックし，復旧していれば，最初の状態に戻すことができる。

以上のとおり，本実施の形態によれが，主プロトコルの第１のバスシステムと，副プロトコルである第２のバスシステムとで，共通バス配線を共有することで，全体のバス配線の数を減らすことができ，軽量化することができる。そして，共通バス配線の第１のバス配線側か第２のバス配線側かの切り替えを，バススイッチングデバイスが第１のバス配線の電圧状態に基づいて行うだけであるので，バススイッチングデバイスの構成は簡単にできる。

以上の実施の形態をまとめると，次の付記のとおりである。

（付記１）
複数の第１のノードと当該複数の第１のノードに接続された第１のバス配線とを有し，前記第１のノード間で第１のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第１のバスシステムと，
複数の第２のノードと当該複数の第２のノードに接続された第２のバス配線とを有し，前記第２のノード間で第２のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第２のバスシステムと，
前記第１のバス配線の第１及び第２の部分バス配線間または，前記第２のバス配線の第３及び第４の部分バス配線間を，接続する共通バス配線と，
前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線との間と，前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられた第１のバススイッチデバイスと，
前記第２の部分バス配線と前記共通バス配線との間と，前記第４の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられた第２のバススイッチデバイスとを有し，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１及び第２の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第１の接続状態をそれぞれ形成した状態で，前記第１，第２の部分バス配線の電圧状態をそれぞれ監視し，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出した時に，前記第３及び第４の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第２の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。

（付記２）
付記１において，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第２の接続状態をそれぞれ形成した状態で前記第１，第２の部分バス配線の電圧状態をそれぞれ監視し，前記メッセージが送信される電圧状態を検出した時に，前記第１の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。

（付記３）
付記１または２において，
前記第１及び第２のバス配線は，配線対をそれぞれ有し，
前記第１のノードは，前記第１のバス配線の配線対に基準電圧を中心に高い第１の電圧と低い第２の電圧を有する差動電圧を出力して前記メッセージの送信を行い，前記メッセージの送信が行われていない電圧状態では前記第１のバス配線の１対の配線が前記基準電圧に維持されるバスシステム。

（付記４）
付記３において，
前記複数の第１のノードは，前記第１のバス配線に，少なくとも最小アイドル期間をはさんで前記メッセージを送信し，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の１対の配線が前記最小アイドル期間を超えて前記差動電圧の状態にならない場合に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出し，前記第１のバス配線の１対の配線が前記最小アイドル期間をはさんで前記差動電圧の状態になる場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態を検出するバスシステム。

（付記５）
付記４において，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記最小アイドル期間データを保持する最小アイドル期間レジスタを有し，前記メッセージが送信されていない電圧状態の期間に応じて前記最小アイドル期間レジスタの最小アイドル期間データを更新するバスシステム。

（付記６）
付記３または４において，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第１または第２の電圧との間の比較電圧とを比較する第１，第２の比較器を有し，前記第１，第２の比較器の比較結果が異なる場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態を検出し，前記第１，第２の比較器の比較結果が同じ場合に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出するバスシステム。

（付記７）
付記３または４において，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第１の電圧との間の第１の比較電圧とを比較する第１，第２の比較器と，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第２の電圧との間の第２の比較電圧とを比較する第３，第４の比較器とを有し，前記第１乃至第４の比較器の比較結果が全て同じ場合に，前記第２の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。

（付記８）
付記７において，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の配線対の電圧が前記第１及び第２の比較電圧のいずれよりも高いかまたは低い場合に前記第２の接続状態にそれぞれ切り替えた後，所定時間経過後に，前記第１乃至第４の比較器の比較結果が全て同じ状態から復帰したか否かをチェックし，当該比較結果が全て同じ状態でない場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態であれば前記第１の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。

（付記９）
付記１乃至８において，
前記第１のプロトコルでは，前記複数の第１のノードがそれぞれに割り当てられたスロット期間に自らのメッセージを前記第１のバス配線に出力することが許され，
前記第２のプロトコルでは，前記複数の第２のノードがイベント発生時にそれぞれのメッセージを前記第２のバス配線に優先順位にしたがって出力することが許され，
前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記メッセージが出力されていないスロット期間に，前記第２の接続状態に切り替えるバスシステム。

（付記１０）
付記９において，
前記第１のプロトコルは，FlexRayバスプロトコルであり，
前記第２のプロトコルは，CANバスプロトコルであるバスシステム。

（付記１１）
複数の第１のノードと当該複数の第１のノードに接続された第１のバス配線とを有し前記第１のノード間で第１のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第１のバスシステムの第１及び第２の部分バス配線間または，複数の第２のノードと当該複数の第２のノードに接続された第２のバス配線とを有し前記第２のノード間で第２のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第２のバスシステムの第３及び第４の部分バス配線間を，共通バス配線を介して接続するバスシステムにおいて，
前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線との間と前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられたバススイッチデバイスであって，
前記共通バス配線を前記第１の部分バス配線または前記第３の部分バス配線のいずれかに接続するバススイッチと，
前記第１の部分バス配線の電圧状態を監視し，前記バススイッチが前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第１の接続状態の時に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出した時に，前記バススイッチを前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第２の接続状態に切り替えるバスチェッカとを有するバススイッチデバイス。

（付記１２）
付記１１において，
前記バスチェッカは，前記バススイッチが前記第２の接続状態の時に，前記メッセージが送信される電圧状態を検出した時に，前記バススイッチを前記第１の接続状態に切り替えるバススイッチデバイス。

（付記１３）
付記１１または１２において，
前記第１及び第２のバス配線は，配線対をそれぞれ有し，
前記第１のノードは，前記第１のバス配線の配線対に基準電圧を中心に高い第１の電圧と低い第２の電圧を有する差動電圧を出力して前記メッセージの送信を行い，前記メッセージの送信が行われていない電圧状態では前記第１のバス配線の１対の配線が前記基準電圧に維持され，
前記複数の第１のノードは，前記第１のバス配線に，少なくとも最小アイドル期間をはさんで前記メッセージを送信し，
前記バスチェッカは，前記第１の部分バス配線の配線対が前記最小アイドル期間を超えて前記差動電圧の状態にならない場合に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出し，前記第１のバス配線の１対の配線が前記最小アイドル期間をはさんで前記差動電圧の状態になる場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態を検出するバススイッチデバイス。

（付記１４）
付記１３において，
前記バスチェッカは，前記最小アイドル期間データを保持する最小アイドル期間レジスタを有し，前記メッセージが送信されていない電圧状態の期間に応じて前記最小アイドル期間レジスタの最小アイドル期間データを更新するバススイッチデバイス。

（付記１５）
付記１３または１４において，
前記バスチェッカは，前記第１の部分バス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第１または第２の電圧との間の比較電圧とを比較する第１，第２の比較器を有し，前記第１，第２の比較器の比較結果が異なる場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態を検出し，前記第１，第２の比較器の比較結果が同じ場合に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出するバススイッチデバイス。

（付記１６）
付記１３または１４において，
前記バスチェッカは，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第１の電圧との間の第１の比較電圧とを比較する第１，第２の比較器と，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第２の電圧との間の第２の比較電圧とを比較する第３，第４の比較器とを有し，前記第１乃至第４の比較器の比較結果が全て同じ場合に，前記バススイッチを前記第２の接続状態に切り替えるバススイッチデバイス。

（付記１７）
付記１６において，
前記バスチェッカは，前記第１のバス配線の配線対の電圧が前記第１及び第２の比較電圧のいずれよりも高いか低い場合に前記第２の接続状態にそれぞれ切り替えた後，所定時間経過後に，前記第１乃至第４の比較器の比較結果が全て同じ状態から復帰したか否かをチェックし，当該比較結果が全て同じ状態でない場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態であれば前記バススイッチを前記第１の接続状態にそれぞれ切り替えるバススイッチデバイス。

MP-BUS:第１のバスシステム SP-BUS:第２のバスシステム
MP-BUS1,2:部分バス配線 SP-BUS1,2:部分バス配線
C-BUS:共通バス配線 10-1,10-2：バススイッチングデバイス

Claims (10)

1. 複数の第１のノードと当該複数の第１のノードに接続された第１のバス配線とを有し，前記第１のノード間で第１のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第１のバスシステムと，
   複数の第２のノードと当該複数の第２のノードに接続された第２のバス配線とを有し，前記第２のノード間で第２のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第２のバスシステムと，
   前記第１のバス配線の第１及び第２の部分バス配線間または，前記第２のバス配線の第３及び第４の部分バス配線間を，接続する共通バス配線と，
   前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線との間と，前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられた第１のバススイッチデバイスと，
   前記第２の部分バス配線と前記共通バス配線との間と，前記第４の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられた第２のバススイッチデバイスとを有し，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１及び第２の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第１の接続状態をそれぞれ形成した状態で，前記第１，第２の部分バス配線の電圧状態をそれぞれ監視し，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出した時に，前記第３及び第４の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第２の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。
2. 請求項１において，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第２の接続状態をそれぞれ形成した状態で前記第１，第２の部分バス配線の電圧状態をそれぞれ監視し，前記メッセージが送信される電圧状態を検出した時に，前記第１の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。
3. 請求項１または２において，
   前記第１及び第２のバス配線は，配線対をそれぞれ有し，
   前記第１のノードは，前記第１のバス配線の配線対に基準電圧を中心に高い第１の電圧と低い第２の電圧を有する差動電圧を出力して前記メッセージの送信を行い，前記メッセージの送信が行われていない電圧状態では前記第１のバス配線の１対の配線が前記基準電圧に維持されるバスシステム。
4. 請求項３において，
   前記複数の第１のノードは，前記第１のバス配線に，少なくとも最小アイドル期間をはさんで前記メッセージを送信し，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の１対の配線が前記最小アイドル期間を超えて前記差動電圧の状態にならない場合に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出し，前記第１のバス配線の１対の配線が前記最小アイドル期間をはさんで前記差動電圧の状態になる場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態を検出するバスシステム。
5. 請求項４において，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記最小アイドル期間データを保持する最小アイドル期間レジスタを有し，前記メッセージが送信されていない電圧状態の期間に応じて前記最小アイドル期間レジスタの最小アイドル期間データを更新するバスシステム。
6. 請求項３または４において，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第１または第２の電圧との間の比較電圧とを比較する第１，第２の比較器を有し，前記第１，第２の比較器の比較結果が異なる場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態を検出し，前記第１，第２の比較器の比較結果が同じ場合に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出するバスシステム。
7. 請求項３または４において，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第１の電圧との間の第１の比較電圧とを比較する第１，第２の比較器と，前記第１のバス配線の配線対それぞれと前記基準電圧と前記第２の電圧との間の第２の比較電圧とを比較する第３，第４の比較器とを有し，前記第１乃至第４の比較器の比較結果が全て同じ場合に，前記第２の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。
8. 請求項７において，
   前記第１，第２のバススイッチデバイスは，前記第１のバス配線の配線対の電圧が前記第１及び第２の比較電圧のいずれよりも高いかまたは低い場合に前記第２の接続状態にそれぞれ切り替えた後，所定時間経過後に，前記第１乃至第４の比較器の比較結果が全て同じ状態から復帰したか否かをチェックし，当該比較結果が全て同じ状態でない場合に，前記メッセージが送信されている電圧状態であれば前記第１の接続状態にそれぞれ切り替えるバスシステム。
9. 複数の第１のノードと当該複数の第１のノードに接続された第１のバス配線とを有し前記第１のノード間で第１のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第１のバスシステムの第１及び第２の部分バス配線間または，複数の第２のノードと当該複数の第２のノードに接続された第２のバス配線とを有し前記第２のノード間で第２のプロトコルにしたがってメッセージの送受信を行う第２のバスシステムの第３及び第４の部分バス配線間を，共通バス配線を介して接続するバスシステムにおいて，
   前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線との間と前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線との間とに設けられたバススイッチデバイスであって，
   前記共通バス配線を前記第１の部分バス配線または前記第３の部分バス配線のいずれかに接続するバススイッチと，
   前記第１の部分バス配線の電圧状態を監視し，前記バススイッチが前記第１の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第１の接続状態の時に，前記メッセージが送信されていない電圧状態を検出した時に，前記バススイッチを前記第３の部分バス配線と前記共通バス配線とを接続する第２の接続状態に切り替えるバスチェッカとを有するバススイッチデバイス。
10. 請求項９において，
    前記バスチェッカは，前記バススイッチが前記第２の接続状態の時に，前記メッセージが送信される電圧状態を検出した時に，前記バススイッチを前記第１の接続状態に切り替えるバススイッチデバイス。

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